校正装置及校正方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种校正装置，尤其涉及一种应用于校正机器人上的光源的校正装置 及校正方法。
【背景技术】
[0002] 机器人在行动过程中需要时时的判断地面的水平状况，W避免机器人因重必不稳 而倾倒。目前通常采用的是在机器人上安装激光水平仪及激光射影机，通过读取光线的状 况来辨识路面情况。在激光水平仪安装时需要调整激光水平仪与地面呈水平。目前通常是 作业员凭经验去检测激光水平仪安装是否与地面水平。然而，上述采用作业员凭借经验去 调节的过程中存在误差，无法准备地检测激光水平仪安装是否与地面平行。
【发明内容】
[0003] 鉴于上述状况，有必要提供一种能够较精确检测光源安装是否水平并进行校正的 校正装置及校正方法。
[0004] -种校正装置，用W检测发光元件安装是否水平并对其进行校正，该发光元件上 开设有一出光口，该校正装置包括固定架、微处理器及与该微处理器电性连接并与该发光 元件连接的调节件，该校正装置还包括均与该微处理器电性连接的两个驱动件及两个光感 应件，该两个驱动件分别设置于该固定架上，该微处理器能够控制该驱动件驱动相应的光 感应件做直线运动，每一该光感应件能够感应该发光元件发出的光，该微处理器中存储有 该两个驱动件之间的垂直距离及该发光元件与该两个驱动件的垂直距离，该微处理器能够 根据该光感应件感应的光信号计算出每一该驱动件上相应的光感应件移动的距离，再结合 该微处理器内存储的该两个驱动件之间的垂直距离及该发光元件与该两个驱动件的垂直 距离计算出该发光元件相对水平面的偏角，并控制该调节件对该发光元件相对水平面的偏 角进行调节。
[0005] -种校正方法，用W对安装不水平的发光元件进行校正，该发光元件上开设有一 出光口，其包括W下步骤： 一微处理器分别控制两个驱动件分别带动相应的光感应件做直线运动； 每一该光感应件分别感应该发光元件发出的光； 该微处理器根据该发光元件发出的光信号计算出每一该驱动件上相应的光感应件移 动的距离； 该微处理器结合每一该驱动件上相应的光感应件移动的距离与该微处理器内存储的 该两个驱动件之间的垂直距离及该发光元件与该两个驱动件的垂直距离计算出该发光元 件相对水平面的偏角； 该微处理器控制一调节件对该发光元件相对水平面的偏角进行调节。
[0006] 本发明的校正装置通过两个光感应件感测发光元件发出的光的光信号，再利用微 处理器计算出发光元件安装时相对水平面的偏角，然后再控制调节件对安装的发光元件进 行调节，直至发光元件安装水平。本发明的校正装置能够准确测得发光元件安装时相对水 平面的偏角，然后再对发光元件进行调节，使得校正过程中更加精确。
【附图说明】
[0007] 图1是校正装置校正激光水平仪的立体结构示意图。
[0008] 图2是图1中所示校正装置校正激光水平仪的另一角度立体结构示意图。
[0009] 图3是图1中所示的微处理器的模块示意图。
[0010] 图4是图1所示校正装置校正激光水平仪的立体分解图。
[0011] 图5是图4所示校正装置校正激光水平仪的另一视角的立体分解图。
[001引图6是图1中所示校正装置沿VI-VI的剖面图。
[0013] 图7是图6所示的VII处的放大图。
[0014] 图8是图1所示校正装置省略微处理器及调节件的正视图。
[0015] 图9是图1所示校正装置省略微处理器及调节件的侧视图。
[0016] 图10是图1所示校正装置省略未处理其及调节件后，激光水平仪旋转后的正视 图。
[0017] 图11是图1所示校正装置省略微处理器及调节件使用状态下的正视图。
[0018] 图12是图1所示校正装置省略微处理器及调节件后，激光水平仪俯仰后的侧视 图。
[0019] 主要元件符号说明
如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0020] 请参阅图1至图2,校正装置100用于检测激光水平仪200安装是否水平并对其安 装不水平时进行校正。激光水平仪200安装于机器人（图未示)上。校正装置100包括固定 架10、两个滑动件30、两个驱动件40、两个光感应件50、调节件60及微处理器70。两个滑 动件30分别滑动地装设于固定架10上。两个驱动件40固定于固定架10上，且与滑动件 30连接，用W驱动滑动件30相对于固定架10滑动。两个光感应件50分别固定于相应的滑 动件30上，用W感测激光水平仪200发出的光。调节件60与激光水平仪连接，用W调节激 光水平仪200至安装水平。微处理器70邻近固定架10设置，且两个驱动件40、两个光感应 件50及调节件60均与微处理器70电性连接。微处理器70能够控制两个驱动件40转动， 同时能够控制调节件60工作。本实施方式中，激光水平仪200的一端开设有一长条状的出 光口 201，激光水平仪200发出的激光通过出光口 201射出后呈一个扇形区域。在本实施方 式中，调节件60为电机，其能够对激光水平仪200相对水平面的偏角进行调节。
[0021] 请参阅图3至图7,固定架10包括固定件11及固定于固定件11上的两个止转件 13。固定件11大致呈矩形框状。固定件11包括安装板111、两个支撑板113及固定板115。 两个支撑板113垂直固定于安装板111的两端上。两个支撑板113位于安装板111的同一 侧且两个支撑板113相互平行设置。固定板115的两端分别固定于两个支撑板113远离安 装板111的一端上，且固定板115与两个支撑板113均垂直。固定板115的两端上分别贯 穿开设有一个贯穿孔1151。安装板111、两个支撑板113及固定板115共同形成一个矩形 框。两个止转件13固定于安装板111上且两个止转件13均位于两个支撑板113之间。每 一止转件13沿其中必轴线方向上贯穿开设有一通孔131。每一止转件13包括固定部133 及由固定部133凸伸形成的止转部135。固定部133呈中空圆柱状。固定部133的一端固 定于安装板111上。止转部135呈中空拱形状。止转部135由固定部133远离安装板111 的一端朝向远离固定部133的方向凸伸形成，且止转部135的中必点位于固定部133的中 必轴线上。止转部135具有两个止转面1351。两个止转面1351在同一水平面上。本实施 方式中，固定件11的安装板111上还装设有一水平仪15,水平仪15固定于安装板111的中 间位置处，用W检测固定架10放置于工作台（图未示）是否水平。可W理解，在其他实施方 式中，水平仪15能够省略，直接将固定件11放置于水平工作台上即可。
[0022] 两个滑动件30分别滑动的装设于相应的止转件13上。每一滑动件30包括安装 部31，及形成于安装部31的两端的凸伸部33及连接部35。安装部31呈半圆柱状。安装 部31具有抵持面311，且抵持面311靠近激光水平仪200设置。抵持面311与两个止转面 1351相互抵持。凸伸部33呈圆柱状。凸伸部33设置于安装部31靠近止转件13的一端 上，且凸伸部33收容于止转件13的通孔131内。连接部35大致呈圆柱状。连接部35设 置于安装部31远离安装部31的一端，且连接部35沿其