1.一种无人车多传感器数据同步采集系统，其特征在于，包括环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；
其中，环境感知数据采集装置与以太网交换机1相连；以太网交换机1与感知工控机相连；整车控制器与指令下发及整车状态反馈Nport相连，惯导数据采集装置、指令下发及整车状态反馈Nport与以太网交换机2相连；以太网交换机2与感知工控机以及规划工控机相连；CAN数据采集设备与规划工控机相连，CAN数据采集设备通过CAN网络与CAN网络数据采集装置相连。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境感知数据采集装置包括双目相机、32线激光雷达、64线激光雷达；
所述惯导数据采集装置包括惯导串口0、惯导数据接收Nport；
所述CAN网络数据采集装置包括整车控制器、转向控制器、AMT控制器、发动机控制器和扭矩传感器；
所述规划工控机还包括规划工控机网口1和规划工控机网口2；
所述感知工控机还包括感知工控机网口1和感知工控机网口2；
所述CAN网络还包括CAN1网络和CAN2网络；
所述CAN数据采集设备还包括CAN数据采集USB接口。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，以太网交换机1与感知工控机之间通过感知工控机网口1相连；
惯导串口0与惯导数据接收Nport相连，惯导数据接收Nport与以太网交换机2相连；
以太网交换机2与感知工控机之间通过感知工控机网口2相连，与规划工控机之间通过规划工控机网口2相连，规划工控机网口1为预留接口；
CAN数据采集设备与规划工控机之间通过CAN数据采集USB接口相连，与整车控制器、转向控制器、AMT控制器以及发动机控制器之间通过CAN1网络相连，与扭矩传感器之间通过CAN2网络相连。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，环境感知数据采集装置采集的环境感知数据通过以太网交换机1存入感知工控机中；
惯导数据采集装置采集的惯导数据通过以太网交换机2存入规划工控机中；
整车控制器通过以太网交换机2将底层时间信息存入感知工控机和规划工控机中；
CAN网络数据采集装置采集的CAN网络数据通过CAN网络和CAN数据采集设备存入规划工控机中。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，感知工控机在每一帧所述环境感知数据的末位加入底层时间，实现环境感知数据与底层时间的同步关联。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，规划工控机在每一帧所述惯导数据的末位加入底层时间，实现惯导数据与底层时间的同步关联。
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，利用CAN数据采集设备内部的定时器给两路CAN网络上的每一帧数据加上时间标记，将带有时间标记的CAN网络数据保存至规划工控机中，实现所有CAN网络数据的同步保存以及数据回溯。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，整车控制器通过自身的定时器向CAN1网络中下发底层时间，底层时间被CAN数据采集设备记录，与CAN数据采集设备内部的定时器时间共同保存，两者之间的时间对应关系保存至规划工控机中。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，整车控制器接收数据回放系统发送的数据回放时间戳，通过系统时间戳确定环境感知数据和惯导数据，采用系统时间戳与数据回放时间戳最接近的一组环境感知数据和惯导数据同步输出至数据回放系统；整车控制器查找与系统时间戳最接近的底层时间戳，查找与底层时间戳最接近的CAN数据采集设备定时器时间戳，提取底层CAN网络数据并发送至数据回放系统，实现CAN网络数据和环境感知数据以及惯导数据的同步回放。