明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0055] 图1是根据一示例性实施例示出的一种控制运动车体的方法的流程图，如图1所 示，该方法包括以下步骤。
[0056] 在步骤S101中，获取运动车体的当前的运动状态。
[0057] 其中，当前的运动状态包括运动车体的当前的前轮转向角度、运动车体的当前的 运动速度以及运动车体的当前的运动加速度；
[0058] 其中，技术人员位于遥控站中，遥控站中设置有控制平台，运动车体上加载有传感 器，用于实时获取运动车体的运动状态，因此，控制平台可以通过位于运动车体上的传感器 获取运动车体的当前运动状态。
[0059] 其中，运动加速度可以体现运动车体正在进行减速运动、匀速运动或加速运动，当 运动加速度大于〇时，可以确定运动车体正在进行加速运动，当运动加速度等于〇时，可以 确定运动车体正在进行匀速运动，当运动加速度小于0时，可以确定运动车体正在进行减 速运动。
[0060] 其中，本领域技术人员知道，运动车体的前轮转向角度决定了运动车体的运动方 向。在获取运动车体的当前的运动状态时，参见图2,建立车体坐标系，图2中包括运动车体 的俯视图，其中，A1和A2分别表示运动车体的左前轮的中心和右前轮的中心，B1和B2分别 表示运动车体的左后轮的中心和右后轮的中心，车体坐标系的原点0为运动车体的左后轮 的中心与右后轮的中心之间连线的中点C，即此时车体坐标系的原点0与运动车体的左后 轮的中心与右后轮的中心之间连线的中点C重合；在图2中，车体坐标系的X轴的正方向水 平向右，对于运动车体而言X轴的正方向是运动车体的右方，Y轴的正方向竖直向上，对于 运动车体而言Y轴的正方向是运动车体的正前方。
[0061] 在步骤S102中，判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作。
[0062] 技术人员位于遥控站中，遥控站中设置有控制平台，控制平台上加载了模拟操控 装置，模拟操控装置包括用于调节运动车体的运动方向的方向盘、用于增加运动车体的运 动加速度的油门踏板和用于降低运动车体的运动加速度的刹车踏板。技术人员在控制平台 中通过模拟操控装置可以对运动车体进行远程控制。
[0063] 当技术人员需要调节运动车体的运动方向时可以转动方向盘，控制平台就可以接 收到技术人员对方向盘的转向操作；
[0064] 当技术人员需要提高运动车体的运动速度时，技术人员可以按压油门踏板来提高 运动车体的运动加速度，进而提高运动车体的运动速度；控制平台就可以接收到技术人员 对油门踏板的按压操作；
[0065] 当技术人员需要降低运动车体的运动速度时，技术人员可以按压刹车踏板来降低 运动车体的运动加速度，进而降低运动车体的运动速度；控制平台就可以接收到技术人员 对刹车踏板的按压操作。
[0066]当接收到对模拟操控装置的控制操作时，在步骤S103中，获取运动车体的当前位 置，以及根据该控制操作和当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态。
[0067] 当接收到对方向盘的转向操作时，控制平台获取技术人员对方向盘进行转向后的 方向盘的转向角度，然后获取本地存储的方向盘的转向角度与前轮转向角度之间的第一对 应关系；然后从第一对应关系中获取转向后方向盘的转向角度对应的前轮转向角度；根据 转向后方向盘的转向角度对应的前轮转向角度和当前的前轮转向角度获取目标前轮转向 角度。
[0068] 当接收到对油门踏板的按压操作时，获取技术人员对油门踏板进行按压的按压力 度，然后获取本地存储的按压力度与运动加速度之间的第二对应关系；然后从第二对应关 系中获取对油门踏板进行按压的按压力度对应的运动加速度；将对油门踏板进行按压的按 压力度对应的运动加速度和当前的运动加速度进行相加得到目标运动加速度。
[0069] 当接收到对刹车踏板的按压操作时，获取技术人员对刹车踏板进行按压的按压力 度，然后获取本地存储的按压力度与运动加速度之间的第三对应关系；然后从第三对应关 系中获取对刹车踏板进行按压的按压力度对应的运动加速度；将当前的运动加速度与对油 门踏板进行按压的按压力度对应的运动加速度进行相减得到目标运动加速度。
[0070] 由于当技术人员转动方向盘、或者按压油门踏板或者按压刹车踏板时，运动状态 中瞬时发生变化的只有运动车体的运动加速度和运动方向，运动车体的运动速度不会瞬时 发生改变，因此，目标运动状态包括运动车体的目标前轮转向角度、运动车体的当前的运动 速度以及运动车体的目标运动加速度。
[0071] 在步骤S104中，根据目标运动状态计算运动车体以当前位置为起点每运动相同 路程长度的路程时的目标位置；
[0072] 在步骤S105中，根据目标位置生成控制指令；
[0073] 在步骤S106中，发送该控制指令给运动车体。
[0074] 以使运动车体根据该控制指令进行运动，如此实现对运动车体进行控制。
[0075] 在本发明图1所示的实施例中，获取运动车体的当前的运动状态；判断是否接收 到对模拟操控装置的控制操作；当接收到控制操作时，获取运动车体的当前位置，以及根据 控制操作和当前的运动状态获取目标运动状态；根据目标运动状态计算运动车体以当前位 置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；根据目标位置生成控制指令；发送控 制指令给运动车体，以使运动车体根据控制指令进行运动。如此，根据本发明实施例的方法 可以实现对无人车进行控制。
[0076] 在本发明另一实施例中，参见图3,步骤S104包括：
[0077] 在步骤S201中，根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预 设时间段内运动的路程的路程长度；
[0078] 当前时刻为接收到对模拟操控装置的控制操作时的时刻。
[0079] 具体地，根据目标运动状态包括的当前的运动速度和目标运动加速度，按照如下 公式（1)计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动的路程的路程长度 S ：
[0081] 其中，在上述公式（1)中，v为运动车体的当前的运动速度；a为运动车体的目标运 动加速度；t为预设时间段包括的时间长度。
[0082] 其中，技术人员事先在控制平台内设置了最小路程长度Smin，当计算出路程长度 S之后，判断路程长度S是否小于或等于最小路程长度Smin，当路程长度S小于或等于最小 路程长度Smin时，在之后的步骤中则利用最小路程长度Smin进行运算；当路程长度S大于 最小路程长度Smin时，在之后的步骤中利用路程长度S进行运算。
[0083] 在步骤S202中，根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向；
[0084] 具体的，可以按照如下流程确定运动车体的运动方向：包括：
[0085] 11)、判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关系，以及判 断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；
[0086] 第一预设角度阈值小于第二预设角度阈值；
[0087] 第一预设角度阈值可以为：_0. 1、-0. 2或-0. 3度等，本发明对此不加以限定。
[0088] 第二预设角度阈值可以为：0. 1、0. 2或0. 3度等，本发明对此不加以限定。
[0089] 其中，由于运动车体的后轮的方向相对于车体的方向是不变的，即运动车体的左 前轮的中心和运动车体的左后轮的中心之间的连线的方向与运动车体的后轮的方向始终 相同。
[0090] 运动车体的前轮的方向相对于车体的方向是可变的，即运动车体的左前轮的中心 和运动车体的左后轮的中心之间的连线的方向与运动车体的前轮的方向可能相同，也可能 不同；当二者相同时，确定运动车体的前轮转向角度为〇,即，运动车体将进行直线运动，当 二者不同时，确定运动车体的前轮转向角度不为〇,当运动车体的前轮方向相对于后轮的方 向向左转动时，确定运动车体的前轮转向角度小于0 ;当运动车体的前轮方向相对于后轮 的方向向右转动时，确定运动车体的前轮转向角度大于0。
[0091] gp，在图2中，当运动车体的前轮的方向与Y轴正方向相同时，运动车体的前轮转 向角度为〇,当运动车体的前轮的方向沿着Y轴正方向向X轴的正方向偏移时，运动车体的 前轮转向角度大于0,当运动车体的前轮的方向沿着Y轴正方向向X轴的负方向偏移时，运 动车体的前轮转向角度小于0。
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