自动分析装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种自动分析装置，其能识别分注喷嘴接触的对象，适当地控制分注喷嘴的动作，能避免对分注喷嘴带来损伤。当在试样容器(15)上具有橡胶制的盖(35)时，若试样喷嘴(12a)下降且与盖(35)碰撞，则在臂(42)内以盖检测距离(48)相对地移动，检测器(44)对检测板(43)进行检测。将试样喷嘴(12a)与盖(35)接触的信息与试样喷嘴(12a)的位置信息一起保存在动作指令部内。试样喷嘴(12a)继续下降并在预定位置进行试样(34)的吸引动作。在试样喷嘴(12a)与盖(35)的框架部(36)碰撞且施加了外力的情况下，检测器(44)对检测板(43)以检测距离(48)相对地移动的情况进行检测。之后，试样喷嘴(12a)下降并作用有过大的外力，检测板(43)以障碍物检测距离(49)相对地移动，之后使试样喷嘴(12a)的下降停止。
【专利说明】
自动分析装置
技术领域
[0001]本发明涉及具备试样分注装置的自动分析装置。
【背景技术】
[0002]进行血液、尿等生物体试样所含的特定成分的定量或定性分析的自动分析装置从分析结果的再现性、处理速度的高度等来看，在现在的诊断上没有欠缺。
[0003]在自动分析装置中使用的试样容器具有用栓封闭的试样容器与未用栓封闭的试样容器。
[0004]具有栓的试样容器与没有栓的试样容器混合地在自动分析装置中使用。因此，在专利文献I记载的技术中，在液体吸引装置具备检测向上的外力作用在试样喷嘴上的情况的外力检测传感器。在该液体吸引装置中，在使试样喷嘴向试样容器移动时，在试样喷嘴不与栓碰撞而未作用外力的情况下判断为未用栓封闭的试样容器，在与栓碰撞且作用有外力的情况下判断为是由栓封闭的容器。并且，试样喷嘴根据栓的有无以适于各容器的样式进行动作。
[0005]另外，在专利文献2记载的技术中，在诊断系统中，通过监视马达内的阻力判断向上的外力作用于试样喷嘴，进行试样容器的栓的有无的检测或是否与试样容器的底部接触的检测。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献I:日本特开2000-88862号公报
[0009]专利文献2:日本特表2013-525817号公报
【发明内容】
[0010]发明所要解决的课题
[0011]在上述专利文献I及专利文献2记载的技术中，利用包括检测物体与试样喷嘴前端碰撞的情况的传感器的外力检测机构判断试样容器的栓(盖)的有无。因此，能够判断试样喷嘴是否与某种物体碰撞而施加外力，但无法判断例如该物体是盖的橡胶、位于橡胶的边缘的盖的边框或是其他障碍物。
[0012]不论是否在盖的橡胶以外的部分检测到外力，都错误地判断为是带盖的试样容器而使喷嘴进行喷嘴时，对喷嘴及驱动机构施加过大的负荷，存在引起损伤的可能性。这是因为，在试样容器的盖是橡胶制的情况下，以利用试样喷嘴刺破橡胶制的盖而插入试样容器内部，吸引试样的方式使试样喷嘴进行动作。
[0013]也能根据试样喷嘴检测到外力的位置，判断是否是带盖的容器，但需要预先在装置内注册试样容器的高度等尺寸信息等，由于根据制造商试样容器的种类、形状多种多样，因此，难以与试样容器的全种类对应。由此，在根据检测到外力的位置的判断中，也存在错误判断是否是带盖的容器。
[0014]上述试样分注机构中的问题点在从试剂分注机构中的试剂容器分注试剂的情况下也存在同样的问题点的情况。
[0015]本发明的目的在于能识别分注喷嘴接触的对象，适当地控制分注喷嘴的动作，能避免对分注喷嘴等带来损伤的自动分析装置。
[0016]用于解决课题的方法
[0017]为了实现上述目的，本发明如下那样构成。
[0018]本发明的自动分析装置具备吸引试剂或试样且向反应容器排出的喷嘴、具有支撑上述喷嘴的臂部且进行该臂部的上下及水平方向移动的分注机构、配置于上述臂部且能使上述喷嘴相对于上述臂部在上下方向上相对移动地支撑上述臂部的弹性支撑部件、配置于上述臂部且检测上述喷嘴相对于上述臂部的相对移动距离的相对移动距离检测器、向上述喷嘴吸引试剂或试样且向反应容器排出的吸引排出机构、向上述反应容器内的试样照射光且检测光度的光度计以及控制上述分注机构、上述吸引排出机构以及上述光度计的动作并且基于上述光度计检测到的光度分析上述反应容器内的试样的控制器。
[0019]并且，上述控制器根据上述相对移动距离检测器检测到的上述喷嘴相对于上述臂部的相对移动距离，判断上述喷嘴的前端接触的对象物是试样容器或试剂容器的能插入上述喷嘴的盖部还是无法插入上述喷嘴的部件，基于该判断控制上述分注机构及上述吸引排出机构的动作。
[0020]发明效果
[0021]根据本发明，能实现识别分注喷嘴接触的对象，适当地控制分注喷嘴的动作，能避免对分注喷嘴等带来损伤的自动分析装置。
【附图说明】
[0022]图1是应用本发明的自动分析装置的概略结构图。
[0023]图2是本发明的实施例一的试样分注机构的概略结构图。
[0024]图3是与本发明的实施例一的试样分注机构的动作控制相关的功能方框图。
[0025]图4是说明本发明的实施例一中的、根据施加在试样喷嘴的外力的大小判断试样容器有无盖等的方法的图。
[0026]图5是本发明的实施例二中的、试样容器固定机构与架固定机构的说明图。
[0027]图6是与本发明的实施例二中的试样分注机构的动作控制相关的功能方框图。
[0028]图7是说明本发明的实施例二中的、根据施加在试样喷嘴的外力的大小判断试样容器有无盖等的方法的图。
[0029]图8是实施例二的动作流程图。
[0030]图9是作为本发明的实施例三的主要部分的高度传感器的说明图。
[0031 ]图10是实施例二的动作流程图。
[0032]图11是实施例三的动作流程图。
【具体实施方式】
[0033]下面，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0034]实施例
[0035](实施例一)
[0036]图1是应用本发明的实施例一的自动分析装置的概略结构图。
[0037]在图1中，在反应盘I上圆周状地排列多个反应容器2。另外，在试剂盘9中能以圆状配置多个试剂瓶10。在反应盘I的附近设置使载置了试样容器15的架16移动的试样搬运机构17。并且，在反应盘I与试剂盘9之间设置从试剂瓶10吸引试剂，并向反应容器2内排出的试剂分注机构7、8。
[0038]另外，在反应盘I与试剂搬运机构17之间设置能旋转及上下移动且只能从开栓容器提取试样的试样分注机构11、能从开栓及闭栓容器双方提取试样的试样分注机构12。
[0039]试样分注机构11具备试样分注喷嘴(也称为试样喷嘴)IIa。在试样喷嘴I Ia连接试样用栗19。试样喷嘴I Ia—边以试样分注机构11的旋转轴为中心描绘圆弧一边移动，从试样容器15吸引试样，并向反应容器2排出试样，进行试样分注。
[0040]试样分注机构12具备试样分注喷嘴12a。在试样喷嘴12a上连接试样用栗19。试样喷嘴12a—边以试样分注机构12的旋转轴为中心描绘圆弧一边移动，从试样容器15吸引试样，并向反应容器2排出试样，进行试样分注。
[0041]在反应盘I的周围配置反应容器2、清洗机构3、分光光度计4、搅拌机构5、6、试剂盘9及试样搬运机构17，在清洗机构3上连接清洗用栗20。在试剂分注机构7、8、试样分注机构
11、搅拌机构5、6的动作范围上分别设置清洗槽13、14、30、31、32、33。在试剂分注机构7、8上连接试剂用栗18。
[0042]在试样容器15中含有血液等检查试样，载置于架16并利用试样搬运机构17运送。试样分注机构11从位于试样吸引位置15w的试样容器15吸引试样。试样分注机构12从位于试样吸引位置15w2的试样容器15吸引试样。
[0043]试样容器固定机构37配置于试样吸引位置15w2的上方，是在位于试样吸引位置15w2的试样容器15具有盖的情况下，以试样分注机构12吸引试样后，试样容器不会浮起而从架脱离的方式按压试样容器的机构。另外，试样容器固定机构37是在实施例一中未必需要，在后述的实施例二中需要的机构。
[0044]架固定机构38配置于架16的上方，是在位于试样吸引位置15w2的试样容器15上具有盖的情况下，以试剂分注机构12在吸引试样后架16不会与试样容器一起浮起的方式在试样搬运机构上按压架的机构。另外，架固定机构38是在实施例一中未必需要，在后述的实施例二中需要的机构。
[0045]另外，上述各机构与控制器21连接，利用控制器21进行动作控制。另外，控制器21具有作为对反应容器2内的检查试样进行分析的分析部的功能。
[0046]图2是本发明的实施例一的试样分注机构12的概略结构图。在图2中，试样分注机构12包括进行试样的吸引、排出的试样喷嘴12a、保持试样喷嘴12a的臂42、弹性地支撑试样喷嘴12a的弹性体(弹簧)45、检测试样喷嘴12a的静电容量变化的静电容量检测器(液面检测器)46、固定于试样喷嘴12a的障碍物检测板43、检测障碍物检测板43的移动的障碍物检测器(外力检测器)44以及使臂42进行上下、旋转动作的上下、旋转机构41。利用障碍物检测板43与障碍物检测器44形成检测试样喷嘴12a相对于臂42的相对移动距离的相对移动距离检测器。
[0047]图3是与本发明的实施例一的试样分注机构12的动作控制相关的控制器21的功能方框图。在图3中，控制器21具备障碍物判断部21a、液面判断部21b及动作指令部21c。
[0048]试样分注机构12的静电容量检测器46的静电容量检测信号供给至液面判断部21b。来自液面判断部21b的液面判断信号供给至动作指令部21C。另外，来自试样分注机构12的障碍物检测器44的输出信号供给至障碍物判断部21a。来自障碍物判断部21a的障碍物判断信号供给至动作指令部21c。动作指令部21c基于来自液面判断部21b的液面判断信号以及来自障碍物判断部21a的障碍物判断信号将动作指令信号向试样分注机构42的上下旋转机构供给指令信号。
[0049]图1未图示，但应用本发明的自动分析装置具备显示部60。动作指令部21c向显示部60供给显示指令。
[0050]图4是说明本发明的实施例一的根据施加在试样喷嘴12a的外力的大小判断试样容器的盖的有无及与试样容器的盖的框架、盖以外物体接触时的方法的图。
[0051]在图3及图4中，利用上下旋转机构41，上述试样喷嘴12a向试样容器15下降，如图4(a)所示，当在试样容器15上没有盖时，外力未施加在试样喷嘴12a上，基于来自静电容量检测器16的信号，液面判断部21b判断试样喷嘴12a与试样34的液面接触的情况，基于该判断，动作指令部21c向上下旋转机构41供给下降动作停止信号。并且，试样喷嘴12a在移动至预定位置后进行试样的吸引。试样的吸引动作通过试样用栗19根据控制器21进行动作来进行。
[0052]如图4(b)所示，当在试样容器15上具有橡胶制的盖35时，当试样喷嘴12a下降并与盖35碰撞时，外力施加在试样喷嘴12a上，在臂42内以盖检测距离48相对地移动，检测器44对检测板43进行检测。将检测器44检测到检测板43的情况传递至障碍物判断部21a，将试样喷嘴12a与盖35接触的信息与试样喷嘴12a的位置信息一起保存在动作指令部21c内。
[0053]当试样喷嘴12a从图4(b)所示的位置继续下降，并到达试样34的液面时，利用静电容量检测器46、液面判断部21b检测到达试样34的情况。接着，根据来自动作指令部21c的指令，上下旋转机构41在使试样喷嘴12a的下降动作停止或者将试样喷嘴12a移动至预定位置后，试样34的吸引动作通过试样用栗19进行。
[0054]如图4(c)所示，当在试样容器15上具有盖35，试样喷嘴12a与盖35的框架部36碰撞而施加了外力时，检测板43在臂42内以盖检测距离48相对地移动，检测器44对检测板43进行检测，从而障碍物判断部21a判断与盖35(橡胶部)接触，并保存在动作指令部21c内。之后，通过试样喷嘴12a继续下降，过大的外力进行作用，检测板43以障碍物检测距离49相对地移动，检测器44及障碍物判断部21a将不是与盖的橡胶部接触而是与盖的框架36或其他障碍物接触的情况保存在控制器21的动作指令部21c。
[0055]并且，动作指令部21c相对于上下旋转机构41取消之后的试样喷嘴12a的下降及分注动作。动作指令部21c将产生了动作异常的情况(试样喷嘴12a的动作异常)与产生了异常的试样编号、试样位置一起显示在显示部60。
[0056]另外，作为检测器44，考虑使用光断续器等传感器。
[0057]另外，换言之，控制器21为了进行试样喷嘴的试样的分注动作，使臂42进行下降动作，在检测器44检测的移动距离小于盖检测距离时，或为盖检测距离以上，并且小于比盖检测距离大的障碍物检测距离时，对试样的吸引排出动作进行指令，在检测器44检测到的移动距离为障碍物检测距离时，使臂42的下降动作停止，并使试样喷嘴的试样的分注动作停止。另外，在检测器44检测到的移动距离小于盖检测距离时，装置判断为在试样容器15上没有盖，在为盖检测距离以上且小于比盖检测距离大的障碍物检测距离时，装置能判断为在试样容器上具有盖。另外，也可以利用盖的有无改变分注动作的控制。
[0058]这样，通过具有能在多个阶段(盖检测距离48、障碍物检测距离49)判断施加在试样喷嘴12a上的外力的大小的判断机构(外力检测器44、障碍物判断部21a、动作指令部21c)，能适当地控制试样喷嘴12a的动作，能实现能避免对上下旋转机构41等带来损伤的自动分析装置。
[0059](实施例二)
[0060]接着，对本发明的实施例二进行说明。该实施例二的自动分析装置的整体结构及试样分注机构12的概略结构与图1、图2所示的例子相同，因此省略图示以及详细说明。
[0061]图5是本发明的实施例二的、利用试样喷嘴12a的接触对象识别功能的试样容器固定机构37与架固定机构38的说明图。这些机构37、38是当在试样容器15上具有盖35时，在利用试样喷嘴12a的试样吸引后，在试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，用于避免提起架16及试样容器15的机构。
[0062]另外，图6是与本发明的实施例二的试样分注机构12的动作控制相关的控制器21的功能方框图。但是，图6所示的方框图是在图3所示的方框图上追加了驱动试样容器固定机构37及架固定机构38的固定机构驱动部70的图，其他部分与图3所示的方框图相同。
[0063]另外，图7是说明实施例二的、试样喷嘴12a根据施加的外力的大小，判断试样容器的盖的有无及与试样容器的盖的框架、盖以外物体接触时的方法及动作的图。另外，实施例二除了在实施例一上追加了试样容器固定机构37与架固定机构38的点以外，与实施例一相同，因此，就其他动作而言，实施例一与实施例二相同。
[0064]另外，图8、图10是实施例二的动作流程图。
[0065]在图5中，试样容器固定机构37与架固定机构38能利用固定机构驱动部70分别独立地进行动作。当与实施例一相同地判断外力施加在试样喷嘴12a上，并与试样容器15的盖(橡胶部)35接触时，将该信息作为触发器，动作指令部21c向固定机构驱动部70发出指令，为了使试样容器固定机构37与架固定机构38分别固定试样容器15与架16而下降。
[0066]在将试样喷嘴12a插入试样容器15的内部，结束试样的提取而从盖(橡胶部)35脱离后，根据来自动作指令部21c的指令，固定机构驱动部70的试样容器固定机构37与架固定机构38分别上升，分别释放试样容器15与架16的固定，退避到不会妨碍架16移动的位置。
[0067]接着，参照图7说明本发明的实施例二的动作。
[0068]如图7(a)所示，利用上下旋转机构41，试样喷嘴12a向试样容器15下降，当在试样容器15上没有盖时，外力未施加在试样喷嘴12a上。在该情况下，在试样容器固定机构37与架固定机构38不进行动作的状态下，试样喷嘴12a进行试样的吸引。这是因为，在没有盖的试样容器15中，在试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，不会提起架16及试样容器15，不需要固定架16及试样容器15。
[0069]如图7(b)所示，当在试样容器15上具有盖35的情况下，当试样喷嘴12a到达盖35时，外力施加在试样喷嘴17a上，检测板43在臂42内以盖检测距离48相对移动，检测器44对检测板43进行检测。由此，将试样喷嘴12a与盖(橡胶部)35接触的信息与试样喷嘴12a的位置信息一起保存在控制器21的动作指令部21c内。将该信息作为触发器，试样容器固定机构37与架固定机构38为了分别固定试样容器15与架16而下降。
[0070]驱动试样容器固定机构37的固定机构驱动部70能基于保存在控制器21的动作指令部21c内的试样喷嘴12a检测到盖的位置调整试样容器固定机构37为了固定试样容器15而移动的距离。
[0071]由此，能进行与根据试样容器的种类不同的盖的高度相应的机构控制，并且，能防止在玻璃制的试样容器等上施加过度的按压负荷。
[0072]另外，试样容器固定机构37在试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，能防止试样容器15被提起至必要以上，使试样容器15停留在架16是目的，因此，驱动试样容器固定机构37的固定机构驱动部70以保存在控制器21的动作指令部21c内的试样喷嘴12a检测到盖的位置为基础，以使试样容器固定机构37在试样容器15的数毫米上方停止的方式调整移动的距离。由此，在不对采血管施加负荷地试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，能防止试样容器15被提起至必要以上，能起到使试样容器15停在架16的目的。即，在此的“固定”并不是必须接触，即使试样容器15提起数毫米，只要试样容器15未被提起至其以上，则包含于固定的概念。
[0073]架固定机构38也相同，在试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，防止架16提起至必要以上，使架16停在试样搬运机构17是目的，因此，驱动架固定机构38的固定机构驱动部70基于保存在控制器21的动作指令部21c的试样喷嘴12a检测到盖的信息，以使架固定机构38在架16的数毫米上方停止的方式调整移动的距离。即，在此的固定也不需要接触，即使架16提起数毫米，只要架16未提起必要以上，则也包含于固定的概念。
[0074]试样喷嘴12a继续下降，吸引试样容器15内的试样。
[0075]如图7(c)所示，当在试样容器15上具有盖35，试样喷嘴12a与盖35的框架部36碰撞地施加外力的情况下，在臂42内，检测板43以盖检测距离48相对移动，检测器44对检测板43进行检测。由此，判断为试样喷嘴12a与盖(橡胶部)35接触，将该信息与试样喷嘴12a的位置信息一起保存在位置控制器21的动作指令部21c内。将该信息作为触发器，试样容器固定机构37与架固定机构38分别为了固定试样容器15与架16而下降。
[0076]之后，通过试样喷嘴12a继续下降，过大的外力进行作用，检测板43以障碍物检测距离49相对移动，检测器44检测检测板43以障碍物检测距离49移动的情况。由此，将不是与盖的橡胶部35接触，而是与盖的框架36或其他障碍物接触的信息保存在控制器21的动作指令部21c内。将该信息作为触发器，能取消试样容器固定机构37与架固定机构38用于分别固定试样容器15与架16的下降。
[0077]另外，即使对于之后的试样喷嘴12a的下降及分注动作也能取消。
[0078]图8、图10是在本发明的实施例二中，利用试样喷嘴12a的接触对象判断功能、接触对象判断功能的试样容器固定机构37与架固定机构38的动作控制流程图。图8所示的动作控制由控制器21进行。按照图8的步骤SI?S15的顺序说明控制流程。另外，步骤S1-j的j按照j = l、2、3分场合，在j是I的情况下，表示是有盖的试样容器15，在j是2的情况下，表示是没有盖的试样容器15。并且，在j为3的情况下，表示判断为与盖以外的障碍物接触时的控制。
[0079]在图8中，在分析开始后，在步骤SI，试样喷嘴12a向试样吸引位置15w2移动，在步骤S2，使试样喷嘴12a向试样容器15下降。在该阶段，不清楚在位于试样吸引位置15w2的试样容器15上是否具有盖。
[0080]接着在步骤S3中，检测器44或46反应。检测器如上所述，具备检测施加在喷嘴12a上的外力的检测器44与检测喷嘴12a的静电容量变化的静电容量检测器46。
[0081]在步骤S3中，在检测器44检测到喷嘴12a以盖检测距离48移动的情况的阶段，喷嘴12a接触的部件是盖(橡胶)35还是盖(框架)36那样的障碍物不确定。因此，在步骤S3中，在检测器44检测出外力的情况下，进入步骤S4-1，为了确认试样喷嘴12a接触的物体是否是盖(橡胶部)35，在使试样喷嘴12a以相当于“障碍物检测距离49-盖检测距离48”的距离移动后停止。
[0082]如果试样喷嘴12a接触的物体不是盖(橡胶部)35，而是盖(框架)36那样的障碍物，则在移动了上述距离时，如图4(c)所示，检测板43在臂42中相对移动至障碍物检测距离49的位置。因此，在接下来的步骤S6-1中，确认检测器44的状态，能特定试样喷嘴12a的接触对象是盖35还是其以外的障碍物。
[0083]另外，通过使试样喷嘴12a的移动距离为“障碍物检测距离49-盖检测距离48”，即使试样喷嘴12a的接触对象不是盖(橡胶部)35，而是盖(框架)36那样的障碍物，也能够使施加在试样喷嘴12a上的负荷为最低限，能防止机构损伤。
[0084]相对于此，在步骤S3中，在静电容量检测器46检测到静电容量的变化的情况下，试样喷嘴12a接触的物体是与没有盖的试样容器15的试样液面接触、静电容量由于盖(橡胶部)35所带的结露水等变化、或者与盖(框架)36、其他障碍物接触是不确定的。因此，从步骤S3进入步骤S4-2，为了确认试样喷嘴12a接触的物体是否是试样液面，在以相当于“障碍物检测距离49”的距离移动后停止。
[0085]即使试样喷嘴12a接触的物体是没有盖的试样容器15的试样液面，也在使与上述的“障碍物检测距离49”相关的距离移动时如图4(a)所示，试样喷嘴12a在臂42中位置不移动。在该情况下，在下一个判断检测器44是否检测到外力的步骤S5-2中，由于利用检测器44未检测到作用在试样喷嘴12a的外力，因此，能够识别为试样容器15不带盖。
[0086]另外，如果试样喷嘴12a接触的物体是盖(橡胶部)35或盖(框架)36那样的障碍物，则使上述“障碍物检测距离49”在移动中如图4(b)所示，检测板43在臂42中相对移动至盖检测距离48的位置。因此，由检测器44检测作用在试样喷嘴12a的外力，能够识别接触对象为盖(橡胶部)35或盖(框架)36那样的障碍物。
[0087]另外，试样喷嘴12a以“障碍物检测距离49”移动时，如上所述，在步骤S6_l中，如果确认检测器44的状态，则能够根据施加在喷嘴12a的外力识别接触对象是盖(橡胶部)35或盖(框架)36那样的障碍物。
[0088]如上所述，通过在试样喷嘴12a、臂42、控制器21上以简单的结构具有外力判断机构，能根据外力的大小判断试样容器15的盖的有无、试样喷嘴12a的接触对象是盖的橡胶、还是盖的框架或者是其他的如果喷嘴继续下降动作则存在喷嘴损伤的可能性的障碍物。由此，能实现具有接触对象识别功能的试样分注机构，能防止试样喷嘴的破损等。
[0089]在步骤S6-1中，在判断为试剂容器15是具有盖的样式的容器的情况下，进入步骤S7-1，使试剂喷嘴12a向试样吸引位置下降。下降位置可以是预定的试剂吸引位置，也可以利用静电容量检测器46那样的检测机构检测试样液面，决定喷嘴12a的下降位置。
[0090]接着，在步骤S8-1中，使试样容器固定机构37、架固定机构38下降，固定试样容器15、架16。
[0091]固定试样容器15及架16的时机只要是后述的步骤S12-1所示的试样喷嘴12a开始从试样容器15脱离前则可以是任意时机。
[0092]如果紧接着步骤S7-1的试样喷嘴12a下降至试样液面的动作，则能缩短在试样分注整体上进行的动作。
[0093]在步骤S7-1前，也能固定试样容器15及架16，如果这样，则能避免由于在试样喷嘴12a贯通盖(橡胶)35时施加的外力，试样容器15或架16的位置偏离，试样喷嘴12a弯曲并破损的危险。
[0094]紧接着步骤S8-1，在步骤S9-1中，通过试样喷嘴12a的下降判断是否检测到障碍物。在步骤S9-1中，在未检测到障碍物的情况下，进入步骤S10-1，使试样喷嘴12a在试样的采取位置停止。并且，在步骤Sll-1中，利用试样喷嘴12a采取试样。
[0095]另外，在步骤S10-1中，使试样喷嘴12a在试样采取位置停止后，或者在步骤SI1_1中试样的采取中或试样采取后固定试样容器15及架16，则在处于这些步骤前的步骤S9-1中，试样喷嘴12a在臂42中以障碍物检测距离49相对移动，在必须取消分注动作的情况下，可以不固定试样容器15、架16。
[0096]另外，作为在步骤S9-1中检测障碍物的情况的例子，考虑试样容器的设置错误、设置规定外的试样容器，试样喷嘴12a与容器底等冲突而施加过大的外力的情况。
[0097]紧接着步骤Sll-1，进入步骤S12-1，试样喷嘴12a从试样容器15脱离。之后，在步骤
513-1中使试样容器固定机构37、架固定机构38上升，解除试样容器15、架16的固定。之后，在步骤S14-1中向反应盘I上的反应容器2分注试样。并且，在步骤S15-1中使试样喷嘴12a向清洗槽14移动并清洗，备用于之后的分注。
[0098]如上所述，通过具有能在多个阶段判断施加在试样喷嘴12a的外力的大小的外力判断机构，即使是具有盖的试样容器15，也能防止由于容器的设置错误、设置规定外的容器等，试样喷嘴12a损伤，能继续进行试样分注。
[0099]在步骤S5-2中，在检测器44未检测外力的情况下，进入步骤S7-2，使试样喷嘴12a下降至试样吸引位置。接着，在步骤S9-2中，通过试样喷嘴12a的下降，判断是否检测到障碍物。在步骤S9-2中，在未检测到障碍物的情况下，进入步骤S10-2，使试样喷嘴12a在试样的采取位置停止。并且，在步骤S11-2中，利用试样喷嘴12a采取试样。
[0100]紧接着步骤S11-2，进入步骤S12-2，试样喷嘴12a从试样容器15脱离。之后，在步骤
514-2中向反应盘I上的反应容器2分注试样。并且，在步骤S15-2中使试样喷嘴12a向清洗槽14移动并清洗，备用于之后的分注。
[0101 ]另外，关于步骤S9-2的障碍物检测，已经清楚是没有盖的试样容器15，因此，在检测到障碍物的情况下，例如判断为与容器底碰撞这种情况能减少对试样喷嘴12a的负担。
[0102]步骤S10-3?S15-3表示当在步骤S6-l、S9-l、S9-2中检测出障碍物时，取消之后的分注动作。
[0103]在步骤S10-3中，停止试样喷嘴12a的动作，在步骤S11-3中取消试样的采取。在继续下一个检测体的试样分注时，在步骤S12-3中使试样喷嘴12a上升，从试样容器15脱离。在固定试样容器15、架16的情况下，在步骤S13-3中使试样容器固定机构37、架固定机构38上升并后退。
[0104]并且，在步骤S15-3中使试样喷嘴12a向清洗槽移动，对试样喷嘴12a进行清洗并备用于下一次检测体的试样分注。
[0105]图10是图8所示的试样喷嘴12a的接触对象判断功能、利用接触对象判断功能的试样容器固定机构37与架固定机构38的动作控制流程中作为选项不使用静电容量检测器46的实施例。
[0106]步骤SI及步骤S2与图8相同。
[0107]接下来在步骤S3中，根据检测器44的反应的有无改变动作。检测器44检测出认为盖的外力时的之后的步骤与图8相同。
[0108]相对于此，在检测器44未检测出认为盖的外力的情况下，装置在步骤S7-2中继续试样喷嘴12a的下降。当在步骤S9-2中检测到障碍物时，与图8相同地转移至步骤S10-3，使试样喷嘴12a停止。
[0109]当未在步骤S9-2中检测出障碍物时，之后的动作与图8相同地进行试样的采取。
[0110]如上所述，即使在不具备静电容量检测器46的情况下，也能具有试样喷嘴12a的接触对象判断功能，实施试样的分注。由于无法进行使用了静电容量检测器46的试样液面有无的判断，因此，吸引位置未固定，利用其他机构检测试样液面且在预定的吸引位置停止，即使关于吸引中的试样液面的有无，也例如能利用设置在流道内的压力传感器的压力变化判断是否实施了正常的试样吸引。
[0111]另外，不论是否使用静电容量检测器46，也考虑在步骤S8-1、S13-1及S13-3中只驱动试样容器固定机构37的情况的控制。在该情况下，控制器21在检测器44检测到盖检测距离时，利用固定机构驱动部使试样容器固定机构37移动，固定试样容器，在臂上升，试样喷嘴从试样容器脱离后，期望使试样容器固定机构37移动，解除试样容器的固定。
[0112]另外，不论是否使用静电容量检测器46，均考虑在步骤S8-US13-1及S13-3中具备试样容器固定机构3 7与架固定机构3 8的任一个机构，只控制任一个机构的情况的控制。在该情况下，控制器21在检测器44检测出盖检测距离时，利用固定机构驱动部移动上述任一个机构，固定任一个机构成为固定对象的架或者试样容器，在臂上升且试样喷嘴从试样容器脱离后，期望解除由上述任一个机构固定的固定对象的固定。
[0113]以上，即使本发明的实施例二，也能得到与实施例一相同的效果。另外，根据本发明的实施例二，通过具备试样容器固定机构37与架固定机构38，在试样喷嘴12a从试样容器15脱离时，能避免提起架16及试样容器15，能避免试样容器15的设置位置变动、破损等。
[0114](实施例三)
[0115]接着，说明本发明的实施例三。该实施例三的自动分析装置的整体结构、试样分注机构12的概略结构与图1、图2所示的例子相同，因此，省略图示及详细说明。
[0116]本发明的实施例三是用于试样喷嘴12a能精度更好地识别接触对象的例子。
[0117]图9是作为本发明的实施例三的主要部分的高度传感器50的说明图。该高度传感器50配置在试样分注机构12及架16的附近，是检测收纳在架16的多个试样容器15的高度的传感器。
[0118]在图9中，高度传感器50例如由射线传感器等构成，具有直列地排列的多个传感器50a、50b、50c、50d、50e。并且，在试样喷嘴12a访问试样容器15前，是否在架16的各位置设置某种程度的高度尺寸a、b、c、d、e的容器由高度传感器50检测，并存储在控制器21。
[0119]例如，在试样容器15e的情况下，由于在高度传感器50d与50e的光轴上具有容器的一部分，因此，试样喷嘴12a能预先把握在直到高度c期间不存在接触的对象。由此，试样喷嘴12a为了从容器15e的试样采取而进行下降动作，在通过高度c前，在检测器44、静电容量检测器46检测到某种接触时马上判断为与障碍物接触。在该情况下，不从图8的步骤S3进入步骤S4-US4-2，从步骤S3进入步骤S10-3，立即停止试样喷嘴12a的下降动作。
[0120]由此，在检测板43以障碍物检测距离49移动前，换言之，在对试样喷嘴12a施加多余的负荷前，能判断试样喷嘴12a接触的物体是否是盖以外的障碍物。
[0121]另外，关于反应容器2那样预先访问的对象的配置位置决定的场所，例如将高度f事先注册在控制器中。这样，试样喷嘴12a为了向反应容器2排出试样而下降，能判断为在通过高度f前检测器44、静电容量检测器46检测到某种接触时立即接触的物体是障碍物。
[0122]如上所述，通过具有使用高度传感器50a?50e、试样喷嘴12a的访问位置的高度的信息的接触对象识别区域设定功能，能提高试样喷嘴12a的接触对象识别精度。
[0123]另外，在识别上述接触对象的判断区域外，在试样喷嘴12a接触的情况下，能不进行接触对象识别地判断为与障碍物接触，因此，不需要进一步下降动作等多余的动作，能减小对试样喷嘴12a的负荷。
[0124]图11是图8所示的试样喷嘴12a的接触对象判断功能、利用了接触对象判断功能的试样容器固定机构37与架固定机构38的动作控制的流程中在步骤S9-1中未实施障碍物检测的例子。
[0125]从步骤SI至步骤S8-1及从步骤SI至步骤S7-2与图8相同。由于能利用图9中表示的高度传感器50预先判断试样容器的设置错误、设置了规定外的试样容器，因此能省略步骤S9-1 ο当在步骤S9-1中需要障碍物的检测时，将试样喷嘴12a按压在臂42的弹性体45使试样喷嘴12a贯通盖(橡胶部)35，由于需要在移动至预定的吸引位置期间抑制为小于障碍物检测距离49的移动距离，因此需要使用比较强的弹性体45或组合弱弹性体与强弹性体而使用等的工夫。
[0126]相对于此，在图11中，在步骤S7-1或S7-2以后的动作中，不需要检测障碍物，换言之，可以移动障碍物检测距离49以上，因此，也能使用比较弱的弹性体45。步骤S10-1及步骤S10-2以后的流程与图8相同。
[0127]通过使弹性体45的弹性系数下降，试样喷嘴12a与盖(橡胶部)35以外解除，能减少在障碍物检测距离49移动期间产生的弹性体45对试样喷嘴12a带来的负荷。
[0128]在本实施例中，表示了能基于图8的流程省略步骤S9-1，但同样地，即使在作为选项使用图10的静电容量检测器46的实施例中也能省略步骤S9-1。
[0129]如上所述，本发明的实施例三除了具有与实施例一相同的效果之外，通过还具有能在多个阶段判断施加在试样喷嘴12a的外力的大小的外力判断机构(高度传感器50)，能使包括分注动作的关联机构的动作最适化和能不引起试样喷嘴12a的损伤地识别接触对象且实施可靠的试样分注。
[0130]另外，构成为通过利用检测器44检测检测板43的移动位置来判断施加在上述试样喷嘴的外力，但也能在试样喷嘴12a的臂42内的部分设置压力传感器，检测施加在试样喷嘴12a上的实际的压力值，控制试样喷嘴12a、上下旋转机构41的动作。
[0131]另外，在上述例子中，表示了使试样容器固定机构37与架固定机构38的双方下降或解除的例子。但是，也存在不需要两方的机构或者即使具备两方的机构也不需要驱动两方的情况。例如，在驱动试样容器固定机构37的情况下，只要将图8、图10及图11的各自的S9-US13-1及S13-3的“试样容器固定机构37、架固定机构38”的各个替换地读为“试样容器固定机构37”即可。另外，在驱动架固定机构38的情况下，只要与上述相同地将“试样容器固定机构37、架固定机构38”的各个替换地读为“架固定机构38”即可。另外，如果由于考虑试样容器比架比较容易浮起，因此如果只驱动一方，则期望驱动“试样容器固定机构37”。
[0132]另外，上述例子是将本发明应用于试剂分注机构的试样分注动作的情况的例子，但也能应用于试剂分注机构的试剂分注动作。
[0133]另外，主要将试样的吸引动作作为例子进行说明，但本发明也能应用于试样或试剂的排出动作。
[0134]符号说明
[0135]I 一反应盘，2—反应容器，3—清洗机构，4 一分光光度计，5、6—揽样机构，7、8—试剂分注机构，9一试剂盘，10一试剂瓶，11一试样分注机构，I Ia一试样喷嘴，12—试样分注机构，12a—试样喷嘴，13—清洗槽，14 一清洗槽，15—试样容器，15w 一试样吸引位置，15w2—试样吸引位置，16—架，17—试样搬运机构，18—试剂用泵，19 一试样用泵，20—清洗用泵，21—控制器，21a—障碍物判断部，21b—液面判断部，21c—动作指令部，30—清洗槽，31、32、33—清洗槽，34一试样，35一盖(橡I父部)，36—盖(框架)，37一试样容器固定机构，38一架固定机构，41一上下、旋转机构，42—臂，43—检测板，44一障碍物(外力)检测器，45—弹性体，46—静电容量检测器，48—盖检测距尚，49一障碍物检测距尚，50一_度传感器，60—显示部，70—固定机构驱动部。
【主权项】
1.一种自动分析装置，其特征在于， 具备: 吸弓I试剂或试样且向反应容器排出的喷嘴； 具有支撑上述喷嘴的臂部且进行该臂部的上下及水平方向移动的分注机构； 配置于上述臂部且能使上述喷嘴相对于上述臂部在上下方向上相对移动地支撑上述喷嘴的弹性支撑部件； 配置于上述臂部且检测上述喷嘴相对于上述臂部的相对移动距离的相对移动距离检测器； 使上述喷嘴吸引试剂或试样且向反应容器排出的吸引排出机构； 向上述反应容器内的试样照射光且检测光度的光度计；以及 控制上述分注机构、上述吸引排出机构以及上述光度计的动作并且基于上述光度计检测到的光度分析上述反应容器内的试样的控制器， 上述控制器根据上述相对移动距离检测器检测到的上述喷嘴相对于上述臂部的相对移动距离，判断上述喷嘴的前端部接触的对象物是试样容器或试剂容器的能插入上述喷嘴的盖部还是无法插入上述喷嘴的部件，基于该判断控制上述分注机构及上述吸引排出机构的动作。2.根据权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于， 具备配置于上述臂部且检测上述喷嘴的前端部是否与液体试样或液体试剂的液面接触的液面检测器， 上述控制器为了进行上述喷嘴的试样或试剂的分注动作使上述臂部进行下降动作，在上述相对移动距离检测器检测到的相对移动距离小于第一检测距离，并且上述液面检测器检测到液面时，向上述吸引排出机构发出进行试样或试剂的吸引排出动作的指令，在上述相对移动距离检测器检测到的相对移动距离为第一检测距离以上且小于比上述第一检测距离大的第二检测距离的状态下，上述液面检测器检测到液面时、或者在上述臂部移动至预定位置时，向上述吸引排出机构发出进行试样或试剂的吸引排出动作的指令， 在上述相对移动距离检测器检测到的相对移动距离为上述第二检测距离时，使上述臂部的下降动作停止，使上述喷嘴的试样或试剂的分注动作停止。3.根据权利要求2所述的自动分析装置，其特征在于， 还具备显示部，上述控制部存储多个试样的试样编号和多个试样容器的配置位置，在上述相对移动距离为上述第二检测距离时，在上述显示部上显示产生了异常以及产生了异常的试样编号及该试样容器的配置位置。4.根据权利要求2所述的自动分析装置，其特征在于， 上述相对移动距离检测器具有固定于上述喷嘴的障碍物检测板和检测该检测板的移动距离的障碍物检测器。5.根据权利要求2所述的自动分析装置，其特征在于， 还具备在直线上排列并收纳多个试样容器的架、固定该架的能移动的架固定机构、固定收纳在上述架上的试样容器且能移动的试样容器固定机构以及使上述架固定机构及上述试样容器固定机构移动的固定机构驱动部， 在上述相对移动距离检测器检测到第一检测距离时，上述控制器利用上述固定机构驱动部使上述架固定机构及上述试样容器固定机构移动，从而固定上述架及试样容器， 在上述臂部上升且上述喷嘴从试样容器脱离后，使上述架固定机构及上述试样容器固定机构移动，解除上述架及试样容器的固定。6.根据权利要求2所述的自动分析装置，其特征在于， 还具备在直线上排列并收纳多个试样容器的架和检测收纳在该架中的试样容器的高度尺寸的高度检测传感器，上述控制器存储上述高度检测传感器检测到的试样容器的高度尺寸，在上述喷嘴向试样容器方向下降的动作过程中，在到达存储的上述试样容器的高度尺寸前，在上述相对移动距离检测器检测到第一检测距离时，判断为上述喷嘴与障碍物接触。7.根据权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于， 上述控制器为了进行上述喷嘴的试样或试剂的分注动作而使上述臂部进行下降动作，在上述相对移动距离检测器检测到的相对移动距离小于第一检测距离时或者是第一检测距离以上且小于比上述第一检测距离大的第二检测距离时，向上述吸引排出机构发出进行试样或试剂的吸引排出动作的指令， 在上述相对移动距离检测器检测到的相对移动距离为上述第二检测距离时，使上述臂部的下降动作停止，使上述喷嘴的试样或试剂的分注动作停止。8.根据权利要求7所述的自动分析装置，其特征在于， 还具备在直线上排列并收纳多个试样容器的架、固定收纳在上述架上的试样容器且能移动的试样容器固定机构以及使上述试样容器固定机构移动的固定机构驱动部， 在上述相对移动距离检测器检测到第一检测距离时，上述控制器利用上述固定机构驱动部使上述试样容器固定机构移动，并固定上述试样容器， 在上述臂部上升且上述喷嘴从试样容器脱离后，使上述试样容器固定机构移动，解除上述试样容器的固定。9.根据权利要求2所述的自动分析装置，其特征在于， 还具备: 在直线上排列并收纳多个试样容器的架； 固定该架且能移动的架固定机构或者固定收纳在上述架上的试样容器且能移动的试样容器固定机构的任一个机构；以及 使上述任一个机构移动的固定机构驱动部， 在上述相对移动距离检测器检测到第一检测距离时，上述控制器利用上述固定机构驱动部使上述任一个机构移动，上述任一个机构固定成为固定对象的上述架或试样容器，在上述臂部上升且上述喷嘴从试样容器脱离后，解除由上述任一个机构固定的固定对象的固定。
【文档编号】G01N35/10GK105829896SQ201580003170
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年1月5日
【发明人】安居晃启, 铃木庆弘, 中村和弘, 时枝仁
【申请人】株式会社日立高新技术