一种控制机器人的方法及终端与流程

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种控制机器人的方法及终端。

背景技术：

目前机器人如智能扫地机器人越来越流行，使用越来越普遍，产品也越来越丰富。大多数扫地机器人采用的是红外线侦测技术来侦测障碍物，或者超声波上风技术来侦测透明物体、深色物体。但是无论是采用红外探测技术还是超声波上风技术，扫地机器人的运行方向都是基本固定，不能按照一定的规则来控制它的运行方向。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制机器人的方法和终端，可以控制机器人按照预设的计算规则计算出的行走路径行走。

一方面，本发明提供了一种控制机器人的方法，该方法包括：

获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置；

将所述机器人的当前位置设置为起始点位置；

根据所述起始点位置与所述预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出所述机器人的行走路径；

控制所述机器人依照所述计算出的行走路径行走。

另一方面，本发明实施例提供了一种终端，该终端包括：

获取单元，用于获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置；

设置单元，用于将所述机器人的当前位置设置为起始点位置；

计算单元，用于根据所述起始点位置与所述预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出所述机器人的行走路径；

控制单元，用于控制所述机器人依照所述计算出的行走路径行走。

本发明实施例提供的方法和终端，通过获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息；将所述机器人的当前位置设置为起始点位置；根据所述起始点位置与所述预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出所述机器人的行走路径；控制所述机器人依照所述计算出的行走路径行走。本发明实施例可以控制机器人按照预设的计算规则计算出的行走路径行走。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种控制机器人的方法示意流程图；

图2为本发明实施例提供的s103的方法子流程示意图；

图3为本发明实施例提供的s201的方法子流程示意图；

图4为本发明实施例提供的s202的方法子流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种控制机器人的方法流程示意图；

图6为计算机器人行走路径的示意图；

图7为本发明另一实施例提供的一种控制机器人的方法流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种终端的示意性框图；

图9是本发明实施例提供的计算单元的示意性框图；

图10是本发明实施例提供的排序单元的示意性框图；

图11是本发明实施例提供的路径计算单元的示意性框图；

图12是本发明另一实施例提供的路径计算单元的示意性框图；

图13是本发明另一实施例提供的一种终端示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

图1为本发明实施例提供的一种控制机器人的方法流程示意图。该方法包括s101～s104。

s101，获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置。可以通过定位技术来获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息。多个区域，例如，可以为连通的多个房间，也可以为一个房间分隔开来的多个区域等。优选地，每个区域包括一个预设位置。

s102，将机器人的当前位置设置为起始点位置。

s103，根据起始点位置与预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出机器人的行走路径。具体地，可以按照路径最短的方式来计算机器人的行走路径，也可以按照一定的规则对起始点和预设位置进行排序，计算出排序后的最短路径作为机器人的行走路径，还可以按照其他的计算规则计算出机器人的行走路径。

s104，控制机器人依照计算出的行走路径行走。

上述实施例通过获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息；将所述机器人的当前位置设置为起始点位置；根据所述起始点位置与所述预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出所述机器人的行走路径；控制所述机器人依照所述计算出的行走路径行走。可以控制机器人按照预设的计算规则计算出的行走路径行走。

图2为本发明实施例提供的s103的方法子流程示意图。该方法子流程包括s201～s202。

s201，根据预设的排序规则对预设位置的位置信息进行排序。具体地，可以按照路径最短的排序规则对预设位置的位置信息进行排序，也可以根据其他合适的排序规则对预设位置的位置信息进行排序。在一些实施例中，如图3所示，步骤s201包括s301-s302。s301，获取预设位置的位置信息获取的时间。例如，通过定位技术获取预设位置的位置信息时，同时保存获取预设位置时的时间信息。可以通过拍摄预设位置的照片来保存预设位置的位置信息获取时的时间，也可以直接保存预设位置的位置信息获取时的时间。s302，根据获取的时间对预设位置的位置信息进行排序。多个预设位置的位置信息获取时的时间不一致，根据多个预设位置的位置信息获取时的时间对预设位置的位置信息进行排序。

s202，设置根据起始点位置和排序后的预设位置依次行走的路径作为机器人的行走路径。具体地，在实施例中，如图4所示，步骤s202包括s401-s402。s401，计算相邻的两个位置的最短路径作为两个位置之间的行走路径。s402，将起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为机器人的行走路径。即将起始点和排序后的预设位置依次行走的两两之间的行走路径拼接起来，将拼接后的行走路径作为机器人的行走路径。

上述实施例先将预设位置的位置信息进行排序，然后将起始点位置和排序后的预设位置之间的行走路径作为机器人的行走路径。

图5为本发明另一实施例提供的一种控制机器人的方法流程示意图。该方法包括s501～s506。

s501，获取机器人的当前位置信息、多个区域的预设位置的位置信息和多个区域的区域入口位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置。可以通过定位技术来获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息。多个区域，例如，可以为连通的多个房间，也可以为一个房间分隔开来的多个区域等。优选地，每个区域包括一个预设位置。

s502，将机器人的当前位置设置为起始点位置。

s503，根据预设的排序规则对预设位置的位置信息进行排序。具体地，可以按照路径最短的排序规则对预设位置的位置信息进行排序，也可以根据其他合适的排序规则对预设位置的位置信息进行排序如按照预设位置的位置信息获取时的时间先后顺序排序。

s504，若机器人从起始点位置向一个预设位置行走，计算起始点位置与所述一个预设位置之间的行走路径。具体地，若机器人从起始点位置向一个预设位置行走，计算起始点位置与所述一个预设位置所对应的入口位置、所述入口位置与所述入口位置对应的所述一个预设位置之间的最小路径作为起点位置至所述一个预设位置之间的行走路径。图6为计算机器人行走路径的示意图。请参看图6，若机器人从起始点位置100向区域200内的一个预设位置210行走，计算起始点位置100与预设位置210所对应的入口位置220之间的最小路径11，再计算入口位置220与预设位置210之间的最小路径12，将最小路径11和最小路径12拼接起来作为起始点位置与一个预设位置之间的行走路径。

s505，将起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为机器人的行走路径。

s506，控制机器人依照计算出的行走路径行走。

上述实施例进一步限定如何计算机器人从起始点位置到一个预设位置之间的行走路径，即将起始点位置与该一个预设位置所对应的入口位置、该入口位置与该入口位置对应的一个预设位置之间的最小路径作为起点位置至该一个预设位置之间的行走路径。

如图7所示，为本发明另一实施例提供的一种控制机器人的方法流程示意图。该方法包括s701～s707。该方法实施例与图5中的实施例的区别在于：增加了步骤s705。

s705，若机器人从一个预设位置向另一个预设位置行走，计算从一个预设位置与另一个预设位置之间的行走路径。具体地，若机器人从一个预设位置向另一个预设位置行走，计算所述一个预设位置至所述一个预设位置所对应的入口位置的最小路径作为第一最小路径、计算所述一个预设位置所对应的入口位置与另一个预设位置所对应的入口位置最小路径作为第二最小路径、以及计算所述另一预设位置所对应的入口位置至所述另一个预设位置的最小路径作为第三最小路径，并依次将所述第一至第三最小路径依次组合为所述一个预设位置至另一个预设位置之间的行走路径。

请参看图6，若机器人从区域200内的一个预设位置210向区域300内的一个预设位置310行走，计算从一个预设位置210到该预设位置所对应的入口位置220的最小路径12、从预设位置210所对应的入口位置220到预设位置310所对应的入口位置320之间的最小路径13、从入口位置320到该入口位置所对应的预设位置310之间的最小路径14，将最小路径12、最小路径13、最小路径14依次组合起来作为预设位置210到预设位置310之间的行走路径。

该实施例进一步限定了如何计算机器人从一个预设位置到另一个预设位置之间的行走路径。

图8为本发明实施例提供的一种终端的示意性框图。该终端包括机器人如扫地机器人、手机、pad等电子设备。该终端80包括获取单元801、设置单元802、计算单元803、控制单元804。

获取单元801，用于获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置。可以通过定位技术来获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息。多个区域，例如，可以为连通的多个房间，也可以为一个房间分隔开来的多个区域等。优选地，每个区域包括一个预设位置。

设置单元802，用于将机器人的当前位置设置为起始点位置。

计算单元803，用于根据起始点位置与预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出机器人的行走路径。具体地，可以按照路径最短的方式来计算机器人的行走路径，也可以按照一定的规则对起始点和预设位置进行排序，计算出排序后的最短路径作为机器人的行走路径，还可以按照其他的计算规则计算出机器人的行走路径。

控制单元804，用于控制机器人依照计算出的行走路径行走。

上述实施例可以控制机器人按照预设的计算规则计算出的行走路径行走。

图9为计算单元803的结构示意性框图。该计算单元803包括排序单元901、路径计算单元902。

排序单元901，用于根据预设的排序规则对预设位置的位置信息进行排序。具体地，可以按照路径最短的排序规则对预设位置的位置信息进行排序，也可以根据其他合适的排序规则对预设位置的位置信息进行排序。在一些实施例中，如图10所示，排序单元901包括时间获取单元101、位置排序单元102。时间获取单元101，用于获取预设位置的位置信息获取的时间。例如，通过定位技术获取预设位置的位置信息时，同时保存获取预设位置时的时间信息。可以通过拍摄预设位置的照片来保存预设位置的位置信息获取时的时间，也可以直接保存预设位置的位置信息获取时的时间。位置排序单元102，用于根据获取的时间对预设位置的位置信息进行排序。多个预设位置的位置信息获取时的时间不一致，根据多个预设位置的位置信息获取时的时间对预设位置的位置信息进行排序。

路径计算单元902，用于设置根据起始点位置和排序后的预设位置依次行走的路径作为机器人的行走路径。具体地，在实施例中，如图11所示，路径计算单元902包括第一计算单元111、第一拼接单元112。第一计算单元111，用于计算相邻的两个位置的最短路径作为两个位置之间的行走路径。第一拼接单元112，用于将起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为机器人的行走路径。即将起始点和排序后的预设位置依次行走的两两之间的行走路径拼接起来，将拼接后的行走路径作为机器人的行走路径。

上述实施例先将预设位置的位置信息进行排序，然后将起始点位置和排序后的预设位置之间的行走路径作为机器人的行走路径。

在其他的一些实施例中，获取单元801还用于获取每个区域的区域入口位置信息。如图12所示，所述路径计算单元902包括第二计算单元121、第二拼接单元122。第二计算单元121，用于若机器人从起始点位置向一个预设位置行走，计算起始点位置与所述一个预设位置之间的行走路径。具体地，若机器人从起始点位置向一个预设位置行走，计算起始点位置与所述一个预设位置所对应的入口位置、所述入口位置与所述入口位置对应的所述一个预设位置之间的最小路径作为起点位置至所述一个预设位置之间的行走路径。请参看图6，为计算机器人行走路径的示意图。若机器人从起始点位置100向区域200内的一个预设位置210行走，计算起始点位置100与预设位置210所对应的入口位置220之间的最小路径11，再计算入口位置220与预设位置210之间的最小路径12，将最小路径11和最小路径12拼接起来作为起始点位置与一个预设位置之间的行走路径。第二拼接单元122，用于将起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为机器人的行走路径。该实施例进一步限定如何计算机器人从起始点位置到一个预设位置之间的行走路径。

在其他的一些实施例中，第二计算单元121，还用于若机器人从一个预设位置向另一个预设位置行走，计算从一个预设位置与另一个预设位置之间的行走路径。具体地，若机器人从一个预设位置向另一个预设位置行走，计算所述一个预设位置至所述一个预设位置所对应的入口位置的最小路径作为第一最小路径、计算所述一个预设位置所对应的入口位置与另一个预设位置所对应的入口位置最小路径作为第二最小路径、以及计算所述另一预设位置所对应的入口位置至所述另一个预设位置的最小路径作为第三最小路径，并依次将所述第一至第三最小路径依次组合为所述一个预设位置至另一个预设位置之间的行走路径。请参看图6，若机器人从区域200内的一个预设位置210向区域300内的一个预设位置310行走，计算从一个预设位置210到该预设位置所对应的入口位置220的最小路径12、从预设位置210所对应的入口位置220到预设位置310所对应的入口位置320之间的最小路径13、从入口位置320到该入口位置所对应的预设位置310之间的最小路径14，将最小路径12、最小路径13、最小路径14依次组合起来作为预设位置210到预设位置310之间的行走路径。该实施例进一步限定如何计算机器人从一个预设位置与另一个预设位置之间的行走路径。

图13为本发明另一实施例提供的一种终端的示意性框图。该终端130包括存储器131以及处理器132，上述存储器131以及处理器132通过总线133连接。其中：

存储器131，用于存储带有各种功能的程序数据。本发明实施例中存储器131存储的数据包括未读消息、预存的标识、预设事件、预设环境光强度、预设的时间差等，以及其他可调用并运行的程序数据。具体实现中，本发明实施例的存储器131可以是系统存储器，比如，挥发性的(诸如ram)，非易失性的(诸如rom，闪存等)，或者两者的结合。具体实现中，本发明实施例的存储器131还可以是系统之外的外部存储器，比如，磁盘、光盘、磁带等。

处理器132，用于调用存储器131中存储的程序数据，并执行如下操作：

获取机器人的当前位置信息和多个区域的预设位置的位置信息，其中，每个区域包括至少一个预设位置；将所述机器人的当前位置设置为起始点位置；根据所述起始点位置与所述预设位置的位置信息按照预设的计算规则计算出所述机器人的行走路径；控制所述机器人依照所述计算出的行走路径行走。

处理器132，还执行如下操作：

根据预设的排序规则对所述预设位置的位置信息进行排序；设置根据所述起始点位置和排序后的预设位置依次行走的路径作为所述行走路径。

处理器132，还执行如下操作：

获取所述预设位置的位置信息获取的时间；根据所述获取的时间对所述预设位置的位置信息进行排序。

处理器132，还执行如下操作：

计算相邻的两个位置的最短路径作为两个位置之间的行走路径；将所述起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为所述行走路径。

处理器132，还执行如下操作：

获取每个区域的区域入口位置信息；设置根据所述起始点位置和排序后的预设位置依次行走的路径作为所述行走路径，包括：若所述机器人从起点位置向一个预设位置行走，计算所述起点位置与所述一个预设位置所对应的入口位置之间的最小路径作为所述起点位置至所述一个预设位置之间的行走路径；若所述机器人从一个预设位置向另一个预设位置行走，计算所述一个预设位置至所述一个预设位置所对应的入口位置的最小路径作为第一最小路径、计算所述一个预设位置所对应的入口位置与另一个预设位置所对应的入口位置最小路径作为第二最小路径、以及计算所述另一预设位置所对应的入口位置至所述另一个预设位置的最小路径作为第三最小路径，并依次将所述第一至第三最小路径依次组合为所述一个预设位置至另一个预设位置之间的行走路径；将所述起始点位置和排序后的预设位置依次行走的行走路径拼接起来作为所述行走路径。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例终端中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。