技术特征：
技术总结
本发明公开了一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统，属于仓储系统的自动化和智能化技术领域。所述控制方法包括以下步骤：由控制端对运载任务进行分配，为分配的移动机器人进行路径规划，并将路径规划结果发送给移动机器人，移动机器人上报实时位置状态信息，控制端综合处理所有移动机器人上报的位置状态信息判断可能的冲突状况并实时生成冲突避让信息发送给移动机器人，移动机器人在运行过程中根据该避让信息实时避让直至到达终点。所述控制系统包括任务分派模块、路径规划模块、冲突协调模块、消息通信模块、处理器和存储器。本发明尽量避免了移动机器人与控制系统间的有状态交互，可有效减少消息通信量，从而提高系统的整体运行效率。
技术研发人员：谭文哲;申作军
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2017.10.23
技术公布日：2018.02.16