具有辅助参数调整的功能的参数调整辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及具有对马达的加减速参数的调整进行辅助的功能的参数调整辅助装 置，所述马达用于驱动机床等的驱动轴。
【背景技术】
[0002] 以往，在控制机床的驱动轴的数值控制装置中，一般对由NC程序给予的移动指令 进行加减速控制处理。在该加减速控制处理中，以按照由加减速参数给予的指令加速度特 性曲线来进行驱动轴的加减速的方式制作驱动轴的移动指令。
[0003] 这里，需要适当地决定指令加速度，以使得对驱动轴的移动指令不会超过该驱动 轴（用于驱动该驱动轴的马达）的能力。例如在日本特开2002 - 132349号公报中公开了 能够应用于以高速方式进行定位的自动机械的加减速控制方法，这里设为去掉速度与加速 度的关系是在低速部分和高速部分对称的条件，进行实际加速度曲线尽可能地沿着限制加 速度曲线的加减速。
[0004] 为了进行按照驱动轴的实际加速度特性的加减速，需要一边考虑驱动轴的最大加 速度，一边以得到近似理想的特性的指令加减速特性曲线的方式将加减速参数设定为适当 的值。但是以往在进行这样的设定时，由于操作员需要一边通过手动操作来反复调整多个 加减速参数一边进行设定，因此需要大量的时间和精力。因此，如果不是具有熟练的技术和 知识的操作员就不能高效地对参数进行调整。
[0005] 另外，当移动指令超过驱动轴（驱动该驱动轴的马达）的能力时，由于马达（驱动 轴）无法追从该驱动指令，因此需要在马达能力的范围内适当决定指令加速度。日本特开 2002 - 132349号公报所记载的技术为如下技术：当符合高速区域来限制加减速性能时，就 无法在低速区域发挥充分的加减速性能，因此，虽然按照马达的限制加速度曲线（指令加 减速特性曲线）进行了加减速处理，但是不会对给予指令加减速特性曲线的加减速参数的 调整进行辅助。
【发明内容】
[0006] 因此本发明的目的在于提供一种即使是不熟练的操作员也能够高效地调整驱动 轴的加减速参数的参数调整辅助装置。
[0007] 为了达成上述目的，本发明提供一种与数值控制装置一起使用的、对加减速参数 的调整进行辅助的参数调整辅助装置，所述数值控制装置使用由所述加减速参数预先给予 的指令加减速特性曲线来制作驱动轴的移动指令，其特征在于，所述参数调整辅助装置具 有：实际加减速特性取得部，其从所述数值控制装置或者外部存储装置取得与驱动轴的速 度以及加速度相关的实际加减速特性曲线；参数设定部，其通过来自外部的输入来设定或 变更加减速参数；加减速特性显示部，其根据在所述参数设定部中设定或变更后的加减速 参数，制作出与所述驱动轴的速度以及加速度相关的指令加减速特性曲线，并以能够对比 的方式显示所述实际加减速特性曲线和所述指令加减速特性曲线；以及设定信息输出部， 其将在所述参数设定部中设定或变更后的加减速参数发送给所述数值控制装置。
[0008] 在优选的实施方式中，所述参数设定部将与所述驱动轴的速度以及加速度相关的 图表上的、指定的至少两个坐标设定或变更为加减速参数，所述加减速特性显示部在所述 图表上描绘所述指定的至少两个坐标，并显示用线连接所描绘的至少两个坐标而成的指令 加减速特性曲线。
[0009] 该情况下，所述参数设定部能够将针对预定速度的加速度设定或变更为加减速参 数，所述加减速特性显示部在与所述驱动轴的速度以及加速度相关的图表上至少描绘两个 针对所述预定速度设定或变更后的加速度，并显示用线段连接所描绘的坐标而成的指令加 减速特性曲线。
[0010] 更进一步，所述加减速特性显示部可以构成为在所述实际加减速特性曲线中显示 考虑了预定余量的第二实际加减速特性曲线。
[0011] 在优选的实施方式中，所述参数设定部将表示所述指令加减速特性曲线的数学式 设定或变更为加减速参数，所述加减速特性显示部根据所述数学式来制作指令加减速特性 曲线并进行显示。
[0012] 在优选的实施方式中，所述参数设定部根据使用外部输入装置变更后的、指令加 减速特性曲线的描绘点的位置或连接该描绘点的线段的位置，来自动更新所述加减速参 数，其中，所述外部输入装置是从包括触摸面板、鼠标以及键盘在内的组中选择出的。
[0013] 在优选的实施方式中，所述参数设定部构成为能够分别对所述驱动轴的加速时以 及减速时、或者分别对所述驱动轴的移动方向不同的情况设定不同的加减速参数，所述加 减速特性显示部分别对所述驱动轴的加速时以及减速时、或者分别对所述驱动轴的移动方 向不同的情况，以能够对比的方式显示所述实际加减速特性曲线与所述指令加减速特性曲 线。
【附图说明】
[0014] 通过一边参照附图一边对以下的优选实施方式进行说明，可以进一步明确本发明 的上述或者其它目的、特征以及优点。
[0015] 图1是将本发明的实施方式涉及的参数调整辅助装置、与机床以及数值控制装置 一起进行表示的功能框图。
[0016] 图2是表示使用了图1的参数调整辅助装置的处理的一个例子的流程图。
[0017] 图3是说明加减速参数的第一设定例的图表。
[0018] 图4是说明加减速参数的第二设定例的图表。
[0019] 图5是说明加减速参数的第三设定例的图表。
[0020] 图6是说明加减速参数的第四设定例的图表。
[0021] 图7a是说明加减速参数的第五设定例的图表，表示驱动轴进行钻孔动作的情况。
[0022] 图7b是说明加减速参数的第五设定例的图表，表示驱动轴进行拔出动作的情况。
【具体实施方式】
[0023] 图1是本发明的实施方式涉及的参数调整辅助装置（以后，简单地称为辅助装置） 的功能框图。辅助装置10是与数值控制装置（NC) 16关联起来使用的装置，所述数值控制 装置16对机床和多关节机器人（机构部）等机械12具有的至少一个驱动轴14进行控制。 数值控制装置16具有如下功能：对由NC程序等给予的预定的移动指令进行加减速控制处 理，并且按照由加减速参数预先给予的指令加减速特性曲线来制作出驱动轴14的移动指 令（位置指令）。
[0024] 辅助装置10是与数值控制装置16 -起使用的、用于辅助操作员进行加减速参数 的调整的装置，辅助装置10具有：实际加减速特性取得部20,其从数值控制装置16或者其 他外部存储装置18取得与驱动轴14的速度以及加速度相关的实际加减速特性曲线；参数 设定部22,其通过来自外部（通常是操作员）的输入对加减速参数进行设定或者变更；加 减速特性显示部24,其根据在参数设定部22中设定或变