1.一种三轴云台控制装置，其特征在于：包括第一连接臂(1)和第二连接臂(2)，第一连接臂(1)和第二连接臂(2)之间通过第一旋转电机(3)连接，第一连接臂(1)顶部通过第二旋转电机(4)连接有支架(5)，支架(5)包括两个上下平行设置的夹板(6)，两个夹板(6)之间设置有若干个减震球(7)，第二连接臂(2)的外侧端通过第三旋转电机(8)连接有相机(9)；第一旋转电机(3)、第二连接臂(2)和第三旋转电机(8)与控制器(10)通讯连接，控制器(10)包括跟踪微分器(11)、扩张状态观测器(12)和非线性误差反馈控制器(13)。
2.根据权利要求1所述的三轴云台控制装置，其特征在于：所述夹板(6)上对称设置有四个安装部(14)，每个安装部(14)内安装有两个减震球(7)；夹板(6)的厚度为2mm。
3.根据权利要求2所述的三轴云台控制装置，其特征在于：两个夹板(6)之间通过球形支撑体(15)连接，球形支撑体(15)的底部固定在第二旋转电机(4)上。
4.根据权利要求1所述的三轴云台控制装置，其特征在于：所述第一连接臂(1)的外侧固定有安装板(16)。
5.根据权利要求1所述的三轴云台控制装置，其特征在于：所述相机(9)通过减震架(17)与第三旋转电机(8)相连；减震架(17)包括底板(18)和顶板(20)，底板(18)上设置有橡胶垫(19)，相机(9)安装在橡胶垫(19)，顶板(20)与相机(9)之间设置有第一弹簧体(21)，第一弹簧体(21)内设置有液压减振器(22)，液压减振器(22)与第一弹簧体(21)之间设置有第二弹簧体(23)。
6.根据权利要求5所述的三轴云台控制装置，其特征在于：所述相机的重量为100～400g。
7.一种权利要求1-6任意一项所述的三轴云台控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：使用三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁场传感器对相机的运动状态进行实时进行测量，解算出三个姿态角，使用ADRC自抗扰控制器对云台姿态角进行闭环控制；在获得误差的过程中，将给定信号进行预处理；跟踪微分器(11)利用非线性跟踪方式进行微分提取；利用非线性误差反馈控制器(13)进行非线性加权，得到输出量；利用扩张状态观测器(12)对系统的外扰和内扰进行分析。