度处理来自各摄像头的采集信息。本实用新型提供的一种柱式电容外观自动检测装置，高检测质量、高检测效率、低成本、易于检测操作，并且能植入现有柱状电容自动编带系统，可显著提高柱状电容的检测与编带效率。
【附图说明】
[0031]图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0032]图2为图1中检测台结构示意图；
[0033]图3为图1中组合柜体结构示意图；
[0034]图4为本实用新型第一检测装置和第二检测装置分布示意图；
[0035]图5为本实用新型第一搬运装置和第一搬运装置分布示意图；
[0036]图6为本实用新型的第一几型支架结构示意图；
[0037]图7为本实用新型的第二几型支架结构示意图；
[0038]图8为本实用新型的柱状电容第一次检测时位姿；
[0039]图9为本实用新型的柱状电容第二次检测时位姿；
[0040]图10为本实用新型的装置工作过程流程图；
[0041]图11为本实用新型的第一搬运装置工作过程流程图；
[0042]图12为本实用新型的第二搬运装置工作过程流程图；
[0043]图中各标号:1、检测台，11、台面板，111、V型开口，112、矩型通孔，12、支撑腿，2、
显示屏，3、组合柜体，32、系统控制柜，31、第一不合格电容回收箱，33、第二不合格电容回收箱，4、第一检测装置，41、第一摄像头，42、第一环形光源，43、第一几型支架，44、第一机架，5、第二检测装置，51、第二机架，52、第二环形光源，53、第三机架，54、第四机架，55、第二几型支架，551、真空吸盘，56、第五摄像头，61、第一 L型支架，62、第一平移气缸，63、第一摆动气缸，64、第一伸缩气缸，65、第一摆臂，66、第一气动手指，71、第二 L型支架，72、第二平移气缸，73、第二摆动气缸，74、第二摆臂，75、第二气动手指，8、柱状电容。
【具体实施方式】
[0044]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本实用新型。
[0045]如图1?12所示，柱式电容外观自动检测装置，其特征在于，包括检测台I，所述检测台I的下面设置有组合柜体3，所述组合柜体3包括系统控制柜32、第一不合格电容回收箱31和第二不合格电容回收箱33，所述第一不合格电容回收箱31上设置有用于检测柱式电容8顶面缺陷的第一检测装置4，所述第二不合格电容回收箱33上设置有用于检测所述柱式电容8侧面和底面缺陷的第二检测装置5，所述第一检测装置4和第二检测装置5均穿过所述检测台I的台面板11，所述台面板11上还设置有第一搬运装置6和第二搬运装置7，所述第一搬运装置6设置于所述第一检测装置4和第二检测装置5之间，所述第二搬运装置7设置于第二检测装置5和后续工序之间，所述系统控制柜32分别与所述第一检测装置4、第二检测装置5、第一搬运装置6和第二搬运装置7电相连。
[0046]所述第一检测装置4包括固定于所述第一不合格电容回收箱31上表面的第一几型支架43，所述第一几型支架43上开设有方便放置及取出所述柱式电容8的阶梯状长条孔431，所述第一几型支架43的旁边设置有用于安装第一摄像头41的第一机架44，所述第一摄像头41设置于所述阶梯状长条孔431的上方且与所述阶梯状长条孔431的水平段末端弧度同心设置，所述第一摄像头41的旁边还设置有第一环形光源42 ;所述第一几型支架43和第一机架44穿过所述台面板11上的V型开口 111。
[0047]所述第二检测装置5包括固定于所述第二不合格电容回收箱33上表面的第二几型支架55，安装于所述第二几型支架55上的用于吸附所述柱式电容8的真空吸盘551，所述第二几型支架55的周围均布有第二机架51、第三机架53和第四机架54，所述第二机架51高于所述第三机架53和第四机架54，所述第二机架51的顶端设置有用于检测所述柱式电容8底面缺陷的第五摄像头56，所述第五摄像头56设置于所述真空吸盘551的上方且与所述真空吸盘551相同心，所述第二机架51的侧壁、所述第三机架53和第四机架54上分别设置有用于检测所述柱式电容8侧面缺陷的第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，所述第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头等高设置；所述第五摄像头56的旁边还设置有第二环形光源52 ;所述第二几型支架55、第二机架51、第三机架53和第四机架54均穿过所述台面板11上的矩型通孔112。
[0048]所述第一搬运装置6包括通过第一 L型支架61与所述台面板11相连的第一平移气缸62，所述第一平移气缸62的输出端与第一摆动气缸63的壳体相连，所述第一摆动气缸63的输出端与第一伸缩气缸64的壳体相连，所述第一伸缩气缸64的输出端与第一摆臂65的相连，所述第一摆臂65还与用于取放所述柱式电容8的第一气动手指66相连。
[0049]所述第二搬运装置7包括通过第二 L型支架71与所述台面板11相连的第二平移气缸72，所述第二平移气缸72的输出端与第二摆动气缸73的壳体相连，所述第二摆动气缸73的输出端与第二摆臂74的相连，所述第二摆臂74还与用于取放所述柱式电容8的第二气动手指75相连。
[0050]所述台面板11上还设置有用于显示所述柱式电容8相关检测信息的显示屏2，所述显示屏2与所述系统控制柜32电相连；所述台面板11下还固定有四条支撑腿12。
[0051]所述系统控制柜32包括PLC控制器和图像处理控制器。
[0052]所述第一不合格电容回收箱31在所述第一检测装置4的旁边开设有用于放入不合格的所述柱式电容8的第一投入口，所述第二不合格电容回收箱33在所述第二检测装置5的旁边开设有用于放入不合格的所述柱式电容8的第二投入口。
[0053]所述阶梯状长条孔431的水平段开设于所述第一几型支架43的水平段上，所述阶梯状长条孔431的水平段长度小于所述第一几型支架43的水平段长度；所述阶梯状长条孔431的垂直段开设与所述第一几型支架43的一垂直段上，所述阶梯状长条孔431的垂直段长度小于所述第一几型支架43的垂直段高度且大于所述柱式电容8的长度；所述阶梯状长条孔431的水平段和垂直段向相连通形成L型，所述阶梯状长条孔431的末端均为圆弧形。
[0054]柱式电容外观自动检测装置的检测方法，其特征在于，包括以下几个步骤:
[0055]SOI，柱状电容8的顶面缺陷检查；
[0056]a，启动第一气动手指66，夹紧来自上级振动盘按齿送来的柱状电容8 ;然后，第一平移气缸62启动，向右平移，将所述柱状电容8送至第一几型支架43上的阶梯状长条孔431水平端末端；然后，松开所述第一气动手指66，即将所述柱状电容8放在了检测位上；
[0057]b，首先，打开第一环形光源42，启动第一摄像头41，获取所述柱状电容8的顶面图像，送至系统控制器32，进行图像处理，关闭所述第一环形光源42 ;
[0058]C，启动第一气动手指66，夹紧柱状电容8 ;启动第一伸缩气缸64，将柱状电容8相对第一摄像头41及第一机架44偏移过一定距离；
[0059]d，若柱状电容8顶面检测不合格，则松开第一气动手指66，让柱状电容8掉入第一不合格电容回收箱31，第一气动手指66返回抓取下一个柱状电容8 ;若柱状电容8顶面检测合格，启动第一摆动气缸63旋转，将柱状电容8送至第二检测装置5，然后第一搬运装置6沿原路依次返回，抓取下一个柱状电容8 ;
[0060]S02，柱状电容8的侧面和底面缺陷检查；
[0061]a，启动真空吸盘551，吸住第一搬运装置6送来的柱状电容8 ;
[0062]b，打开第二环形光源52，启动第二