地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
[0079]第一交点确定单元202，用于若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0080]第二判断单元203，用于当所述目标障碍物处于运动状态时，若所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
[0081 ]第二交点确定单元204，用于若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0082]夹角获取单元205，用于当所述目标障碍物处于运动状态时，获取所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。
[0083]第三交点确定单元206，用于若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0084]需要说明的是，第一判断单元201、第一交点确定单元202与第二判断单元203、第二交点确定单元204之间属于并列关系，第一判断单元201、第一交点确定单元202与夹角获取单元205和第二交点确定单元206之间也属于并列关系，三者之间属于并列关系，并且三者不能同时执行。
[0085]图6所示的实施例用于实现本发明图2和图3所示的实施例，其基本思想和有益效果可结合图2和图3所示实施例，在此不再赘述。
[0086]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
[0087]以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种室内导航方法，其特征在于，包括: 在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向； 若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息； 若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动终端的行进方向，包括: 周期性的获取所述移动终端的当前地理位置； 根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置； 所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括: 根据所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上； 若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向； 所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括: 若所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上； 若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度； 所述若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息之前，还包括: 获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离； 若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。6.一种室内导航装置，其特征在于，包括: 方向确定单元，用于在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向； 信息获取单元，用于若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息； 信息输出单元，用于若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述方向确定单元具体用于周期性的获取所述移动终端的当前地理位置，并根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标障碍物处于静止状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的地理位置； 所述装置还包括: 第一判断单元，用于根据所述目标障碍物的地理位置判断所述目标障碍物的地理位置是否在所述移动终端的行进方向上； 第一交点确定单元，用于若所述目标障碍物的地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置和所述目标障碍物的行进方向； 所述装置还包括: 第二判断单元，用于若所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向相向，则判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上； 第二交点确定单元，用于若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息还包括所述目标障碍物的行进速度； 所述装置还包括: 夹角获取单元，用于获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离； 第三交点确定单元，用于若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
【专利摘要】本发明实施例提供一种室内导航方法及其装置，其中方法包括如下步骤：在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向；若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息；若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。本发明实施例能够准确地检测出室内环境中的障碍物，同时避免盲人与障碍物发生碰撞。
【IPC分类】G01C21/00
【公开号】CN105444759
【申请号】CN201510795336
【发明人】张海平, 周意保
【申请人】广东欧珀移动通信有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月17日