存储设备812的物理状态而将程序和数据存储在 大容量存储设备812上，从而反映正在被存储的信息。在本公开的不同实施方式中，物理状 态的特定转换可以取决于多种因素。这些因素的例子可以包括，但不限于，用于实施大容量 存储设备812的技术，无论大容量存储设备812表征为主要存储还是次要存储等等。
[0086]例如，计算机800可以通过发出通过存储控制器的指令将信息存储到大容量存储 设备812,从而改变磁盘驱动设备内具体位置的磁特性、光存储设备中具体位置的反射或折 射特性或固态存储设备中的具体电容、晶体管或另一些离散部件的电学特性。在没有背离 本描述的范围和精神的情况下，物理介质的另一些转换是可能的，其中前面的例子仅为了 便于描述而被提供。计算机800可以进一步通过检测大容量存储设备812内一个或更多个具 体位置的物理状态或特性而从大容量存储设备812中读取信息。
[0087] RAM 806、ROM 808或大容量存储设备812可以操作为计算机可读存储介质。本公开 的各方面可以被存储在另一些类型的计算机可读存储介质上，诸如，但不限于，RAM、R0M、 EPR0M、EEPR0M、闪存器或另一些固态存储器技术、CD-ROM、数字化通用光盘(DVD)、HD-DVD、 BLU-RAY或另一些光存储装置、盒式磁带、磁带、磁盘存储装置或另一些磁存储设备或能够 用于存储期望的信息并由计算机800存取的任意另一些介质。应当理解，当根据本公开解释 权利要求时，计算机可读存储介质不包括波或信号形式的能量。
[0088] 计算机800还可以包括输入/输出控制器816,用于接收和处理来自若干另一些设 备(其包括键盘、鼠标或电子笔）的输入。类似地，输入/输出控制器816可以提供输出到显示 屏、打印机或另一些类型的输出设备。一个或更多个实施例可以包括制造的计算机可读存 储介质，使得当通过适当配置的计算设备读取指令时，指令可以被提供以执行操作，该操作 与使用具有状态估计器的自动驾驶仪来控制飞行器有关。
[0089] 上述主题仅通过图示说明来提供，且不应构成为限制。可以在不遵从图示说明并 描述的示例实施例和应用的情况下，对本文描述的主题做出各种修改和变化，而不背离在 如下权利要求书中阐明的本公开的真实精神和范围。
【主权项】
1. 一种用于控制飞行器的计算机执行的方法，所述计算机执行的方法包括： 接收引导命令； 接收移动测量值； 生成多个状态估计值； 利用所述引导命令和所述多个状态估计值输出控制表面命令； 根据所述控制表面命令确定效应器命令；以及 输出效应器命令到至少一个控制效应器，从而根据效应器命令控制所述飞行器。2. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，还包括，计算所述引导命令和测量的移动 值之间的误差。3. 根据权利要求2所述的计算机执行的方法，其中，计算所述引导命令和所述测量的移 动值之间的所述误差包括，对所述引导命令和所述测量的移动值之间的差值进行积分，从 而产生积分器输出。4. 根据权利要求3所述的计算机执行的方法，还包括，通过从所述引导命令中减去所述 积分器输出来修改所述引导命令。5. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，所述引导命令包括垂直加速度引导 命令。6. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，所述多个状态估计值包括误差的估 计值、攻角的估计值或俯仰率的估计值。7. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，所述引导命令包括横向加速度引导 命令或倾斜角引导命令。8. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，所述多个状态估计值包括倾斜跟踪 误差的估计值、积分后的横向加速度的估计值、偏航率的估计值、侧滑角的估计值、滚转率 的估计值或倾斜角的估计值。9. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，还包括，输入所述多个状态估计值到增益 模块，以生成所述控制表面命令。10. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，接收所述引导命令包括接收来自 传输源的传输。11. 根据权利要求10所述的计算机执行的方法，其中，所述传输源包括地面站或飞机。12. 根据权利要求1所述的计算机执行的方法，其中，接收所述引导命令包括接收所述 飞行器的机载存储设备上的预编程的指令。13. -种飞行器的引导和控制系统，其包括： 引导系统，其可操作以产生引导命令； 移动测量设备，其可操作以测量所述飞行器的移动来产生移动测量值； 自动驾驶仪模块，其可操作以接收所述引导命令、所述移动测量值且可操作以： 生成多个状态估计值，且 利用所述引导命令、所述移动测量值和所述多个状态估计值来输出控制表面命令； 控制逻辑模块，其可操作以接收所述控制表面命令，并产生效应器命令作为响应;和 控制效应器，其可操作以接收所述效应器命令，从而根据所述效应器命令来控制所述 飞行器。14. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述自动驾驶仪模块进一步被配置 成计算所述引导命令和测量的移动值之间的误差。15. 根据权利要求14所述的引导和控制系统，其中，接收到来自垂直加速度测量设备、 横向加速度测量设备或倾斜角测量设备的测量的移动值。16. 根据权利要求14所述的引导和控制系统，其中，所述自动驾驶仪模块进一步被配置 成对所述引导命令和所述测量的移动值之间的差值进行积分，以产生积分器输出。17. 根据权利要求16所述的引导和控制系统，其中，所述自动驾驶仪模块进一步被配置 成通过从所述引导命令中减去所述积分器输出来修改所述引导命令。18. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述引导命令包括垂直加速度引导 命令。19. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述多个状态估计值包括误差的估 计值、攻角的估计值或俯仰率的估计值。20. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述引导命令包括横向加速度引导 命令或倾斜角引导命令。21. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述多个状态估计值包括倾斜跟踪 误差的估计值、积分后的横向加速度的估计值、偏航率的估计值、侧滑角的估计值、滚转率 的估计值或倾斜角的估计值。22. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述引导命令包括接收来自传输源 的传输。23. 根据权利要求22所述的引导和控制系统，其中，所述传输源包括地面站或飞机。24. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述引导命令包括所述飞行器的机 载存储设备上的预编程的指令。25. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述控制效应器包括升降舵效应 器、副翼效应器和方向舵效应器。26. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述控制逻辑模块可操作以确定所 述控制表面命令有待被执行的控制效应器的组合。27. 根据权利要求13所述的引导和控制系统，其中，所述飞行器包括超高速抛射弹、迫 击炮、炮弹、侧滑转弯武器或倾斜转弯武器。28. -种用于飞行器的控制模块，其包括： 自动驾驶仪模块，其被配置成接收来自引导系统的引导命令和移动测量设备的输出， 所述自动驾驶仪模块可操作以增加所述引导命令的增益以成为增益的引导命令，所述自动 驾驶仪模块包括， 误差模块，其可操作以接收所述引导命令和所述移动测量装置的所述输出作为输入， 并进一步可操作以输出误差， 状态估计器，其可操作以接收所述增益的引导命令和所述误差之间的差值，并计算一 个或更多个状态估计值，和 增益模块，其可操作以接收所述一个或更多个状态估计值，从而计算控制表面命令;和 控制逻辑模块，其可操作以接收所述控制表面命令并输出效应器命令。29. 根据权利要求28所述的控制模块，其中，所述引导命令包括垂直加速度引导命令、
【专利摘要】本文描述了飞行器自动驾驶仪。自动驾驶仪的各种配置被用在能够仅基于平移加速度测量值而设计的无陀螺引导和控制系统中。在另一些配置中，自动驾驶仪的一个或更多个部件可以用作引导和控制系统的主要部件的备用。自动驾驶仪可以使用状态估计以确定效应器命令，从而控制飞行器。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/00
【公开号】CN105700520
【申请号】CN201510272007
【发明人】K·A·怀斯, E·拉夫烈茨基, B·C·罗伯茨, J·H·小弗朗西斯
【申请人】波音公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年5月25日
【公告号】CA2886122A1, EP2960743A2, EP2960743A3