一基带信号。
[0070] 该基带信号是由接收机的射频前端进行相应处理后的中频信号，射频前端通过天 线接收导航信号，对该导航信号进行滤波，以滤除强干扰信号和带外噪声，并对导航信号进 行放大；对滤波放大处理后的导航信号，将要处理的信号分量的载频变换到相应的中频，然 后再进行模数转换，得到基带信号。
[0071] 本地载波由数字控制振荡器NC0产生。在该步骤中，将该接收的基带信号与本地 载波相乘，以消除残余的多普勒频率，得到剥离载波后的第一基带信号，该第一基带信号可 用Ib+JQb表不。
[0072] S11、获取多个不同延迟的第一本地复信号，及多个与该第一本地复信号同步的第 一时隙选择信号，并根据该第一本地复信号和第二时隙选择信号对该第一基带信号进行相 关和积分累加运算，生成不同延迟的第一相关累加结果。
[0073] 该第一本地复信号可由码发生器产生，该码发生器产生一个到四个本地码，分别 对应导航信号中的上边带数据码、上边带导频码、下边带数据码、下边带导频码。对于码发 生器产生的本地码，其中至少一个本地码需要产生不同延迟的码序列，以供后续进行码延 迟判断。如对于上边带导频码，可包括3个不同延迟的上边带导频码。
[0074] 该第一本地复信号还可通过相应的本地复信号映射表查找到。该第一本地复信号 可包括第一本地导频码复信号和第一本地数据码复信号，该第一本地导频码复信号可通过 本地导频码复信号映射表查找到。
[0075] 在一实施例中，如图2所示，该步骤S11包括：S111、根据多个不同延迟的第一本地 复信号与该第一基带信号，得到不同延迟的第一相关结果；S112、根据多个不同延迟的第一 时隙选择信号对该不同延迟的第一相关结果进行积分累加，生成第一相关累加结果。
[0076] 将该第一基带信号与多个不同延迟的本地复信号进行相关运算，得到不同延迟的 第一相关结果；当该本地复信号包括多个本地码时，则将多个本地码分别与该第一基带信 号进行相关运算，分别生成第一相关结果。还可以通过查找表的方式获取第一相关结果。
[0077] 该多个不同延迟的第一时隙选择信号由第一时隙选择器生成。
[0078] 该多个不同延迟的第一时隙选择信号与多个不同延迟的第一本地复信号同步，在 该第一时隙选择信号使能时，将该第一时隙选择信号对应的第一相关结果进行累加，生成 第一相关累加结果；在该该第一时隙选择信号不使能时，不执行累加操作。在该步骤中， 对第一相关结果中的每一路输出进行积分累加，分别生成累加信号，如生成的累加信号为 Id~*~JQd°
[0079] 具体的，当对第一基带信号的两个边带进行跟踪和解码时，该第一本地复信号可 以为本地码，该第一时隙选择使能信号包括SE、SP、SpSD，分别与本地码CBPE、CBPP、CBPpCD同 步，当导航信号中出现本地码CBPE、CBPP、CBPpCD相应的时隙时，第一时隙选择使能信号sE、 SP、SpSD分别置为使能，对每一路输出的相关信号进行累加，生成每一路对应的累加信号； 当导航信号中未出现本地码CBPE、CBPP、CBPpCD相应的时隙时，第一时隙选择使能信号sE、 SP、SpSD分别置为不使能，不对每一路输出的相关信号进行累加；各路输出的累加信号为： Ie+j_Qe、ip+jQp、Id+j'Qd。
[0080] 具体的，当对第一基带信号的两个边带进行跟踪和解码时，该当上边带数据码与 下边带数据码占用相同的时隙时，即SAD(t) =SBD(t)时，则对步骤S44中的根据该第一基带 信号与该第一本地数据码复信号进行相关运算，生成的相关信号进行积分累加，取 S1 (t)= Cad(t)SAD (t)，s2 (t) =CBD (t)SBD (t)，生成的累加信号D細=DA+DB，取Si(t) =CAD (t)SAD (t)， s2(t) = _CBD(t)SBD(t)，生成的累加信号Dadd=DA-DB，DA表示下边带数据、DB表示上边带数 据。通过对和差彳目号进行加减运算，可以得到Dadd+Dsub= 2DA，Dadd_Dsub= 2DB，从而分别还原 上边带的数据和下边带的数据。
[0081] 在另一实施例中，如图3所示，该步骤S11包括：S113、根据多个不同延迟的第一时 隙选择信号，将该第一基带信号与多个不同延迟的第一本地复信号进行相关运算，得到不 同延迟的第二相关结果；S114、将该不同延迟的第二相关结果进行积分累加，生成第一相关 累加结果。
[0082] 该多个不同延迟的第一时隙选择信号由第一时隙选择器生成，该多个不同延迟的 第一时隙选择信号与多个不同延迟的第一本地复信号同步。
[0083] 在该第一时隙选择信号使能时，将该第一基带信号与该第一本地复信号进行相关 运算，生成第二相关结果，在该第一时隙选择信号不使能时，该生成的第二相关结果为零， 即等效于该第二相关结果不参与后续的积分累加。对不同延迟的第二相关结果中的每一路 输出进行积分累加，分别生成第一相关累加结果，如生成的累加信号为ID+jQD。
[0084] S12、对该不同延迟的第一相关累加结果进行处理，得到本地载波和第一本地复信 号的频率和/或相位的控制信息。
[0085] 在该步骤中，根据第一相关累加结果，产生本地载波和第一本地复信号的频率和/ 或相位的控制信息，对本地载波和第一本地复信号的频率和/或相位进行控制。
[0086] 在一实施例中，该步骤S12包括：S121、根据该不同延迟的第一相关累加结果对本 地载波与第一本地复信号的频率误差和相位误差进行鉴别，得到本地载波与第一本地复信 号的频率和/或相位的误差估计；S122、对该本地载波及第一复信号的频率和相位的误差 估计进行滤波，产生本地载波及第一本地复信号的频率和/或相位的控制信息。
[0087] 该控制信息用于生成后续的本地载波和第一本地复信号。
[0088] 采用上述实施例，通过接收经过时分复用调制的基带信号，及将该接收的基带信 号与本地载波相乘，得到剥离载波后的第一基带信号；获取多个不同延迟的第一本地复信 号，及多个与该第一本地复信号同步的第一时隙选择信号，并根据该第一本地复信号和第 二时隙选择信号对该第一基带信号进行相关和积分累加运算，生成不同延迟的第一相关累 加结果；对该不同延迟的第一相关累加结果进行处理，得到本地载波和第一本地复信号的 频率和/或相位的控制信息；通过控制信息对本地载波和本地复信号进行控制，实现对基 带信号的接收。
[0089] 进一步的，当对第一基带信号的两个边带进行跟踪和解码时，对中心频率为 1191. 795MHz，子载波频率为15. 345MHz的时分复用二进制偏移载波调制的卫星导航信 号进行跟踪处理，当对单个边带的信号进行跟踪和数据解码时，相当于跟踪中心频率为 1207. 14MHz或者1176. 45MHz的BPSK调制的信号，该中心频率1207. 14MHz对应上边带，该 中心频率1176. 45MHz对应下边带；以跟踪和解码上边带的信号为例，该获取多个不同延迟 的第一本地复信号的步骤包括：获取该单个边带对应的多个不同延迟的本地码；
[0090] 该根据多个不同延迟的第一本地复信号与该第一基带信号，得到不同延迟的第一 相关结果的步骤包括：将该第一基带信号与该不同延迟的本地码进行相关运算，生成第一 相关结果。
[0091] 通过本地码发生器生成本地码，该本地码包括本地导频码和本地数据码。该本地 导频码为本地上边带导频码，该本地数据码为本地上边带数据码。该本地导频码可以有三 个，分别具有不同的延迟，如该本地导频码为CBPE、CBPP、CBPy在其它实施例中，还可以根据 需要设置具有不同延迟的本地导频码的个数。该本地数据码可以为一个或多个，当该本地 数据码为多个时，该多个本地数据码具有不同的延迟，在本实施例中，该本地数据码为一 个，该本地数据码为CD。
[0092] 将该第一基带信号与不同延迟的本地码进行相关运算，如将该第一基带信号与该 本地导频码CBPE、CBPP、CBu分别进行相关运算，分别生成第一相关结果，生成第一相关结果 的规则为：当本地导频码为零时，生成的第一相关结果为IB+jQB，当本地导频码为1时，生 成的第一相关结果为-iB-jQBjn将该第一基带信号与该本地数据码cD进行相关运算，生成 第一相关结果，生成第一相关结果的规则为：当本地数据码为零时，生成的第一相关结果为 IB+jQB，当本地数据码为1时，生成的第一相关结果为
[0093] 进一步的，当对第一基带信号的两个边带进行跟踪和解码时，如对中心频率为 1191. 795MHz，子载波频率为15. 345MHz的时分复用二进制偏移载波调制的卫星导航信号 进行跟踪处理，当对两个边带的信号同时进行跟踪和数据解码时，需要将信号当作中心频 率为1191. 795MHz的单一信号；该获取多个不同延迟的第一本地复信号的步骤包括：根据 本地产生的下边带和上边带的扩频码及余弦二进制子载波和正弦二进制子载波的值，在预 设的本地导频码复信号映射表中查找到对应的第一本地导频码复信号；及根据本地产生的 本地数据码生成第一本地数据码复信号。
[0094] 该本地产生的下边带的扩频码用Si(t)表示，该本地产生的上边带的扩频码用 S2(t)表示，该余弦二进制子载波用SCcos(t)，该正弦二进制子载波用SCsin(t)表示，图4为 该余弦二进制子载波的示意图，图5为该正弦子载波的示意图，如图4和图5所示，该余弦 二进制子载波的取值为1或-1，该正弦二进制子载波的取值为1或-1，所以该SCras(t)和 SCsin(t)的取值组合为共有（1，1)，（_1，1)，（_1，_1)，（1，-1)四种。Sjt)的取值为1、-1或 〇,S2(t)的取值为1、-1或0。
[0095] 当只跟踪导频码时，该第一本地导频码复信号预设表如表一所示。
[0096]表一：
[0097]
[0098] 当只跟踪导频码，且当上边带的导频码和下边带的导频码占有相同的时隙时，该 第一本地导频码复信号映射表如表二所示，即表二中的Si(t)/S2(t)的组合不包括：（1、0)、 (一 1、0)、（0、1)、（0、一 1) 〇
[0099]表二：
[0100]
[0101] 在一实施例中，还可根据本地产生的下边带和上边带的扩频码及余弦二进制 子载波和正弦二进制子载波的值，通过以下公式计算得到第一本地导频码复信号：s(t) =[Si(t) +S2 (t) ]SC^s(t) +j[S2 (t)-Si(t) ]SCsin (t)。该SC^s(t)表示余弦二进制子载波， 该SCsin(t)表示正弦二进制子载波，SCcos(t)和SCsin(t)的取值组合共有（1，1)，（_1，1)， (-1，-1)，（1，-1)四种以⑴=CAp(t)SAp(t)+CAD(t)SAD(t)，S2(t) =CBp(t)SBp(t)+CBD(t) sBD(t)，其中CAP(t)、CBP(t)分别代表下边带导频码和上边带导频码，CAD(t)、CBD(t)分别代表 下边带数据码和上边带数据码，取值为1或-1;sAP(t)和SBP(t)分别代表下边带导频码和 上边带导频码的选择，sAD(t)和SBD(t)分别代表下边带数据码和上边带数据码的选择，取值 为1或0。由于任意时刻导频码和数据码只能选择一个，因此，sAP(t)和SAD(t)不能同时为 1，SBp(t)和SBD(t)也不能同时为1。在只跟踪导频码时，该Si(t) =CAp(t)SAp(t)、s2(t)= CBP(t)SBP(t)，Si(t)的取值为 1、-1 或 0,S2(t)的取值为 1、-1 或 0,将该Si(t)和s2(t)代 入公式s(t) = [SiaK&a