基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人控制技术领域，更具体的说，属一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统。
【背景技术】
[0002]智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技术的迅速发展，智能机器人的功能也越来越强大。
【发明内容】
[0003]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统。
[0004]本发明的一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统，其特征在于:包括主控制器、信号调理模块C、信号调理模块A、信号调理模块D、I/0通讯模块、信号调理模块E、信号调理模块B、视觉红外传感器A、视觉红内外传感器B、触觉传感器A、地面探测传感器、亚超声接收装置、触觉传感器、辅控制器、显示模块、电源模块、驱动模块、路径规划软件、语音模块、步伐校正电机；其中:
[0005]所述主控制器分别与所述信号调理模块C、所述信号调理模块A、所述信号调理模块D、所述I/O通讯模块、所述信号调理模块E、所述信号调理模块B相连，所述信号调理模块C分别与所述主控制器、所述视觉红外传感器A、所述视觉红内外传感器B相连，所述触觉传感器A与所述信号调理模块A相连，所述地面探测传感器与所述信号调理模块D相连，所述I/O通讯模块分别与所述主控制器、所述辅控制器相连，所述亚超声接收装置与所述信号调理模块E相连，所述触觉传感器与所述信号调理模块B相连，所述辅控制器分别与所述I/O通讯模块、所述显示模块、所述电源模块、所述驱动模块、所述路径规划软件、所述语音模块相连，所述步伐校正电机与所述驱动模块相连。
[0006]本发明基于单片机技术、红外技术给出了一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统。通过系统应用实现了步行、跟踪、避障、步伐调整、语音、声控、液晶显示，地面探测等功能。在遇到外界条件发生变化时，该机器人将采取不同的措施对待，较好地表现出该机器人的思考能力。本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0007]附图1是本发明基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]图1是本发明基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统的结构示意图，基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统包括主控制器1、信号调理模块C2、信号调理模块A3、信号调理模块D4、I/O通讯模块5、信号调理模块E6、信号调理模块B7、视觉红外传感器A8、视觉红内外传感器B9、触觉传感器A10、地面探测传感器11、亚超声接收装置12、触觉传感器13、辅控制器14、显示模块15、电源模块16、驱动模块17、路径规划软件18、语音模块19、步伐校正电机20 ;其中:
[0009]所述主控制器I分别与所述信号调理模块C2、所述信号调理模块A3、所述信号调理模块D4、所述I/O通讯模块5、所述信号调理模块E6、所述信号调理模块B7相连，所述信号调理模块C2分别与所述主控制器1、所述视觉红外传感器AS、所述视觉红内外传感器B9相连，所述触觉传感器AlO与所述信号调理模块A3相连，所述地面探测传感器11与所述信号调理模块D4相连，所述I/O通讯模块5分别与所述主控制器1、所述辅控制器14相连，所述亚超声接收装置12与所述信号调理模块E6相连，所述触觉传感器13与所述信号调理模块B7相连，所述辅控制器14分别与所述I/O通讯模块5、所述显示模块15、所述电源模块16、所述驱动模块17、所述路径规划软件18、所述语音模块19相连，所述步伐校正电机20与所述驱动模块17相连。
【主权项】
1.一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统，其特征在于:包括主控制器(I)、信号调理模块C(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块D(4)、I/O通讯模块(5)、信号调理模块E (6)、信号调理模块B (7)、视觉红外传感器A (8)、视觉红内外传感器B (9)、触觉传感器A(1)、地面探测传感器(11)、亚超声接收装置(12)、触觉传感器(13)、辅控制器(14)、显示模块(15)、电源模块(16)、驱动模块(17)、路径规划软件(18)、语音模块(19)、步伐校正电机(20);其中: 所述主控制器(I)分别与所述信号调理模块C(2)、所述信号调理模块A(3)、所述信号调理模块D (4)、所述I/O通讯模块(5)、所述信号调理模块E (6)、所述信号调理模块B (7)相连，所述信号调理模块C (2)分别与所述主控制器(I)、所述视觉红外传感器A (8)、所述视觉红内外传感器B(9)相连，所述触觉传感器A(10)与所述信号调理模块A(3)相连，所述地面探测传感器(11)与所述信号调理模块D(4)相连，所述I/O通讯模块(5)分别与所述主控制器(I)、所述辅控制器(14)相连，所述亚超声接收装置(12)与所述信号调理模块E(6)相连，所述触觉传感器(13)与所述信号调理模块B (7)相连，所述辅控制器(14)分别与所述I/O通讯模块(5)、所述显示模块(15)、所述电源模块(16)、所述驱动模块(17)、所述路径规划软件(18)、所述语音模块(19)相连，所述步伐校正电机(20)与所述驱动模块(17)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明的基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统，其特征在于：包括主控制器(1)、信号调理模块C(2)、信号调理模块A(3)、信号调理模块D(4)、I/O通讯模块(5)、信号调理模块E(6)、信号调理模块B(7)、视觉红外传感器A(8)、视觉红内外传感器B(9)、触觉传感器A(10)、地面探测传感器(11)、亚超声接收装置(12)、触觉传感器(13)、辅控制器(14)、显示模块(15)、电源模块(16)、驱动模块(17)、路径规划软件(18)、语音模块(19)、步伐校正电机(20)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】G05B19-418, G05D1-02
【公开号】CN104699093
【申请号】CN201310662946
【发明人】刘扬
【申请人】刘扬
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日