有空位，如果有，进入步骤四；否则，进入步骤五；
[0049]缓冷通道上安装有检测接近开关用于检测是否有卷芯架，PLC系统根据检测接近开关的信号来判断是否有卷芯架，从而判断是否有空位。如果有卷芯架，该检测接近开关为信号1，如果没有卷芯架，该检测接近开关为信号0。
[0050]步骤四、旋转模块将卷芯架旋转到与当前旋转台相连的缓冷通道上，转到步骤六；
[0051]如果与当前旋转台相连的缓冷通道上有空位，进行如下操作:打开旋转模块1电机的抱闸，旋转模块1顺时针旋转90度后到达卸载位，旋转到位后旋转台3停止旋转，旋转模块1电机的抱闸闭合。
[0052]启动第二运输辊道5和缓冷通道4，把卷芯架送到缓冷通道4上，当卷芯架到位后第二运输辊道5和缓冷通道4停止工作。
[0053]旋转模块1的到位判断如下:PLC系统根据绝对值码盘数计算出旋转台实际角度，然后跟目标角度90度进行比较，当实际角度与目标角度的差值的绝对值不超过0.2度，则旋转模块1的旋转到位；
[0054]实际角度的计算公式如下:
[0055]实际角度=实际脉冲数/总的脉冲数*转一圈的角度+标定时的角度
[0056]旋转模块1的到位根据实际角度和目标角度90度的差值，采用自动角度控制(APC)，控制误差在0.2°范围内。
[0057]卷芯架到位判断如下:缓冷通道4底部安装有检测接近开关，卷芯架到位后，该接近开关发出信号1，则卷芯架到位；
[0058]步骤五、旋转模块将卷芯架送到当前旋转台后一个空的第一运输辊道上后，转到步骤六；
[0059]如果与当前旋转台相连的缓冷通道上没有空位时，进行如下操作:旋转模块1不做任何操作，第二运输棍道5和旋转台3后面的第一运输棍道2同时启动，寻找旋转台3后面的第一运输辊道2，直至找到具备接卷芯架条件的第一运输辊道2，将卷芯架送到第一运输棍道2上；
[0060]具体的寻找方法为:第一运输辊道2的底部均安装有检测接近开关，如果有卷芯架，该检测接近开关为信号1，如果没有卷芯架，该检测接近开关为信号0。PLC系统根据信号0寻找空的第一运输辊道。当寻找到第一个信号0的第一运输辊道2后，将卷芯架运送到该运输辊道上，到达中心位置时，检测接近开关发出信号1，PLC系统根据信号1判断卷芯是否运送到位，当卷芯架运送到位后，两者都停止工作。
[0061]步骤六、旋转台将卷芯架卸完成后旋转模块自动逆时针旋转90度到装载位方向，旋转到位后在装载位等待下一次接卷芯架。
[0062]旋转模块1的到位判断如下:PLC系统根据绝对值码盘数计算出旋转台实际角度，然后跟目标角度90度进行比较，当实际角度与目标角度的差值的绝对值不超过0.2度，则旋转模块1的旋转到位；
[0063]实际角度的计算公式如下:
[0064]实际角度=实际脉冲数/总的脉冲数*转一圈的角度+标定时的角度
[0065]由卸载位/装载位自动角度控制APC完成旋转装置的定位控制，保证旋转装置精确定位。
[0066]旋转台位置控制部分包括码盘标定、位置角度计算及角度定位控制。通常情况下，码盘标定在第一次运行时进行，在实际生产中发现定位不准时，就再次进行码盘标定，这样可清除码盘的积累误差。在实际的生产运行过程中，发现由于旋转模块减速机的减速比太小导致旋转到位时码盘的脉冲数很大，很容易发生溢出现象。该问题发生后，修改码盘计算角度的程序，把码盘的脉冲数由原来的实数数据类型改为双整类型，其它与码盘脉冲数相关的数据类型也做同样的修改，处理后运行正常，不再出现脉冲数溢出从而角度计算出错的现象。
[0067]APC控制给出速度给定由PLC通过DP网发给传动装置，该速度给定既要满足缓冷生产线对旋转台运卷周期的要求，又要考虑旋转台设备带卷芯架旋转时实际的工作情况。旋转装置转向转载位和卸载位分别用各自的APC控制器中，即包括装载位自动角度控制和卸载位自动角度控制，设定不同的目标角度、不同的速度拐点、不同的比例系数，既能满足运动周期的要求，又能满足控制精度。
【主权项】
1.一种缓冷线旋转装置，其特征在于，包括第一运输辊道，旋转台和缓冷通道； 每条缓冷通道的两端分别连接旋转台，缓冷通道底部安装有检测接近开关；每个旋转台的两端连接第一运输辊道；第一运输辊道与缓冷通道互相垂直设置，且底部安装有检测接近开关；通过第一运输辊道传输卷芯架，经过旋转台传递给缓冷通道； 每个旋转台包括旋转模块和第二运输棍道，均通过电机驱动，且电机安装在旋转台底部；旋转模块的电机还带有抱闸装置；旋转台中间安有检测接近开关。2.如权利要求1所述的一种缓冷线旋转装置，其特征在于，所述旋转模块通过驱动电机驱动旋转90度，带动第二运输辊道实现2种位置:装载位和卸载位； 装载状态下，第二运输辊道与第一运输辊道连通，启动后，第一运输辊道上的卷芯架被传输到第二运输辊道上，到位后两个运输辊道同时停止运动； 卸载状态下，驱动旋转模块顺时针旋转90度，向卸载位方向转动，第二运输辊道与缓冷通道连通，将卷芯架从第二运输辊道上传输给缓冷通道。3.应用权利要求1所述的一种缓冷线旋转装置的自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤一、针对当前旋转台，将旋转模块设置为装载状态，第二运输辊道为空，准备接卷芯架； 当前旋转台初始值为第一个旋转台； 步骤二、当前旋转台前一个第一运输辊道上放置好卷芯架后，同时启动第一运输辊道和第二运输辊道，当卷芯架送到当前旋转台上并到位后，两个运输辊道同时停止运动； 步骤三、PLC系统判断与当前旋转台相连的缓冷通道是否有空位，如果有，进入步骤四；否则，进入步骤五； 缓冷通道底部安装有检测接近开关用于检测是否有卷芯架，PLC系统根据检测接近开关的信号来判断是否有卷芯架，从而判断是否有空位；如果有卷芯架，该检测接近开关为信号1，如果没有卷芯架，该检测接近开关为信号O ; 步骤四、旋转模块将卷芯架旋转到与当前旋转台相连的缓冷通道上，转到步骤六； 如果与当前旋转台相连的缓冷通道上有空位，进行如下操作:打开旋转模块电机的抱闸，旋转模块顺时针旋转90度后到达卸载位，旋转到位后旋转台停止旋转，旋转模块电机的抱闸闭合； 启动第二运输辊道和缓冷通道，把卷芯架送到缓冷通道上，当卷芯架到位后第二运输辊道和缓冷通道停止工作；步骤五、旋转模块将卷芯架送到当前旋转台后空的第一运输辊道上，转到步骤六；如果与当前旋转台相连的缓冷通道上没有空位时，进行如下操作:旋转模块不做任何操作，第二运输棍道和旋转台后面的第一运输棍道同时启动，寻找旋转台后面空的第一运输辊道，找到具备接卷芯架条件的第一运输辊道后，将卷芯架送到该第一运输辊道上，当卷芯架运送到位后，两者都停止工作； 具体的寻找方法为:第一运输辊道的底部均安装有检测接近开关，如果有卷芯架，该检测接近开关为信号1，如果没有卷芯架，该检测接近开关为信号O ;PLC系统根据信号O寻找空的第一运输辊道； 步骤六、旋转台将卷芯架卸完成后旋转模块自动逆时针旋转90度到装载位方向，旋转到位后在装载位等待下一次接卷芯架。4.如权利要求3所述的应用一种缓冷线旋转装置的自动控制方法，其特征在于，所述步骤二中卷芯架的到位判断如下:当卷芯架送到旋转模块上并居中后，当前旋转台的位置检测接近开关发出信号I或O，PLC系统根据该信号判断卷芯架是否运送到位，信号I表示卷芯架运送到位，信号O表示卷芯架没有运送到位。5.如权利要求3所述的应用一种缓冷线旋转装置的自动控制方法，其特征在于，所述步骤四中旋转模块的到位判断如下:PLC系统根据绝对值码盘数计算出旋转台实际角度，然后跟目标角度90度进行比较，当实际角度与目标角度的差值的绝对值不超过0.2度，则旋转模块的旋转到位； 实际角度的计算公式如下: 实际角度=实际脉冲数/总的脉冲数*转一圈的角度+标定时的角度。
【专利摘要】本发明公开了一种缓冷线旋转装置及其自动控制方法；属于缓冷生产线自动控制技术领域。缓冷线旋转装置，包括第一运输辊道，旋转台和缓冷通道；每条缓冷通道的两端连接旋转台，每个旋转台的两端连接运输辊道；通过运输辊道传输卷芯架，经过旋转台传递给缓冷通道。自动控制方法如下：首先，当前旋转台接卷芯架到位后停止；然后，PLC系统判断与当前旋转台相连的缓冷通道是否有空位；如果有，将卷芯架旋转到缓冷通道上；否则，将卷芯架送到后面空的第一运输辊道上；最后，等待下一次接卷芯架。本发明的优点为：通过合理控制旋转装置的逻辑动作顺序，提高了旋转装置的运行效率，通过旋转角度控制方法，使定位更加精准。
【IPC分类】G05B19/418
【公开号】CN105242651
【申请号】CN201510673372
【发明人】朱玲, 宋敏, 曲明磊, 姚习之, 胡宇
【申请人】北京金自天正智能控制股份有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年10月16日