本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人示教方法、装置、设备和介质。
背景技术：
随着科技的发展和人力成本的提升，机器人替代人类完成一系列工作成为趋势。
机器人完成工作的典型方式是，根据预先示教的内容实现对工作的执行。目前，常见的机器人示教方法是通过线缆将示教器和待控制机器人进行连接，示教人员通过与待控制机器人相连的示教器发送控制信息，实现对待控制机器人的示教操作。
发明人在实现本发明的过程中,发现现有技术存在如下缺陷：现有示教方式灵活性差；并且示教过程中示教人员需要执行大量发送控制信息的操作，从而导致耗时耗力的问题。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种机器人示教方法、装置、设备和介质，实现对机器人的灵活示教，且无需示教人员执行大量发送控制信息的操作。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人示教方法，该方法包括：
响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；
根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；
若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人示教装置，该装置包括：
位置获取模块，用于响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；
距离确定模块，用于根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；
轨迹生成模块，用于若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人示教方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人示教方法。
本发明实施例通过控制机器人跟随示教终端的移动，实现轨迹的示教。因此用户可以通过携带示教终端移动，实现对机器人的灵活示教。同时，在示教过程中示教人员无需执行大量发送控制信息的操作，从而解决了耗时耗力的问题。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种机器人示教方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种机器人示教方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种机器人示教方法的流程图；
图4是本发明实施例三提提供的机器人相机模组运动角度控制的示意图；
图5是本发明实施例四提供的一种机器人示教方法的流程图；
图6是本发明实施例四提供的一种机器人示教巡检系统的结构示意图；
图7是本发明实施例五提供的一种机器人示教装置的结构示意图；
图8为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种机器人示教方法的流程图。本实施例可适用于对机器人进行轨迹示教的情况。该方法可以由一种机器人示教装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，典型的，该装置可以是服务器。参见图1，本实施例提供的一种机器人示教方法包括：
s110、响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。
其中，轨迹示教事件可以通过对机器人的示教模式的选择触发。示教终端在示教人员的携带下移动。移动位置是示教终端发生移动过程中所经过的位置坐标，该移动位置可以通过示教终端关联的定位系统确定。该定位系统可以是全球定位系统，也可以是北斗定位系统，还可以是其他定位系统。示教终端可以示教器，或具有示教功能的移动终端，例如手机或平板电脑。
具体到，示教终端的移动位置的获取方式可以通过设定时间间隔获取。例如，设定时间间隔为3秒，在示教终端的移动过程中，每隔3秒获取一次示教终端的当前位置，并将该当前位置作为示教终端的移动位置。
示教终端的移动位置的获取方式还可以是，示教人员在携带示教终端移动至满意的位置后，触发示教终端将示教终端的当前位置发送给机器人示教设备。据此，获取示教终端的当前位置，并作为示教终端的移动位置。
s120、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离。
其中，机器人的当前位置可以由与机器人关联的定位系统确定。
s130、若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
其中，设定距离阈值可以根据定位系统的定位精度确定。具体的，定位系统定位出的位置的精准度越高，则设定距离阈值设置的越小。从而生成的示教轨迹的精准度越高。
示教轨迹是示教人员对机器人示教完成后，记录的机器人在示教过程中的运动轨迹。示教轨迹可以由至少两个所述示教终端的移动位置确定。
本发明实施例的技术方案，通过控制机器人跟随示教终端的移动，实现轨迹的示教。因此用户可以通过携带示教终端移动，实现对机器人的灵活示教。同时，在示教过程中示教人员无需执行大量发送控制信息的操作，从而解决了耗时耗力的问题。
为实现在对机器人进行轨迹示教的过程中，对机器人进行移动速度的示教。若所述距离大于设定距离阈值，则控制机器人移动至所述示教终端的移动位置包括：
若所述距离大于设定距离阈值，则根据所述示教终端的移动位置和移动时间确定所述示教终端的移动速度；
控制所述机器人按照所述移动速度，移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述移动速度。
可选的，还可以对机器人进行动作和驻停时间的示教。
在机器人根据示教轨迹执行任务的过程中，为实现对临时出现的障碍物的躲避，在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，还包括：
响应沿示教轨迹运动事件，若检测到所述示教轨迹上存在障碍物，则按照设定避障规则，躲避所述障碍物。
其中，沿示教轨迹运动事件可以是机器人沿示教轨迹执行任务的事件。例如，该事件可以是机器人的巡检事件。具体避障规则可以根据执行任务的现场情况确定。
典型的，避障规则可以是：机器人首先向左移动第一距离；继续前进第一距离；寻找距离示教轨迹最近的位置点，并重新归位到示教轨迹上；如果仍无法移动，那么在左移第一距离的基础上后退第一距离；再向右移动第二距离，其中第二距离大于第一距离；如果仍然被障碍物阻隔，那么返回无法移动指令，以通知专人过来检查状况。具体的，上述第一距离和第二距离可以根据实际需要设定。本实施例对此并不进行限制。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种机器人示教方法的流程图。在实际应用中，往往需要机器人沿指定示教轨迹执行任务。然而，机器人的初始位置通常并不在指定的示教轨迹上，因此需要将机器人移动至指定的示教轨迹上。为此，在上述实施例的基础上提出了本实施例的方案。参将图2，本实施例提供的一种机器人示教方法包括：
s210、响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。
s220、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离。
s230、若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
s240、响应沿示教轨迹运动事件，获取所述机器人的当前位置。
其中，沿示教轨迹运动事件可以是机器人沿示教轨迹执行任务的事件。例如，该事件可以是机器人的巡检事件。
s250、根据所述机器人的当前位置，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。
可选的，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点的方式可以是，分别计算所述机器人的当前位置与构成示教轨迹的多个位置(即在示教过程中记录的机器人移动的位置)之间的距离，根据该距离确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。
确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点的方式还可以是：按照第一间隔角度分别作穿过所述机器人的当前位置的直线；确定直线所述示教轨迹的交点；根据该交点与所述机器人的当前位置之间的距离，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。
为提高确定的所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点的精准度。在上述步骤的基础上，确定距离所述机器人的当前位置相对最近的两个交点；若该两个交点之间的距离大于设定间隔距离阈值，则按照第二间隔角度，在该连个交点之间作穿过所述机器人的当前位置的直线，其中第二间隔角度小于第一间隔角度；确定该直线与所述示教轨迹的交点；根据该交点与所述机器人的当前位置之间的距离，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。
为进一步提高确定的所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点的精准度，可以循环执行上述步骤，直至确定的距离所述机器人的当前位置相对最近的两个交点之间的距离小于设定间隔距离阈值。
s260、控制所述机器人移动至所述位置点，根据所述示教轨迹运动。
具体的，在所述机器人移动至所述位置点后，按照设定运动规则，在所述示教轨迹上运行，在运动过程中执行任务。
需要提示的是，机器人在运动过程中执行任务的动作也可以通过示教实现。
本发明实施例的技术方案，在机器人的初始位置不在指定的示教轨迹上时，通过控制机器人自动移动至所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。从而实现机器人自动找示教轨迹的效果，同时解决现有技术中人力移动机器人需要消耗人力和物力的问题。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种机器人示教方法的流程图。在实际示教过程中，示教人员可能要处理一些事情，比如接电话等事情或者抵近查看机器人的运行状态，这时候就需要暂停对机器人的示教。为此，在上述实施例的基础上提出了本实施例的方案。参将图3，本实施例提供的一种机器人示教方法包括：
s310、响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。
s320、根据所述示教终端的移动位置确定所述示教终端的移动轨迹。
s330、若所述移动轨迹为预设移动轨迹，则响应所述设定移动轨迹关联的事件。
其中，预设移动轨迹可以根据实际需要进行设定。上述关联的事件可以包括：暂停示教事件、启动示教事件和拍摄角度确定事件中的至少一个事件。
在实际应用中，通过预设移动轨迹触发拍摄角度确定事件的过程可以描述为：在示教人员携带示教终端第一次移动超出设定区域的过程中，若检测到示教终端的位置超出设定区域，则准备运动，并控制蜂鸣器鸣响设定鸣响时间；在蜂鸣器鸣响结束前，若检测到示教终端回退到设定区域内，则控制机器人停止运动，并记录示教终端第一次超出设定区域的位置，作为相机模组开始拍摄的起始位置；在示教人员携带示教终端第二次移动超出设定区域的位置的过程中，若检测到示教终端离开了设定区域，则开启蜂鸣器鸣响设定鸣响时间；若检测到示教终端回退到设定区域内，则记录示教终端第二超出设定区域的位置，作为相机模组拍摄的结束位置；控制机器人头部按照上述起始位置和结束位置转动。
示例性的，参见图4，以设定区域为以机器人所在位置为圆心，设定半径的圆形区域10为例。在示教人员携带示教终端从第一位置101处走出圆形区域的过程中，若检测到示教终端移动至圆形区域外第二位置102处，则记录第二位置102；在示教人员携带示教终端退回至第三位置103，并从第四位置104走出圆形区域的过程中，若检测到示教终端退回圆形区域，且检测到示教终端移动中圆形区域外的第五位置105处，则记录第五位置105；在示教人员携带示教终端退回至第六位置106的过程中，若检测到示教终端退回圆形区域，则控制相机从第二位置102旋转至第五位置105的角度。
在实际应用中，通过预设移动轨迹触发暂停示教事件和启动示教事件的过程可以描述为：若连续设定次数离开设定区域并回退，并在回退之后不离开设定区域，则暂停根据示教终端的移动位置对机器人的示教。在响应暂停示教事件后，若检测到示教终端离开设定区域，则启动根据示教终端的移动位置对机器人的示教，继续对机器人进行轨迹示教。
s340、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离。
s350、若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
本发明实施例的技术方案，通过移动预设移动轨迹，以触发对所述设定移动轨迹关联的事件。从而实现对机器人的灵活示教。该触发方式相对语音触发而言，其准确率更高；相对按键触发而言，无需对示教终端进行相应按键的设置，从而简化示教终端。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种机器人示教方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以巡检为例提出的一种可选方案。参见图5，本实施例提供的机器人示教方法包括：
s410、响应巡检轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置。
s420、根据所述示教终端的移动位置确定所述示教终端的移动轨迹，若所述移动轨迹为预设移动轨迹，则响应所述设定移动轨迹关联的事件。
s430、根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离。
s440、若所述距离大于设定距离阈值，则根据所述示教终端的移动位置和移动时间确定所述示教终端的移动速度。
s450、控制所述机器人按照所述移动速度，移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述移动速度和所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
可选的，在示教过程中记录机器人跟随示教人员在不同位置的驻停时间和巡检动作，以实现对驻停时间的示教和巡检动作的示教。其中，巡检动作可以是机器人中相机的拍摄动作。
s460、响应沿示教轨迹巡检事件，获取所述机器人的当前位置，根据所述机器人的当前位置，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点。
s470、控制所述机器人移动至所述位置点，根据所述示教轨迹和所述移动速度执行巡检。
s480、在巡检的过程中，若检测到所述示教轨迹上存在障碍物，则按照设定避障规则，躲避所述障碍物。
本实施例对s480和s470的执行步骤不做限定。典型的，s480可先于s470执行。
在实际应用中，对巡检轨迹的示教可以描述为：比对机器人的gps数据和示教人员携带的示教终端的gps数据；根据上述gps数据之间的差值控制机器人的运动方向和运动速度。具体的，由于gps记录数据的精度最大只有2.5米，所以需要设定一个区域。在上述gps数据之间的差值不超过这个区域时，不改变机器人的运动方向，以保证机器人运动的稳定性。该区域可以是以机器人所在位置为圆心，设定距离为半径的圆形区域。
也就是说，当示教人员携带示教终端与机器人的距离小于等于上述设定距离时，控制机器人不运动。此时不管示教人员如何在以机器人为圆心的圆形区域内部运动，都当作示教人员是静止的。一旦将检测到示教终端前进或横向左右移动超出该圆形区域，则根据示教终端与机器人之间的角度和距离，控制机器人朝向示教终端所在位置移动。
本发明实施例的技术方案，通过对机器人进行巡检路径、巡检动作和移动的速度的示教，从而复现了一个巡检人员在巡检过程中可能会做的所有动作(即以一定速度移动，停留检查，发现问题)。进而机器人根据示教内容可以实现对设定场景的巡检。其有益效果在于，通过对移动机器人的示教灵活的调整巡检路径，无需对程序进行变动。同时可以在示教过程中，在巡检关键点出增加驻停时间或放慢移动速度，从而实现对巡检关键点的仔细巡检。此外，省却了根据实时的视觉检测结果对巡检场景中的障碍进行分析的技术特征，以及根据障碍分析结果应用路径规划算法进行移动路径确定的技术特征，节省移动机器人的成本，和运算时间。
典型的，参见图6在实际巡检应用中机器人示教巡检系统的系统构成如下：
示教巡检系统包括：机器人本体，服务器和示教终端三部分。其中，机器人本体又包括：本体、相机模块、gps模块、4g通信模块、控制器模块、行走模块和头部旋转模块七部分组成。
具体的，控制器至少包括内存管理单元、两块通用网卡，一路usb接口，一路usart串行接口。其中，两块通用网卡分别负责同机器人行走模块和头部旋转模块进行ethercat通信，用于机器人的运动控制及提供相机角度拍摄的能力；另一块网卡负责接入4g通信模块，用于对采集到的图像和gps数据进行上传；一路usb接口负责和相机模组进行通信，采集拍摄到的环境图像；一路usart串口用于gps信号的采集，用于获取机器人的位置。
上述gps模块采用型号neo-6m的gps模组，该模组提供包括usb接口、usart接口、陶瓷天线和天线放大电路，并具有sma天线接口，定位精度高达2.5米。
上述相机模块采用索尼imx179cmos芯片组成的工业相机模组。可以采集800万像素的mjpeg和yuv2的图片格式。相机模组通过usb2.0otg协议与控制器进行图像数据传输，相机模组还包括补光灯。相机模组安装在机器人本体的头部旋转单元上，可随旋转单元进行360度旋转，采集全景图像。
行走模块和头部旋转模块采用伺服电机、减速机和驱动器的方式通过ethercat协议与控制器进行通信，由控制器将接收到的服务器的控制指令转化成电机的输出位置，速度和扭矩等参数输出。
4g通信模块可以采用ma5657模块，该模块具有sim卡插槽和以太网口，在插入运营商的sim卡后，即可通过运营商网络接入公网。该模块保证了机器人与服务器的无线连接。
服务器和控制器一样，配置为linux系统(ubuntu16.04)，通过mqttserver保证各机器人的接入，以及示教终端之间指令和传感器数据的交换，满足多个机器人和示教终端的并发数据访问。同时提供对gps轨迹数据和图像数据的存储。保证示教终端可以及时的将控制指令下发到机器人，并将机器人的实时数据推送到具有权限的示教终端上。
实施例五
图7是本发明实施例五提供的一种机器人示教装置的结构示意图。参见图7，本实施例提供的机器人示教装置包括：位置获取模块20、距离确定模块30和轨迹生成模块40。
其中，位置获取模块20，用于响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；
距离确定模块30，用于根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；
轨迹生成模块40，用于若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
本发明实施例的技术方案，通过控制机器人跟随示教终端的移动，实现轨迹的示教。因此用户可以通过携带示教终端移动，实现对机器人的灵活示教。同时，在示教过程中示教人员无需执行大量发送控制信息的操作，从而解决了耗时耗力的问题。
进一步的，轨迹生成模块40包括：速度确定单元和移动单元。
其中，速度确定单元，用于若所述距离大于设定距离阈值，则根据所述示教终端的移动位置和移动时间确定所述示教终端的移动速度；
移动单元，用于控制所述机器人按照所述移动速度，移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述移动速度。
进一步的，所述装置还包括：移动轨迹模块和事件响应模块。
其中，移动轨迹模块，用于在获取示教终端的移动位置之后，根据所述示教终端的移动位置确定所述示教终端的移动轨迹；
事件响应模块，用于若所述移动轨迹为预设移动轨迹，则响应所述设定移动轨迹关联的事件。
进一步的，所述装置还包括：当前位置获取模块、最近位置点确定模块和控制移动模块。
其中，当前位置获取模块，用于在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，响应沿示教轨迹运动事件，获取所述机器人的当前位置；
最近位置点确定模块，用于根据所述机器人的当前位置，确定所述示教轨迹中与所述机器人的当前位置距离最近的位置点；
控制移动模块，用于控制所述机器人移动至所述位置点，根据所述示教轨迹运动。
进一步的，所述装置还包括：避障模块。
其中，避障模块，用于在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，响应沿示教轨迹运动事件，若检测到所述示教轨迹上存在障碍物，则按照设定避障规则，躲避所述障碍物。
进一步的，所述装置还包括：巡检模块。
巡检模块，用于在若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹之后，响应巡检事件，控制所述机器人根据所述示教轨迹执行巡检。
实施例六
图8为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图，如图8所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人示教对应的程序指令/模块(例如，机器人示教装置中的位置获取模块20、距离确定模块30和轨迹生成模块40)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人示教方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人示教方法，该方法包括：
响应轨迹示教事件，获取示教终端的移动位置；
根据所述示教终端的移动位置和机器人的当前位置，确定所述机器人与所述示教终端之间的距离；
若所述距离大于设定距离阈值，则控制所述机器人移动至所述示教终端的移动位置，并记录所述示教终端的移动位置，以生成示教轨迹。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人示教方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述机器人示教装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。