一种无人飞机货物运输方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及货物运输领域，具体地，涉及一种无人飞机货物运输方法及系统。
【背景技术】
[0002]在经济全球化和电子商务的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流迅速转型并成为当前物流业发展的必然趋势。在系统工程思想的指导下，以信息技术为核心，强化资源整合和物流全过程优化是现代物流的最本质特征。然而目前物流运输的主要途径是人工运输，在此过程中需要花费大量的人力物力。
[0003]另一方面，对相对隔离地区送递药物，对贫困乡村提供食物供应，对遭受自然灾害的隔离地区提供重要物资都面临着路途遥远或交通不便等困难，使得普通的物流公司难以送达。物流运输中面临着人力成本高以及交通依赖性强的困境。
【发明内容】
[0004]针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种无人飞机货物运输方法及系统，将无人飞机与货物运输结合，可以替换当前的一部分物流网络，并建立一个无人飞机物流系统，为各种货物运输提供保障的同时减少人力成本。
[0005]本发明提供了一种无人飞机货物运输方法，所述方法包括以下航行过程:
[0006]无人飞机航行至预设的目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。
[0007]作为一种实施例，所述航行过程之前还包括:服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案。
[0008]作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括:
[0009]客户端向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。
[0010]作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括:
[0011]客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；
[0012]所述服务器随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。
[0013]作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括:
[0014]客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；
[0015]所述服务器将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。
[0016]作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；所述航行过程进一步包括:
[0017]所述无人飞机航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；
[0018]所述无人飞机等待装载或卸载货物，货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；
[0019]所述无人飞机航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。
[0020]作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前还包括:
[0021]所述发货客户端与所述收货客户端通过所述服务器达成运货协议后，
[0022]所述发货客户端，和/或所述收货客户端向所述服务器发送所述运输请求。
[0023]作为一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为:
[0024]所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径Rl为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H.tan( Θ /2) ^ Rl, Θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；
[0025]若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，
[0026]若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机扩大圆形轨道半径再次搜索，
[0027]直至
[0028]搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，
[0029]或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，
[0030]其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2.H.tan( Θ /2)。
[0031]作为一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为:
[0032]所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度Hl位置以第一半径Rl为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，Hl.tan( Θ /2) 3 R1，Θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；
[0033]若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，
[0034]若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机抬高离地距离至H2并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，
[0035]直至
[0036]搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，
[0037]或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，
[0038]或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；
[0039]其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2.tan ( Θ /2) ^ R2。
[0040]基于同一发明构思，本发明还提供了一种无人飞机货物运输系统，包括无人飞机、客户端以及服务器；
[0041]所述服务器用于:响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送预设的目的地坐标和降落识别图案；
[0042]所述无人飞机用于:航行至所述目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。
[0043]作为一种实施例，所述客户端用于:向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。
[0044]作为一种实施例，所述客户端用于:向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；
[0045]所述服务器用于:随机生成随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。
[0046]作为一种实施例，所述客户端用于:向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；
[0047]所述服务器用于:将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。
[0048]作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；
[0049]所述无人飞机还用于:
[0050]航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；
[0051]货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；
[0052]航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。
[0053]作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；
[0054]所述发货客户端用于:
[0055]通过所述服务器与所述收货客户端达成运货协议，
[0056]向所述服务器发送所述运输请求；
[0057]所述收货客户端用于:
[0058]通过所述服务器与所述发货客户端达成运货协议，
[0059]向所述服务器发送所述运输请求。
[0060]作为一种实施例，所述无人飞机还用于:
[0061]航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径Rl为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H*tan(0/2) ^ Rl, Θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；
[0062]若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，
[0063]若未搜索到所述降落识别图案，则扩大圆形轨道半径再次搜索，
[0064]直至
[0065]搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，
[0066]或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，
[0067]其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2.H.tan( Θ /2)。
[0068]作为一种实施例，所述无人飞机还用于:航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度Hl位置以第一半径Rl为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，Hl -tan(0 /2) ^ Rl, Θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；
[0069]若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，
[0070]若未搜索到所述降落识别图案，则抬高离地距离并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，
[0071]直至
[0072]搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，
[0073]或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，
[0074]或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；
[0075]其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2.tan ( Θ /2