技术总结
本发明公开了一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法，主要包括三个步骤：障碍空间建模单元，基于机器人用激光传感器逆时针扫描实时检测周围障碍物信息，建立空间模型，得到机器人前进的可行通道；避障决策单元，基于机器人实时的位置和姿态，以及目标点相对于机器人的角度和姿态，选择合适的可行通道作为局部最优可行通道；避障控制单元，基于确定的局部最优可行通道，选择合适的速度与角速度来控制机器人的运动。本发明根据确定的最优可行通道，选择合适的速度和角速度控制机器人的运动，很好的把路径和速度控制结合在一起，完成实时的运动规划。
技术研发人员：邹朝圣
受保护的技术使用者：厦门万久科技股份有限公司
文档号码：201710091461
技术研发日：2017.02.21
技术公布日：2017.05.24