一种用于机械手臂精度的综合检验装置的制作方法

本实用新型涉及机械手精度检测装置技术领域，具体为一种用于机械手臂精度的综合检验装置。

背景技术：

机械手是工业生产中的最早出现的机器人，具有灵活性高、使用方便、通用性强等优点，在诸如钻孔、弧焊、喷涂、搬运、装配、医疗等领域应用越来越广泛。随着机械手在工业领域的应用需求的不断上升，在一些精密制造、飞机装配等领域对机械手的精度要求也越来越高，机械手末端的位置和姿态精度是保证加工质量的重要因素之一，因此机械手的精度测量技术在加工和装配领域占据重要的位置，是目前面临的重要的技术难题。

近几十年来，国内外对机械手末端的位置和姿态精度测量技术进行了大量的研究，探索出了很多测量方法和装置。这些方法分为两类：直接测量法和组合测量法。直接测量法包括：内部编码法、多陀螺仪测量法等；组合测量法包括：激光系统与陀螺仪组合测量法、摄影系统与陀螺仪组合测量法等。这些方法各有特点，但是对仪器设备都有较高的要求，检测成本比较高，并不适用于工业生产中的定期监控。因此，能够简便准确的对机械手综合精度进行检验，是目前工业生产中急需解决的一个问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于机械手臂精度的综合检验装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机械手臂精度的综合检验装置，包括工作平台、旋转部件、Y轴工作臂、滑台和X轴工作臂，所述滑台的上方安装有X轴工作臂，X轴工作臂的一侧安装有X轴伺服电机，所述滑台的下方安装有Y轴工作臂，Y轴工作臂的一侧安装有Y轴伺服电机，所述Y轴工作臂的末端安装有旋转部件，旋转部件的内部安装有安装座，所述安装座的顶部安装有反应计时器，所述安装座的一侧通过旋转轴安装有旋转座，旋转座的顶部安装有角度仪，所述旋转座的一侧安装有千分表座，千分表座上安装有铰接件，所述铰接件的一端安装有千分表，所述千分表的下方设置有工作平台，所述工作平台的表面设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽上安装有第一平台和第二平台，所述第二平台上方的中间位置安装有固定块。

优选的，所述滑台的上表面和下表面皆设置有滑轨。

优选的，所述反应计时器和角度仪的两侧皆设置有螺栓安装孔。

优选的，所述工作平台的截面呈圆形。

优选的，所述第一滑槽与第二滑槽之间的夹角为九十度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手臂精度的综合检验装置的内部通过安装有千分表以及反应计时器等结构可以在检测时计算出机械手从A点到B点所用的时间，通过移动时间和移动速度精确计算出机械手的平均速度，而通过安装有角度仪以及旋转部件等结构可以将机械手末端的工具手动移动到不同的角度为止，精确的测量出机械手的角度定位是否精确，最后通过安装有工作平台、第二平台以及固定块等结构可以使本装置精确的检测机械手重复定位的精度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的旋转部件结构示意图；

图3为本实用新型的工作平台结构示意图。

图中：1-工作平台；2-第一滑槽；3-第二滑槽；4-千分表；5-第一平台；6-铰接件；7-旋转部件；8-Y轴伺服电机；9-Y轴工作臂；10-滑台；11-X轴工作臂；12-X轴伺服电机；13-安装座；14-反应计时器；15-旋转轴；16-旋转座；17-角度仪；18-千分表座；19-固定块；20-第二平台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种用于机械手臂精度的综合检验装置，包括工作平台1、旋转部件7、Y轴工作臂9、滑台10和X轴工作臂11，滑台10的上表面和下表面皆设置有滑轨，滑台10的上方安装有X轴工作臂11，X轴工作臂11的一侧安装有X轴伺服电机12，滑台10的下方安装有Y轴工作臂9，Y轴工作臂9的一侧安装有Y轴伺服电机8，Y轴工作臂9的末端安装有旋转部件7，旋转部件7的内部安装有安装座13，安装座13的顶部安装有反应计时器14，该反应计时器14型号为JX145290计时器GM48-A，用来测量被测物体的反应时间和辨别运动时间，通过安装有千分表4以及反应计时器14等结构可以在检测时计算出机械手从A点到B点所用的时间，通过移动时间和移动速度精确计算出机械手的平均速度，安装座13的一侧通过旋转轴15安装有旋转座16，旋转座16的顶部安装有角度仪17，采用型号为17DL-V11-4的角度仪17进行角度测量，被测物沿轴往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时计数减少，反应计时器14和角度仪17的两侧皆设置有螺栓安装孔，旋转座16的一侧安装有千分表座18，通过安装有角度仪17以及旋转部件7等结构可以将机械手末端的工具手动移动到不同的角度为止，精确的测量出机械手的角度定位是否精确，千分表座18上安装有铰接件6，铰接件6的一端安装有千分表4，千分表4的下方设置有工作平台1，工作平台1的截面呈圆形，工作平台1的表面设置有第一滑槽2和第二滑槽3，第一滑槽2和第二滑槽3上安装有第一平台5和第二平台20，第一滑槽2与第二滑槽3之间的夹角为九十度，第二平台20上方的中间位置安装有固定块19，通过安装有工作平台1、第二平台20以及固定块19等结构可以使本装置精确的检测机械手重复定位的精度。

工作原理：使用前先检查本砂磨机各零部件的安全性，然后将第一平台5延Y轴方向放置在工作平台1上面。手动移动机械手，使千分表4表针碰触第一平台5平面，沿Y轴方向平移机械手，将第一平台5沿Y轴方向找正，Y轴监测完成后延X轴同样检测，然后编程将机械手移动速度设定为V。使机械手延X轴方向从A点自动移动到B点，通过计算得出X轴方向的平均移动速度v＝D/S，检测完毕后换成Y轴方向检测，之后使用角度仪17测量机械手末端工具在各个位置与水平面之间的角度(角度调整为0、30、45、60、90)，然后分别保存各个位置点。使机械手自动运行5个循环，测量在各个位置点机械手末端工具的角度的重复定位，最后检测机械手的重复定位精度。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。