专利名称：由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统的制作方法
技术领域：
本发明，是有关于一种使在供给侧区域堆积工件(机械装置零件 或半成品等)的工件堆积台车，自供给侧区域往消费侧(使用侧)区 域，沿着自动搬运车导引路径而伴随行走，又，使将工件卸下在消费 侧(使用侧)区域而成空车的工件堆积台车再度回到供给侧区域的自 动搬运车，通过电脑控制系统来自动控制，而使工件在适当时期持续 使适当的量搬运到消费侧(使用侧)区域的工件搬运设备系统。当更 详细说明时，其是有关于一种能自由且轻便地改变工件搬运线，而且 卸下工件而成空的工件堆积台车(空台车)，是通过回归的自动搬运车 而依序回到供给侧区域，达成有效率的循环移动的工件搬运设备系统。
背景技术：
使沿着导引路径行走的自动搬运车、及伴随前述自动搬运车的工 件堆积台车通过电脑控制系统来自动控制，而使工件在适当时期持续 使适当的量搬运到消费侧(使用侧)区域的搬运设备系统，是已知有 种种既知技术且已经实用化。
例如，下述专利文献l中开示的搬运设备，是在连结工件的供给 侧区域与该工件消费侧(使用侧)区域的搬运导引路径中间部位，设 置储存器，使自动搬运车能更有效率地活用而被注目。
又，潜入具有自由车轮的台车(工件堆积台车)的堆积台下方， 检出铺设在行走路面(地面)的诱导体所发出的诱导讯号，沿着诱导 体伴随前述台车行走的自动搬运车，也开示在本专利申请人提出的专
利文献2中而众所周知。
[专利文献1日本特公平1-39390号公报 [专利文献2日本专利第3化2463号公报
发明内容
[发明所欲解决的课题
开示于上述专利文献1的搬运设备，是使工件的供给侧线及前述 工件的消费侧(使用侧)线，以位于两者中间的储存器线来连结，所 谓工件堆积台车可暂时当作储存器(待机)，而提高在供给侧线及消费
侧线运转的自动搬运车的运转效率。
但是，前述搬运设备，是工件堆积台车的移动是自供给侧线往消 费侧线的所谓单向构造，所以，要如何使在消费侧线上到达消费侧区 域，消费或卸下工件而成空的工件堆积台车再度回到供给侧线的循环 机构不明或缺少，因此是一种不完全及不充分的搬运设备。
又，在供给侧线及消费侧线与储存器线的连结上，设置路径切换 机构，当在供给侧线上被往后推压到自动搬运车而前进的工件堆积台 车，是到达往储存器线的进入位置时，切换前述路径切换机构而仅使 工件堆积台车进入储存器线。而且，后压台车的自动搬运车，是通过 前述路径切换机构的再切换而在供给侧线上直进。另外，如此一来， 往储存器线进入的工件堆积台车，是通过另外准备的推进机构而在储 存器线上前进移动。
又，如此一来，往储存器线进入的工件堆积台车，是以所谓数台 联系的状态持续依序前进而被储存。而且，当到达储存器线出口时， 在与消费侧线的连结部位处，还是设有路径切换机构，以推进机构压 出出口最前顺序的工件堆积台车。如此一来，在储存器线上前进的工 件堆积台车，是透过路径切换机构而往消费侧线前进，在消费侧线上
与等待的牵引型自动搬运车连结，在消费侧线上牵引移动，提供工件 的消费。
如上所述，在上述专利文献l开示的工件搬运设备系统的情形下， 供给侧线与储存器线的连结部位、及消费侧线与储存器线的连结部位 处，分别设有路径切换机构，必须以与工件堆积台车的移动状态同步 的时序，来切换前述路径切换机构。又，分别需要使自供给侧线进入储存器线的工件堆积台车依序前进移动的推进机构、及将离开储存器 线往消费侧线前进的工件堆积台车加以推进的推进机构，所以，在此 部分的控制程式的组装是很麻烦，路线构成上也必须组合路径切换机 构，所以构造很复杂。
因此，当采用此搬运设备的工厂的制造生产线要变更时，适应此 改变的搬运导引路径的组合改变、及控制程式的组合改变是非常麻烦， 而无法迅速且容易地对应。
本发明的目的，是提供一种与上述储存器线同样地，通过使在供
程侧线、及使在消费侧区域中消费或卸下工件而成空的工件堆积台车 (空台车)暂时待机的回程侧线，来构成緩冲线，通过前述緩冲线来 单纯连结供给侧线及消费侧线，至少如先前技术所需的路径切换机构 及推进机构都将无须再使用，能全部以自动搬运车的自动化功能来实 施，因此，控制程式的组装变得简易，在搬运导引路径的组合改变上 共通点很多，在工厂制造生产线等的改变上能迅速且简易地对应的工 件搬运设备系统。
本发明，是提供一种使卸下工件而变空的空台车，通过归途上的 自动搬运车而依序回到供给侧区域，能有效率地循环移动的工件搬运 i殳备系统。
[用于解决课题的手段
作为用于解决上述先前技术课题的机构，.而记载于本发明第一方
面的由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统，是包括 工件堆积台车2，具有复数台，堆积工件而搬运；自动搬运车3，使工 件堆积台车2伴随行走，放置在行走路径的设定位置上；以及导引路 径，供前述自动搬运车3行走；前述导引路径，是包含供给侧线4， 在供给区域l内，使工件堆积在工件堆积台车2而行走；消费侧线6， 导入工件堆积台车2，使工件卸下到消费区域5的空的工件堆积台车 2'行走；以及緩冲线7，连接前述供给侧线4及消费侧线6，其特征在 于
6前述緩冲线7，是使堆积有工件的工件堆积台车2自供给侧线4前进而成复数一列状并排的去程侧线部7A、及使工件卸下到消费区域5的空的工件堆积台车2'在消费侧线6前进而成复数一列状并排的回程侧线部7B概略平4亍并列，使两线部的入口 7a-l或7b-l与出口 7a-2或7b-2配置在彼此相反侧，通过供给侧线4及消费侧线6使上述物件连结成一线，
在供给区域l堆积工件，且使在供给侧线4上前进的工件堆积台车2伴随行走的自动搬运车3，是当前述工件堆积台车2通过前述緩沖线7去程侧线部7A的入口 7a-l，在前述去程侧线部7A上前进到一定位置8时，使前述工件堆积台车2置于该位置8而离去，前述自动搬运车3，是后退而走出去程侧线部7A前进到回程侧线部7B，通过前述出口 7b-2而进入，在回程侧线部7B上，4吏最初遇到的1台空的工件堆积台车2'伴随行走而回到供给侧线4;
使工件卸下到消费区域5，且使在消费侧线4上前进的空的工件堆积台车2'伴随行走的自动搬运车3，是当前述空的工件堆积台车2'通过前述緩沖线7回程侧线部7B的入口 7b-l，在前述回详呈侧线部7B上前进到一定位置12时，使前述空的工件堆积台车2'置于该位置12而离去，前述自动搬运车3，是后退而走出回程侧线部7B前进到去程侧线部7A，通过前述出口 7a-2而进入，在去程侧线部7A上，4吏最初遇到的1台已堆积工件的工件堆积台车2伴随行走而回到消费侧线6，提供工件的消费。
本发明第二方面的发明，是在记载于申请专利范围第l项的由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统中，
前述自动搬运车3，是被伴随行走的工件堆积台车2或2'通过緩沖线7去程侧线部7A的入口 7a-l，或者，通过回程侧线部7B的入口7b-l，放置伴随行走而仅前进到工件堆积台车2, 2'全长的位置的工件堆积台车2或2'而离去；
又，自动搬运车3，是当通过緩冲线7去程侧线部7A的出口 7a-2，或者，通过回程侧线部7B的出口 7b-2而前进，检出与最初l台工件
7堆积台车2或2'相遇时，与该工件堆积台车2或2'结合而伴随行走。
本发明第三方面的发明，是在记载于申请专利范围第l项或弟2 项的由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统中，在緩 冲线7的至少去程侧线部7A处，设置通常回到去程侧线部7A —定位 置41而待机的输送专用自动搬运车40，前述输送专用自动搬运车40， 是通过控制机构42的控制，使进入去程侧线部7A的工件堆积台车2 一台一台，或者，使在其搬运最大能力范围内的复数台工件堆积台车 列2 —体性地，前进行走到设定位置19而在该位置待机。
本发明第四方面的发明，是在记载于申请专利范围第l项、第2 项或第3项的由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统 中，工件堆积台车2，是构成使前述台车下部在行走方向上前后贯通 的门型状，自动搬运车3能潜入结合而伴随行走，又，其具有容许放 置工件堆积台车2而离去的自动搬运车3可通过的搬运车通过空间 21，自动搬运车3，是具有可结合工件堆积台车2被结合构件23而伴 随行走，或者，可解开前述结合而分离的自由结合机构35。发明效果
本发明的工件搬运设备系统，是使构成自动搬运车3导引路径的 供给侧线4及消费侧线6，通过位于其中间位置的緩冲线7来连结， 其构成非常简单，先前技术所使用的路径切换机构或推进机构皆不再 需要。而且，能使工件堆积台车2循环移动的全部，以自动搬运车3 的自动搬运功能来单纯明快地维持。因此，自动控制程式的组装及更 改变得简易，在搬运导引路径的改变及更改上具有很多共通点，所以， 能迅速且筒易地对应工厂制造生产线等的改变及更改，而更容易使用。
又，本发明是使卸下工件而变空的空台车2'，通过回归的自动搬 运车3而依序回到供给侧区域4，能有效率地循环移动，所以，自动 搬运车3及工件堆积台车2的运转效率很优良，能很容易地达成全自 动化。
第1图是表示本发明工件搬运设备系统实施例的概念性平面配置图。
第2图是构成工件搬运设备系统的緩冲线俯视图。
第3图是表示使用于工件搬运设备系统的自动搬运车一例的侧视图。
第4图是表示自动搬运车使工件堆积台车伴随行走的状态的侧视图。
第5图是表示自动搬运车使工件堆积台车伴随行走的状态的正视图。
第6图是表示工件搬运设备系统另一实施例的概念性平面配置图。
符号说明
1供给侧区域
2工件堆积台车
3自动搬运车 4供给侧线 5消费侧区域 6消费侧线
2'空的工件堆积台车(空台车)
7緩沖线
7A去程侧线
7B回禾呈侧线
7a-l入口
7a-2出口
7b-l入口
7b-2出口
40输送专用自动搬运车 21搬运车通过空间 23净皮结合构件35结合构件
具体实施例方式
一种工件搬运设备系统，其包括工件堆积台车2，具有复数台， 堆积工件而搬运；自动搬运车3，使工件堆积台车2伴随行走，放置 在行走路径的设定位置8或12上而离开；以及导引路径，供前述自动 搬运车3行走。
前述自动搬运车导引路径，是包含供给侧线4，在供给区域1 内，使工件堆积在工件堆积台车2而行走；消费侧线6，导入工件堆 积台车2,使工件卸下到消费区域5的空的工件堆积台车2'行走而送 出；以及緩沖线7，连接前述供给侧线4及消费侧线6。
前述緩沖线7，是使堆积有工件的工件堆积台车2自供给侧线4 前进而成复数一列状并排的去程侧线部7A、及使工件卸下到消费区域 5的空的工件堆积台车2'在消费侧线6前进而成复数一列状并排的回 禾呈侧线部7B概略平4亍并列，l吏两线部7A, 7B的入口7a-l， 7b-1与 出口7a-2， 7b-2配置在彼此相反侧，通过供给侧线4及消费侧线6使 上述物件连结成一线。
在供给区域l堆积工件，且使在供给侧线4上前进的工件堆积台 车2伴随行走的自动搬运车3，是当前述工件堆积台车2通过前述緩 冲线7去程侧线部7A的入口 7a-l，在前述去程侧线部7A上前进到一 定位置8时，使前述工件堆积台车2置于该位置8而离去，前述自动 搬运车3，是后退而走出去程侧线部7A前进到回程侧线部7B，通过 前述出口7b-2而进入，在回程侧线部7B上，4吏最初遇到的1台空的 工件堆积台车2'伴随行走而回到供给侧线4。
另外，使工件卸下到消费区域5，且使在消费侧线6上前进的空 的工件堆积台车2'伴随行走的自动搬运车3，是当前述空的工件堆积 台车2'通过前述緩冲线7回程侧线部7B的入口 7b-l，在前述回程侧 线部7B上前进到一定位置12时，使前述空的工件堆积台车2'置于该 位置12而离去，前述自动搬运车3，是后退而走出回程侧线部7B前进到去程侧线部7A，通过前述出口 7a-2而进入，在去程侧线部7A上， 使最初遇到的1台已堆积工件的工件堆积台车2伴随行走而回到消费 侧线6，提供工件的消费。
在緩冲线7的至少去程侧线部7A处，设置通常回到去程侧线部 7A —定位置41而待机的输送专用自动搬运车40，前述输送专用自动 搬运车40，是通过控制机构的42控制，使进入去程侧线部7A的工件 堆积台车2—台一台，或者，使在其搬运最大能力范围内的复数台工 件堆积台车列2 —体性地，前进行走到设定位置19而在该位置待机。 (实施例1)
以下，依据图示的实施例来说明本发明。
首先，第1图是本发明实施例的由自动搬运车3与工件堆积台车 2构成的工件搬运设备系统的平面配置示意图。编号42所示的控制装 置系统括控制系统全体。亦即，各种位置检出讯号等，是被输入前述 控制装置42，遵照程式而演算处理的控制讯号是主要被输出到自动搬 运车3。
第1图的工件搬运设备系统，是大略包括工件堆积台车2，在 供给区域内堆积工件而搬运；自动搬运车3，使工件堆积台车2伴随 行走，放置在行走路径的设定位置上；以及导引路径，供前述自动搬 运车3行走。
前述自动搬运车导引路径，是包含供给侧线4，在供给区域1 内，使工件堆积在工件堆积台车2而行走；消费侧线6，使工件卸下 到消费区域5的空的工件堆积台车2'行走；以及緩冲线7，通过供给 侧线4与消费侧线6的中间部位，连接前述供给侧线4及消费侧线6。
因此，前述自动搬运车导引路径4, 6， 7,具体说来，如上述专 利文献2所开示的，是由在行走路面上贴着磁性胶带类，或者，在路 面下埋入电线等所制成的诱导体所构成，后述构成的自动搬运车3是 通过设于其前部及后部的侦知器34 (第3图)来检出前述诱导体发出 的诱导讯号，沿着诱导体而无人驾驶地行走。
前述緩冲线7的构造详细，如第2图所例示的，是使堆积有工件的工件堆积台车2自供给侧线4前进而成一列状并排的去程侧线部 7A、及使工件卸下到消费区域5的空的工件堆积台车2'在消费侧线6 前进而成一列状并排的回程側线部7B概略平行并列，使两线部7A, 7B的入口7a-l， 7b-l与出口7a-2， 7b-2反向邻接配置，通过供给侧 线4及消费侧线6使上述物件连结成一线。
因此，自动搬运车3及伴随其行走的工件堆积台车2，是首先在 供给侧线4上前进而进入去程侧线部7A入口 7a-l。在此情形下，使 于去程侧线部7A上前进的工件堆积台车2放置在一定位置8而离去， 仅自动搬运车3在去程侧线部7A上后退移动。接着，进入回程侧线 部7B出口 7b-2，而且与最初相遇的空台车2'结合，使其伴随行走而 回到原先的供给侧线4 一边而实施一连串的动作。
同样地，在消费侧线6前进的自动搬运车3、及伴随其行走的空 的工件堆积台车2'，是首先进入回程侧线部7B入口 7b-l。在此情形 下，使于回程侧线部7B上前进的空的工件堆积台车2'放置在一定位 置12而离去，仅自动搬运车3在回程侧线部7B上后退移动。接着， 进入去程侧线部7A出口 7a-2，而且与最初相遇的工件堆积台车2结 合，使其伴随行走而回到原先的消费侧线6—边而实施一连串的动作。
本发明的系统中，尤其会实施下述的动作。
使在供给侧区域1堆积工件的工件堆积台车2沿着供给侧线4而 伴随行走的自动搬运车3,是首先往緩冲线7去程侧线部7A前进。自 动搬运车3的NS侦知器38 (参照第3图)会检出路径上的附言胶带 9，该讯号是被以无线电传送到控制装置42 (第1图)，来自供给侧线 4的工件堆积台车2的进入緩沖线7会被控制装置42认知。当上述情 形继续进行时，现在，检出去程侧线部7A入口 7a-l附言胶带10的讯 号，是被传送到控制装置42 (第1图)，控制装置42的反馈讯号，是 回到自动搬运车3的控制器32 (参照第3图)，藉此，仅前进该工件 堆积台车2全长的距离，在预先设定的一定位置8停止。在上述一定 位置8上，自动搬运车3是解开与伴随而来的工件堆积台车2的结合 而离去，仅自动搬运车3后退而暂时走出去程侧线部7A而回到分歧
12回程侧线部7B前进，通过回程侧线 部7B出口 7b-2而进入。当持续在回程侧线部7B上前进而检出最初 相遇的1台空台车2'时，通过前述自动搬运车3的近接开关36 (第3 图)会认知其为空台车2'，此后，与前述空台车2'结合而伴随行走， 再度回到供给侧线4 一边。
如此一来，供给侧线4上的自动搬运车3,是将通过緩冲线7去 程侧线部7A入口 7a-l的一定位置8、及通过回程侧线部7B出口 7b-2 而与最初空台车2'相遇的位置当作极限，在供给侧线4上自由行走， 移动工件堆积台车2或空台车2'。
另外，使在消费区域5卸下工件而变成空乏的空台车2'沿着消费 侧线6伴随行走的自动搬运车3,是首先进入回程侧线部7B。这也是 该自动搬运车3的NS侦知器38 (参照第3图)会检出路径上的附言 胶带16，该讯号是被以无线电传送到控制装置42 (第1图)，来自消 费侧线6的空台车2'的进入緩冲线7会被控制装置42认知。当上述情 形继续进行时，现在，检出回程侧线部7B入口 7b-l附言胶带15的讯 号，是被传送到控制装置42 (第1图)，控制装置42的反馈讯号，是 回到自动搬运车3的控制器32 (参照第3图)，藉此，仅前进该空台 车2'全长的距离，在预先设定的一定位置12停止。在上述一定位置 12上，自动搬运车3是解开与伴随而来的空台车2'的结合而离去，仅 自动搬运车3后退而暂时走出回程侧线部7B而回到分歧点46。接着， 自动搬运车3是往去程侧线部7A前进，通过去程侧线部7A出口 7a-2 而进入。当持续在去程侧线部7A上前进而检出最初相遇的1台工件 堆积台车2时，通过前述自动搬运车3的近接开关36会认知其为已堆 积工件的工件堆积台车2，此后，与前述已堆积工件的工件堆积台车2 结合而伴随行走，再度回到消费侧线6—边。
如此一来，消费侧线6上的自动搬运车3，是将通过回程侧线部 7B入口 7b-l的一定位置12、及通过去程侧线部7A出口 7a-2而与最 初工件堆积台车2相遇的位置当作极限，在消费侧线6上自由行走， 移动工件堆积台车2或空台车2'。
13如此一来，往緩冲线7去程侧线部7A及回程侧线部7B出入的工 件堆积台车2及空的工件堆积台车2'现在有几台，是由第1图所示的 控制装置42来演算处理而监视，而且，对于緩冲线7的工件堆积台车 2及空的工件堆积台车2'的出入做统括控制。
这种机构，有自动搬运车3在通过位于緩冲线7各入口 7a-l，7b-l 前方的附言胶带9， 16的时点上，前述自动搬运车3，是通过无线电 以控制装置42来确认，当现在合计台数例如达到10台时(本实施例 中，是以10台为额满)，就进入待机状态而等待有空出的。
反之，当现在的合计台数为0台时，实施等待工件堆积台车2及 空的工件堆积台车2'进入的待机控制。
如此一来，在第1图供给侧线4上行走的自动搬运车3，是使在 供给侧区域1堆积工件的工件堆积台车2伴随行走到比緩沖线7去程 侧线部7A入口 7a-l还要进去的一定位置8,在归途中，是自回程侧 线部7B出口 7b-2进入，而重复使最初相遇的空台车2'回到供给侧区 域1一边的循环移动。
而且，如第l图箭头所示，使工件堆积台车2往緩冲线7去程侧 线部7A—边伴随行走的前进方向m虽然是逆时钟旋转方向，但是， 反之，使自緩沖线7回程侧线部7B开始伴随的空台车2'回到供给侧 区域l的行走方向n，是自设于供给侧线4途中位置的分歧点44开始， 往逆时4f方向旋转而顺畅地循环移动。
同样地，在消费侧线6上行走的自动搬运车3,是自去程侧线部 7A出口 7a-2进入，而使最初相遇的工件堆积台车2伴随行走而自分 歧点43进入消费区域5，使必要的工件在适当时间仅以适当量供给到 上述消费区域5。如此一来，当使在消费区域5卸下工件的空台车2' 伴随行走的自动搬运车3,是伴随着前述空台车2'通过緩冲线7回程 侧线部7B入口 7b-l而检出附言胶带16时，依据该指示而停止在仅再 前进空台车2'全长的距离的一定位置12。在此，自动搬运车3，是解 除与前述空台车2'的结合而离去，在回程侧线部7B上前进到分歧点 41。而且，现在是重复前进到去程侧线部7A,自去程侧线部7A出口
147a-2进入而与最初相遇的已堆积有工件的工件堆积台车2结合，使其 伴随行走而回到消费侧区域5的循环移动。
本发明的工件搬运设备系统是通过上述构成及动作来进行，所以， 即使例如釆用本发明的工厂制造生产线等欲改变时，随着该生产线的 改变，仅通过移设第1图自动搬运车导引路径的单纯作业，就能迅速 且简便地对应，而能很方便地使用。
第2图中的编号18，是沿着緩沖线7去程侧线部7A及回程侧线 合7B设于其两侧的导引围篱，其是能防止作业者误入生产线内的安 全栅栏。
而且，在此，针对适用上述工件搬运设备系统实施的自动搬运车 3及工件堆积台车2具体构成，参照第3图~第5图来概略说明。
工件堆积台车2的构成，如第4图及笫5图所示，在4角具有所 谓自由轮20，在车台22 (负荷座)上堆积工件的负荷车。车台22下 部，是构成贯穿行走方向前后的门型状，其具有通过自动搬运车3潜 入结合而能使其伴随行走，或者，容许与工件堆积台车2分离的自动 搬运车3行走通过的搬运车通过空间21。第5图所示编号23，是结合 自动搬运车3的被结合构件。
自动搬运车3的具体构成，是已经在上述专利文献2中介绍过， 如第3图所示，其具备在行走方向前后对称配置的一对驱动轮装置30, 搭载有作为其驱动源的蓄电池31。又，.搭载有前述驱动轮装置30的 控制器32。在车体的前端及后端，设有将形成于前述自动搬运车导引 路径上的诱导体诱导讯号加以检出的侦知器34。在车体上部，具有在 前后方向对称配置且当垂直向上出入而突出时，能与前述工件堆积台 车2被结合构件23结合而伴随行走，或者，当被下拉时，能解除上述 结合而离去的由自由电动式销体所构成的结合机构35。由电动式销体 所构成的结合机构35,是被自动控制以使与工件堆积台车2的被结合 构件23相结合。在车体上部的前后对称配置有近接开关36。潜入工 件堆积台车2搬运车通过空间21中的自动搬运车3近接开关36，是 当检知表示前述工件堆积台车2被结合构件23位置的检知板24 (参照第5图)时，由电动式销体所构成的结合机构35是被控制以使与工 件堆积台车2被结合构件23相结合。
上述工件搬运设备系统的动作，是由搭载于自动搬运车3上的控 制盘37来统合控制。 (实施例2)
上述实施例1的构成，是说明过当往緩冲线7去程侧线部7A前 进的工件堆积台车2，或者，回到回程侧线部7B的空台车2'在数台连 接的状态下依序前进输送，到达接近出口 7a-2或7b-2的一定位置8 或12时，自与其出口进入的自动搬运车3最初相遇的台车开始，依序 自其出口被导入的情形。
但是，在此依序输送的方式中，通过自动搬运车3的搬运能力， 可依序输送的台车列的容许台数有其限制。尤其，当堆积工件而重量 很重的工件堆积台车2停留的去程侧线部7A上，当进入的工件堆积 台车2达到10台时，往往会产生因为工件重量的原因而无法依序输送 的问题。
用于解决上述问题的机构，有在实施例2中，使l台输送专用自 动搬运车40设于緩沖线7去程侧线部7A的构造。尤其，当使相同的 输送专用自动搬运车设于回程侧线部7B的当然更佳。
在实施例2中，输送专用自动搬运车40的最大搬运能力，是针对 使堆积有工件的工件堆积台车2最多5台一次顺向输送的情形做说明。 前述输送专用自动搬运车40的构成及功能，是与上述自动搬运车3 相同。
去程侧线部7A的输送专用自动搬运车40，是在移动后也必定回 到緩沖线7去程侧线部7A上的一定位置41而待机。另外，伴随着自 动搬运车3而自緩冲线7去程侧线部7A入口 7a-l进入且放置于一定 位置8的工件堆积台车2，是当前述自动搬运车3后退而通过入口的 附言胶带10时，检知此情形的NS侦知器38的讯号是被送至控制装 置42 (第1图)，控制装置42的反馈讯号是回到自动搬运车40的控 制器(参照第3图的编号32)，前述输送专用自动搬运车40会朝向前述工件堆积台车2出发，设于前述输送专用自动搬运车40上的近接开 关(参照第3图编号36)会检知(确认)其为工件堆积台车2，并与 其结合而伴随行走。而且，当输送专用自动搬运车40的NS侦知器(参 照第3图编号38)检出原始位置附言胶带11时，其讯号会以无线电 传送到控制装置42 (第1图)，控制装置42的反馈讯号会回到输送专 用自动搬运车40控制器(参照第3图编号32)，藉此，放置于设定位 置19的工件堆积台车2，是自去程侧线部7A出口 7a-2进入的消费侧 线6上的自动搬运车3，在通过近接开关38检知(确认)其为工件堆 积台车2后，与其结合而伴随行走，并走出去程侧线部7A出口 7a-2， 往消费侧线6移动。
此时，自供给侧线4往去程侧线部7A进入的工件堆积台车2的 搬入节距，是比往消费侧线6导出的搬出节距还要快(堆入时间比工 件消费时间还要快)，所以，工件堆积台车2的台数是逐渐在去程侧线 部7A上增加。因此，通过输送专用自动搬运车40前进到设定位置19 而被放置的工件堆积台车2，是依序使工件堆积台车2自设定位置19 被推出而前进，形成顺向推压状态的台车纵列。
但是，当上述自动搬运车3是使工件堆积台车2放置在自去程侧 线部7A入口 7a-l的一定位置8而后退，通过入口 7a-l的附言胶带 10时，进入去程侧线部7A的工件堆积台车2会被加算1台。另外， 前述输送专用自动搬运车40，是当伴随前述位置8上的工件堆积台车 2进入设定位置19，使该台车放置在该位置而后退且通过原始位置附 言胶带11时，位于去程侧线部7A前半部(入口侧)的工件堆积台车 2会减去1台，反之，位于该去程侧线部7A后半部(出口侧)的工件 堆积台车2会加上1台。
另外，当自相同去程侧线部7A出口 7a-2进入的自动搬运车3， 是伴随最初相遇的工件堆积台车2而自出口 7a-2驶出，且通过相同出 口 7a-2的原始位置附言胶带13时，使位于去程侧线部7A后半部(出 口侧)的工件堆积台车2减去1台。
如此一来，去程侧线部7A上的工件堆积台车2在前半部有几台且后半部有几台是以控制装置42 (第1图)来演算处理，而且，将输送专用自动搬运车40位于必须待机的一定位置41、及工件堆积台车2位于后半部的设定位置19等加以确认，作为控制的依据。而且，统括控制输送专用自动搬运车40的动作模式、及工件堆积台车2或空台车2'对于緩冲线7的出入。
因此，进入回程侧线部7B的空台车2'是很轻，所以，即使例如设定10台为额满，通过使自入口 7b-l进入的自动搬运车3伴随的空台车2'前进到一定位置12的驱动力，能最多顺向推压10台，所以，没有需要特别设置输送专用自动搬运车40。但是，出入回程侧线部7B的空台车2'的计数控制，是与去程侧线部7A同样实施。
自动搬运车3使工件堆积台车2在供给侧线4上伴随前进，在通过去程侧线部7A入口 7a-l正前方的附言胶带9时，自动搬运车3会以无线电向控制装置42确认。当输送专用自动搬运车40在预设的一定位置41上待机时，前述自动搬运车3会与工件堆积台车2 —齐往去程侧线部7A前进，但是，当输送专用自动搬运车40不位于一定位置41时，会在入口前方待机。当能确i人输送专用自动搬运车40位于一定位置41待机时，就开始前进。
另外，前述自动搬运车3与工件堆积台车2 —齐往去程侧线部7A前进，使工件堆积台车2放置在自入口 7a-l进入的一定位置8上，当自该位置后退的自动搬运车3通过入口 7a-l的附言胶带10时，依据自动搬运车3的NS侦知器38检知的讯号，在前述一定位置41上待机中的输送专用自动搬运车40,会首先以无线电向控制装置42 (第1图)确认位于去程侧线部7A前半侧(入口侧)的工件堆积台车2台数、及在后半侧(出口侧)现在有几台工件堆积台车2在待机中，确认比后半部设定位置19还要前面的容许台数，确认是否有需要输送工件堆积台车2。
亦即，比去程侧线部7A后半部设定位置19还要前面的容许台数假设是5台时，当现在有5台时，就不可再输送，输送专用自动搬运车40会不动。但是，当现在有4台时，就可以容许输送l台，当现在
18有3台时，就可以容许输送2台，所以，会指示将上述台数的工件堆积台车2输送到输送专用自动搬运车40，输送专用自动搬运车40是遵照上述指示来实施输送动作。(实施例3 )
接着，第6图是本发明实施例3的由自动搬运车3与工件堆积台车2构成的工件搬运设备系统另一实施例的概念性平面配置图。
在本实施例3的情形下，緩冲线7的去程侧线部7A及回程侧线部7B是分别构成2列(或者，包含2列以上)。
另外，供给侧线4及消费侧线6也对应实施条件的要求而能自由实现各种对应构成。在第6图的情形下，消费侧线6的消费区域是例示多样分歧的构成。
以上，虽然依据图示的实施例说明过本发明，但是，当然本发明并不局限于此。不脱逸本申请案发明的目的及要旨的该领域技术人员的种种对应需要而做出设计变更或变形及应用，皆属于本申请案的专利申请范围。
19
权利要求
1. 一种由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件搬运设备系统，包括工件堆积台车，具有复数台，堆积工件而搬运；自动搬运车，使前述工件堆积台车伴随行走，放置在行走路径的设定位置上；以及导引路径，供前述自动搬运车行走；前述导引路径是包含供给侧线，在供给区域内，使工件堆积在工件堆积台车而行走；消费侧线，导入工件堆积台车，使工件卸下到消费区域的空的工件堆积台车行走而送出；以及缓冲线，连接前述供给侧线及消费侧线，其特征在于前述缓冲线是使堆积有工件的工件堆积台车自供给侧线前进而成复数一列状并排的去程侧线部、及使工件卸下到消费区域的空的工件堆积台车在消费侧线前进而成复数一列状并排的回程侧线部概略平行并列，使两线部的入口与出口配置在彼此相反侧，通过供给侧线及消费侧线使上述物件连结成一线；在供给区域堆积工件，且使在供给侧线上前进的工件堆积台车伴随行走的自动搬运车，是当前述工件堆积台车通过前述缓冲线去程侧线部的入口，在前述去程侧线部上前进到一定位置时，使前述工件堆积台车置于该位置而离去，前述自动搬运车，是后退而走出去程侧线部前进到回程侧线部，通过前述出口而进入，在回程侧线部上，使最初遇到的1台空的工件堆积台车伴随行走而回到供给侧线；使工件卸下到消费区域，且使在消费侧线上前进的空的工件堆积台车伴随行走的自动搬运车，是当前述空的工件堆积台车通过前述缓冲线回程侧线部的入口，在前述回程侧线部上前进到一定位置时，使前述空的工件堆积台车置于该位置而离去，前述自动搬运车，是后退而走出回程侧线部前进到去程侧线部，通过前述出口而进入，在去程侧线部上，使最初遇到的1台已堆积工件的工件堆积台车伴随行走而回到消费侧线，提供工件的消费。
2. 如权利要求1所述的由自动搬运车与工件堆积台车构成的工件 搬运设备系统，其中，自动搬运车是被伴随行走的工件堆积台车通过 緩冲线去程侧线部的入口，或者，通过回程侧线部的入口，放置伴随行走而仅前进到工件堆积台车全长的位置的工件堆积台车而离去；自动搬运车是当通过緩冲线去程侧线部的出口，或者，通过回程 侧线部的出口而前进，检出与最初1台工件堆积台车相遇时，与该工 件堆积台车结合而伴随行走。
3. 如权利要求1或2所述的由自动搬运车与工件堆积台车构成的 工件搬运设备系统，其中，在緩冲线的至少去程侧线部处，设置通常 回到去程侧线部一定位置而待机的输送专用自动搬运车，前述输送专 用自动搬运车，是通过控制机构的控制，使进入去程侧线部的工件堆 积台车一台一台，或者，使在其搬运最大能力范围内的复数台工件堆 积台车列一体性地，前进行走到设定位置而在该位置待机。
4. 如权利要求l、 2或3所述的由自动搬运车与工件堆积台车构 成的工件搬运设备系统，其中，前述工件堆积台车是构成使前述台车 下部在行走方向上前后贯通的门型状，自动搬运车能潜入结合而伴随 行走，又，其具有容许放置工件堆积台车而离去的自动搬运车可通过 的搬运车通过空间，自动搬运车是具有可结合工件堆积台车被结合构 件而伴随行走，或者，可解开前述结合而分离的自由结合机构。
全文摘要
本发明提供一种使在供给侧区域堆积工件的工件堆积台车，自供给侧区域往消费侧区域，沿着自动搬运车导引路径而伴随行走，又，使将工件卸下在消费侧区域而成空车的工件堆积台车再度回到供给侧区域的自动搬运车，通过电脑控制系统来自动控制，而使工件在适当时期持续使适当的量搬运到消费侧区域的搬运设备系统。本发明中，包括工件堆积台车(2)，具有复数台，堆积工件而搬运；自动搬运车(3)，使工件堆积台车(2)伴随行走，放置在行走路径的设定位置上；以及导引路径，供前述自动搬运车(3)行走；前述导引路径，是包含供给侧线(4)，在供给区域(1)内，使工件堆积在工件堆积台车(2)而行走；消费侧线(6)，导入工件堆积台车(2)，使工件卸下到消费区域(5)的空的工件堆积台车(2′)行走；以及缓冲线(7)，连接前述供给侧线(4)及消费侧线(6)。
文档编号G05B19/418GK101479679SQ20078002400
公开日2009年7月8日 申请日期2007年7月13日 优先权日2006年7月14日
发明者寺田喜裕, 松田博文, 福岛裕久, 西村健一 申请人:矢崎化工株式会社