第一计算单元，用于根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的 预设时间段内运动的路程的路程长度；
[0136] 确定单元，用于根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向；
[0137] 第二计算单元，用于根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述 当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置。
[0138] 其中，所述确定单元包括：
[0139] 判断子单元，用于判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的 关系，以及判断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；所述第一 预设角度阈值小于所述第二预设角度阈值；
[0140] 第一确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度 阈值时，且小于或等于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开 始沿着目标前轮转向角度的方向进行直线运动；
[0141] 第二确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值 时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动；
[0142] 第三确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值 时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。
[0143] 其中，所述第二计算单元包括：
[0144] 等分子单元，用于将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度；
[0145] 计算子单元，用于计算每段路程长度对应的路程的路程终点的坐标；
[0146] 第四确定子单元，用于将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目 标位置。
[0147] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法 的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0148] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其 它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或 者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识 或惯用技术手段。
[0149] 应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并 且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1. 一种控制运动车体的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括所述运动车体的当前的前轮转 向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的运动加速度； 判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作； 当接收到所述控制操作时，获取所述运动车体的当前位置，以及根据所述控制操作和 所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；目标运动状态包括所述运动车体的目 标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的目标运动加速度； 根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长 度的路程时的目标位置； 根据所述目标位置生成控制指令； 发送所述控制指令给所述运动车体，以使所述运动车体根据所述控制指令进行运动。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动状态计算所述运 动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括： 根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动的路 程的路程长度； 根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向； 根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动 相同路程长度的路程时的目标位置。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据运动车体的目标前轮转向角度 确定运动车体的运动方向，包括： 判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关系，以及判断运动车 体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；所述第一预设角度阈值小于所述 第二预设角度阈值； 当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度阈值时，且小于或等于第二 预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿着目标前轮转向角度的 方向进行直线运动； 当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动 状态从当前时刻开始进行左转弯运动； 当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动 状态从当前时刻开始进行右转弯运动。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路程长度和所述运动方向 计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包 括： 将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度； 计算每段路程长度对应的路程的路程终点的坐标； 将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目标位置。5. -种控制运动车体的装置，其特征在于，所述装置包括： 第一获取模块，用于获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括所述运动 车体的当前的前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的 运动加速度； 判断模块，用于判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作； 第二获取模块，用于当接收到所述控制操作时，获取所述运动车体的当前位置，以及根 据所述控制操作和所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；目标运动状态包括 所述运动车体的目标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的 目标运动加速度； 计算模块，用于根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运 动相同路程长度的路程时的目标位置； 生成模块，用于根据所述目标位置生成控制指令； 发送模块，用于发送所述控制指令给所述运动车体，以使所述运动车体根据所述控制 指令进行运动。6. 根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括： 第一计算单元，用于根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设 时间段内运动的路程的路程长度； 确定单元，用于根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向； 第二计算单元，用于根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前 位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括： 判断子单元，用于判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关 系，以及判断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；所述第一预 设角度阈值小于所述第二预设角度阈值； 第一确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度阈值 时，且小于或等于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿 着目标前轮转向角度的方向进行直线运动； 第二确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值时，确 定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动； 第三确定子单元，用于当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值时，确 定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元包括： 等分子单元，用于将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度； 计算子单元，用于计算每段路程长度对应的路程的路程终点的坐标； 第四确定子单元，用于将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目标位 置。
【专利摘要】本发明是关于一种控制运动车体的方法及装置，包括：获取运动车体的当前的运动状态；判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作；当接收到控制操作时，获取运动车体的当前位置，以及根据控制操作和当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；根据目标运动状态计算运动车体以当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；根据目标位置生成控制指令；发送控制指令给运动车体，以使运动车体根据控制指令进行运动。如此，根据本发明的方法可以实现对无人车进行控制。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105589460
【申请号】CN201510256692
【发明人】王维, 史美萍, 李焱, 王全, 谢奇
【申请人】中国人民解放军国防科学技术大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年5月19日