在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
[0032]若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。
[0033]当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向，所述目标障碍物的当前地理位置即为所述移动终端在检测到所述目标障碍物时，所述目标障碍物所处的地理位置。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度。
[0034]S103，若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
[0035]具体的，所述室内导航装置在检测到所述目标障碍物时，判断所述目标障碍物是否存在与所述移动终端相撞的可能。所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态信息判断所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，进而判断所述目标障碍物是否存在与所述移动终端相撞的可能。所述室内导航装置在根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
[0036]在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
[0037]请参见图2，为本发明实施例提供的另一种室内导航方法的流程示意图，该方法可包括步骤S201 -步骤S206。
[0038]S201，在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。
[0039]具体的，本发明实施例在移动终端的室内导航应用中增加了盲人导航模式，以便解决盲人的自主行走问题。若所述移动终端的使用者为盲人，则旁人可以帮其将所述室内导航应用的工作模式设置为盲人导航模式，以启动盲人导航模式。盲人还可以向所述移动终端输入启动盲人导航模式的语音消息，以控制所述室内导航应用中的盲人导航模式的启动。可选的，所述移动终端上设置针对盲人导航模式的按键，当接收到对该按键的按压操作时，启动或关闭盲人导航模式。在所述移动终端的所述室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，所述室内导航装置周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。所述室内导航装置可向定位服务器获取，也可向所述移动终端内置的定位器获取，具体形式在此不做限定。
[0040]S202，根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
[0041]具体的，所述室内导航装置根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间不存在拐角，则根据两点之间可以确定一条直线的原理，进而根据这两次连续获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。若连续两次获取到的所述移动终端的当前地理位置之间存在拐角，则再获取下一时刻的所述移动终端的当前地理位置，并根据后两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
[0042]S203，若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
[0043]具体的，本发明实施例中的盲人导航模式为盲人提供了一个预设范围，所述预设范围的半径值可由盲人自己设定，也可由所述室内导航应用默认设定，具体的半径值在此不做限定。可选的，若盲人用户未设置所述预设范围，则输出语音提示消息，提示盲人用户设置所述预设范围。当所述室内导航应用已存储所述预设范围时，所述室内导航装置周期性的检测在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内是否存在至少一个障碍物，其中，周期检测的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
[0044]若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置。本发明实施例针对所述目标障碍物处于静止状态的场景。
[0045]S204，根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
[0046]具体的，所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上，即判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向所确定的射线上。当判断的结果为是时，可以理解的是在盲人继续按照所述移动终端的行进方向运动一段时间后，盲人可能会与所述目标障碍物发生碰撞。当判断的结果为否时，可以理解的是盲人不会与所述目标障碍物发生碰撞。
[0047]S205，确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0048]具体的，若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，即步骤S204的判断结果为是，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0049]S206，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
[0050]具体的，所述室内导航装置在确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
[0051]在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
[0052]请参见图3，为本发明实施例提供的又一种室内导航方法的流程示意图，该方法可包括步骤S301 -步骤S309。
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