扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人回充电系统以及一种扫地机器人回充电系统的回充控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，扫地机器人返回充电座的方式比较简单。例如，通过接收到的左右红外信号的强弱关系来判断充电座的方向，虽然能够控制扫地机器人返回至充电座，但返回速度慢，且与充电座准确对接的概率比较低，而且无法适应复杂环境。
【发明内容】
[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种能够控制扫地机器人快速返回充电座，并与充电座准确对接的扫地机器人回充电系统。
[0004]本发明的另一个目的在于提出一种扫地机器人回充电系统的回充控制方法。
[0005]为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种扫地机器人回充电系统，包括:充电座，所述充电座用于发射多组不同编码的红外信号以将所述充电座的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，所述六个不同信号区域包括左近场区域、中间近场区域、右近场区域和左远场区域、中间远场区域、右远场区域；设置在扫地机器人上的六个红外接收管，所述六个红外接收管中的第一至第四红外接收管以前后、左右对称的方式设置在所述扫地机器人的四个端角处，所述六个红外接收管中的第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端或尾端；回充电控制装置，所述回充电控制装置用于在判断所述扫地机器人需要充电时控制所述六个红外接收管开启，并在所述六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到所述充电座发射的红外信号时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，直至所述第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人继续行走直至所述扫地机器人与所述充电座对接成功。
[0006]根据本发明实施例的扫地机器人回充电系统，通过设置在扫地机器人上的六个红外接收管接收到的充电座发射的红外信号来控制扫地机器人快速返回至充电座，从而有效缩短扫地机器人的充电回航时间，且适用于复杂环境。同时，通过设置在扫地机器人的前端或者尾端的红外接收管来控制扫地机器人与充电座的快速准确对接，有效避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座造成的对接不稳定的问题。
[0007]根据本发明的一个实施例，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第二红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第三红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第二红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第三红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第五和第六红外接收管的接收面夹角为90°。
[0008]根据本发明的一个实施例，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的尾端时，其中，如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功。
[0009]根据本发明的另一个实施例，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端时，其中，如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间近场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述中间远场区域，所述回充电控制装置控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的前端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的前端与所述充电座对接成功。
[0010]为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种扫地机器人回充电系统的回充控制方法，所述扫地机器人回充电系统包括充电座和设置在扫地机器人上的六个红外接收管，所述充电座用于发射多组不同编码的红外信号以将所述充电座的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，所述六个不同信号区域包括左近场区域、中间近场区域、右近场区域和左远场区域、中间远场区域、右远场区域，所述六个红外接收管中的第一至第四红外接收管以前后、左右对称的方式设置在所述扫地机器人的四个端角处，所述六个红外接收管中的第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的前端或尾端，所述回充控制方法包括以下步骤:在所述扫地机器人需要充电时控制所述六个红外接收管开启；如果所述六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到所述充电座发射的红外信号时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走；在所述第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，控制所述扫地机器人继续行走直至所述扫地机器人与所述充电座对接成功。
[0011]根据本发明实施例的扫地机器人回充电系统的回充控制方法，当设置在扫地机器人上的六个红外接收管中的任意一个红外接收管接收到充电座发射的红外信号时，控制扫地机器人向中间近场区域行走，并在第五和第六红外接收管接收到中间近场红外信号时，控制扫地机器人继续行走直至扫地机器人与充电座对接成功。因此，本发明实施例的回充控制方法能够控制扫地机器人快速返回至充电座，从而有效缩短扫地机器人的充电回航时间，并控制扫地机器人与充电座实现快速准确对接，有效避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座造成的对接不稳定的问题，且能够适用于复杂环境。
[0012]根据本发明的一个实施例，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第二红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第一红外接收管和第三红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第二红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第一至第四红外接收管中的第三红外接收管和第四红外接收管的接收面夹角为90°，所述第五和第六红外接收管的接收面夹角为90°。
[0013]根据本发明的一个实施例，当所述第五和第六红外接收管以前后中心轴对称的方式设置在所述扫地机器人的尾端时，其中，如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左远场区域或所述右远场区域，控制所述扫地机器人向所述左近场区域或所述右近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域时控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，以及在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾端与所述充电座对接成功；如果根据接收到的红外信号判断所述扫地机器人位于所述左近场区域或所述右近场区域，控制所述扫地机器人向所述中间近场区域行走，并在所述扫地机器人位于所述中间近场区域时控制所述扫地机器人的尾端对准并靠近所述充电座，直至所述扫地机器人的尾