53]S301，在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，周期性的获取所述移动终端的当前地理位置。
[0054]S302，根据连续至少两次获取到的所述移动终端的当前地理位置确定所述移动终端的行进方向。
[0055]本发明实施例中的步骤S301和步骤S302的具体实现过程可参见图2所示实施例的步骤S201和步骤S202的具体描述，在此不再赘述。
[0056]S303，若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
[0057]具体的，本发明实施例中的盲人导航模式为盲人提供了一个预设范围，所述预设范围的半径值可由盲人自己设定，也可由所述室内导航应用默认设定，具体的半径值在此不做限定。可选的，若盲人用户未设置所述预设范围，则输出语音提示消息，提示盲人用户设置所述预设范围。当所述室内导航应用已存储所述预设范围时，所述室内导航装置周期性的检测在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内是否存在至少一个障碍物，其中，周期检测的时间间隔的具体值在本发明实施例中不做限定，所述预设距离即为盲人用户或系统设置的半径值。
[0058]若在所述预设范围内检测到存在所述至少一个障碍物，则所述室内导航装置从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。可选的，所述室内导航装置分别计算所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述移动终端的当前地理位置之间的距离，并将与所述移动终端的当前地理位置之间的距离最短的障碍物确定为目标障碍物。可选的，所述室内导航装置通过摄像装置获取所述至少一个障碍物中每个障碍物的行进速度，并将所述至少一个障碍物中行进速度最快的障碍物确定为目标障碍物。所述目标障碍物可能处于静止状态，也可能处于运动状态，因此所述室内导航装置根据所述目标障碍物的状态来确定所述目标障碍物的状态信息。当所述目标障碍物处于运动状态时，所述目标障碍物的状态信息包括所述目标障碍物的当前地理位置、所述目标障碍物的行进方向和所述目标障碍物的行进速度，所述目标障碍物的当前地理位置即为所述移动终端在检测到所述目标障碍物时，所述目标障碍物所处的地理位置。本发明实施例针对所述目标障碍物处于运动状态的场景。
[0059]S304，判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向是否与所述移动终端的行进方向相向。
[0060]具体的，所述室内导航装置判断所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的行进方向是否与所述移动终端的行进方向相向，即判断所述目标障碍物与所述移动终端是否相向行进。可通过所述移动终端的摄像装置采集的所述预设范围的摄像信息判断，或者通过所述定位服务器获取所述目标障碍物的运行信息，在此不做限定。当判断的结果为是时，执行步骤S305;当判断的结果为是时，执行步骤S307。
[0061]S305，判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上。
[0062]具体的，所述室内导航装置判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向上，即判断所述目标障碍物的当前地理位置是否在所述移动终端的行进方向所确定的射线上。当判断的结果为是时，可以理解的是在盲人继续按照所述移动终端的行进方向运动一段时间后，盲人可能会与运动的所述目标障碍物发生碰撞。当判断的结果为否时，可以理解的是盲人不会与运动的所述目标障碍物发生碰撞。
[0063]S306，确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0064]具体的，若所述目标障碍物的当前地理位置在所述移动终端的行进方向上，即步骤S305的判断结果为是，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0065]S307，获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。
[0066]具体的，当步骤S304判断的结果为否时，所述室内导航装置获取所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角和距离。可选的，所述室内导航装置向所述定位服务器发送获取所述目标障碍物的行进方向与所述目标障碍物的行进方向之间的夹角和距离的请求，并接收所述定位服务器反馈的所述夹角和距离。请参见图4，为本发明实施例提供的计算相遇时间的示意图，图4中，A为所述移动终端的当前地理位置，B为所述障碍物的当前地理位置，L为所述移动终端的当前地理位置与所述障碍物的当前地理位置之间的距离，A旁边的箭头所指示的方向为所述移动终端的行进方向，B旁边的箭头所指示的方向为所述目标障碍物的行进方向，α为所述目标障碍物的行进方向与所述移动终端的行进方向之间的夹角，可理解的是C为所述目标障碍物与所述移动终端的相交点。
[0067]S308，若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。
[0068]具体的，若根据所述夹角、所述距离、所述目标障碍物的行进方向和行进速度以及所述移动终端的行进方向和行进速度确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，则所述室内导航装置确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点。请参见图4，若所述移动终端的行进速度为^，所述目标障碍物的行进速度为ν2，则Α与C之间的距离为V1t，B与C之间的距离为V2t，图4中的虚线为垂直于AC边的辅助线。假设相遇时间为t，若根据公式(V2t sina)2+(vit-V2t cosa)2 = L2能够求解出相遇时间t，则确定所述目标障碍物与所述移动终端之间存在相遇时间，若上述公式误解，则确定所述目标障碍物与所述移动终端之间不存在相遇时间，那么可以理解的是所述目标障碍物与所述移动终端不会相撞。
[0069]S309，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
[0070]具体的，所述室内导航装置在确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。其中，所述提示信息可以语音的形式输出，也可以震动的形式输出。可选的，若所述提示信息以语音的形式输出，所述提示消息还可包括提示盲人如何变更所述移动终端行进方向的信息，以便盲人及时避免障碍物。
[0071]在本发明实施例中，通过在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定移动终端的行进方向，并在检测到在以移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内存在障碍物时，获取障碍物的状态信息，并在根据障碍物的状态信息确定障碍物与移动终端的行进方向存在相交点时，输出提示移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息，从而实现对室内环境中的障碍物的检测，同时提高障碍物检测的准确性，避免盲人与障碍物相撞。
[0072]请参见图5，为本发明提供的一种室内导航装置的结构示意图；该室内导航装置10可包括:方向确定单元101、信息获取单元102和信息输出单元103。
[0073]方向确定单元101，用于在移动终端的室内导航应用的盲人导航模式启动的情况下，确定所述移动终端的行进方向。
[0074]信息获取单元102，用于若在以所述移动终端的地理位置为中心，预设距离为半径的预设范围内检测到存在至少一个障碍物，则从所述至少一个障碍物中确定目标障碍物并获取所述目标障碍物的状态信息。
[0075]信息输出单元103，用于若根据所述目标障碍物的状态信息确定所述目标障碍物与所述移动终端的行进方向存在相交点，则输出提示所述移动终端的行进方向存在障碍物的提示信息。
[0076]图5所示的实施例用于实现本发明图1所示的实施例，其基本思想和有益效果与图1所示实施例的基本思想和有益效果相同，在此不再赘述。
[0077]请参见图6，为本发明提供的另一种室内导航装置的结构示意图；该室内导航装置20在图5所示实施例的基础上增加了第一判断单元201、第一交点确定单元202、第二判断单元203、第二交点确定单元204、夹角获取单元205和第二交点确定单元206。
[0078]第一判断单元201，用于当所述目标障碍物处于静止状态时，根据所述目标障碍物的状态信息中的所述目标障碍物的