自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统的制作方法

自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统。该自助服务机器人包括：中央控制模块和交互模块；所述中央控制模块用于控制所述交互模块进行人机交互；所述交互模块用于显示提供的服务类型，并接收用户选择的服务类型，并根据用户选择的服务类型提供相应的服务。本发明提供的自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统，自助服务机器人的交互模块在中央控制模块的控制下进行人机交互，显示提供的服务类型，根据用户选择的服务类型提供相应的服务。用户可通过自助服务机器人自助入住和退房，减少了用户排队等待的时间，降低了前台工作量和人力成本，提高了工作效率。
【专利说明】
自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统
技术领域
[0001] 本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种自助服务机器人、服务方法、控制装置和 服务系统。
【背景技术】
[0002] 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行 预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003] 服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个 人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保 安、救援、监护等工作。目前市场对于酒店及病房的服务机器人的需求比较大，而相应的服 务机器人仍然处于初级研发和小规模的试用阶段，产品成熟度不够。
[0004] 目前国内酒店行业在办理客人入住和退房手续时，还停留在人工作业阶段，即通 过各酒店的酒店管理系统，通过前台操作人员的手动录入客人、账务等相关信息，来完成用 户的入住手续的办理，用户离开酒店退房时，需要到前台办理退房手续，退还房卡，并待工 作人员检查房间后办理结账手续。由于酒店的服务人员有限，特别是在节假日客流较多时， 往往都需要排队等候，待上一个用户办理完登记或退房手续后才能办理下一个，等待时间 较长，给客人带来不便。该种方式，既费时、费力，又降低了用户体验。高速发展的酒店服务 迫切需要一种能够更好服务于用户、减低人员投入的自助服务机器人。随着酒店的入住率 上升，对酒店的服务效率提出了更高的要求。在入住和退房环节中，如何减少用户排队等候 时间；同时降低前台工作量、加快房间周转速度、缩短前台用户入住等房时间是酒店业中为 提高工作效率的关键。

【发明内容】

[0005] 本发明所要解决的技术问题是如何自助入住和退房、提高酒店工作效率。
[0006] 针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种自助服务机器人、服务方法、控 制装置和服务系统，用以降低人员投入、减少用户排队等候时间。
[0007] -种自助服务机器人，包括:中央控制模块和交互模块；
[0008] 所述中央控制模块用于控制所述交互模块进行人机交互；
[0009] 所述交互模块用于显示提供的服务类型，并接收用户选择的服务类型，并根据用 户选择的服务类型提供相应的服务。
[0010] 可选地，该自助服务机器人还包括移动模块，所述移动模块与所述中央控制模块 连接；
[0011] 所述移动模块用于在人机交互过程中接收到所述中央控制模块发送的移动指令 后进行移动。
[0012] 可选地，所述交互模块包括支付单元；
[0013]所述支付单元用于提供支付接口以供用户完成支付。
[0014] 可选地，所述交互模块还包括发卡单元；
[0015] 所述发卡单元用于在用户完成支付后发放房卡。
[0016] 可选地，所述交互模块还包括收卡单元；
[0017] 所述收卡单元用于在用户退房后收回房卡。
[0018] 可选地，所述交互模块还包括触摸单元；
[0019] 所述触摸单元用于显示房间信息，并用于接收用户输入的信息；
[0020] 所述房间信息包括价格、房间大小和空闲状态。
[0021 ]可选地，该自助服务机器人还包括:电源模块；
[0022]所述电源模块包括供电单元，所述供电单元用于在所述中央控制模块的控制下对 所述自助服务机器人供电。
[0023] 可选地，所述电源模块还包括自主充电单元和电源管理单元；
[0024] 所述自主充电单元用于检测剩余电量；
[0025] 所述电源管理单元用于在剩余电量小于预设阈值时进行充电，还用于在剩余电量 大于预设阈值时停止充电。
[0026] 可选地，所述电源管理单元进一步用于：
[0027] 在剩余电量小于预设阈值时，所述电源管理单元发送寻找指令至所述中央控制模 块，所述自助服务机器人在所述寻找指令的控制下寻找充电粧，并与找到的充电粧进行对 接充电；
[0028] 在剩余电量大于预设阈值时，所述自助服务机器人与所述充电粧断开对接停止充 电。
[0029] 可选地，所述移动模块包括驱动控制单元和机械本体；
[0030] 所述驱动控制单元用于在接收到所述中央控制模块发送的控制指令后驱动所述 机械本体的移动。
[0031 ] -种自助服务机器人服务方法，用于调度上述的自助服务机器人，包括：
[0032] 检测第一预设位置是否存在待服务用户；
[0033] 当前用户达到第一预设位置后，获取所述当前用户的服务类型，根据所述当前用 户的服务类型调度自助服务机器人提供相应的服务。
[0034] 可选地，所述根据所述当前用户的服务类型调度自助服务机器人提供相应的服 务，包括：
[0035] 判断所述第一预设位置是否存在可提供当前服务的空闲机器人；
[0036] 如果所述第一预设位置存在可提供当前服务的空闲机器人，则启动第一预设位置 的一台自助服务机器人，根据当前用户的选择提供相应的服务。
[0037] 可选地，该自助服务机器人的调度方法还包括：如果所述第一预设位置不存在可 提供当前服务的空闲机器人，则调度到达所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机 器人进行服务。
[0038] 可选地，所述根据当前用户的选择提供相应的服务包括：
[0039] 若当前用户选择入住服务，则根据当前用户输入的入住信息生成订单，并调用支 付单元供用户完成支付;当前用户完成支付后，调用发卡单元发放房卡；
[0040] 若当前用户选择退房服务，则调用收卡单元收回房卡。
[0041 ]可选地，所述入住信息包括入住房间和入住时间。
[0042] 可选地，在所述调用发卡单元发放房卡后，还包括：引导当前用户行走至选定的入 住房间，并返回所述第一预设位置。
[0043] 可选地，该自助服务机器人的调度方法还包括:在所述自助服务机器人返回所述 第一预设位置后，使所述自助服务机器人自动休眠。
[0044]可选地，所述调度到达所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行 服务，包括：
[0045] 根据时间评价函数获取各个机器人达到所述第一预设位置的所需时间，调度达到 所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行服务。
[0046] 可选地，所述时间评价函数为： 3 3.
[0047 ] v= ￡ 叫 A + S V， i.=I j=\.
[0048] 其中，tn为调度机器人从当前位置回到第一预设位置的总时间；表示服务当 Z-1 前用户需要的总时间；服务当前用户需要的总时间包括:从一楼大厅走到电梯的时间，从 一楼到入住楼层的时间^，从出电梯到走到房间门口的时间t3;如果处于t3时间段，那么wn 和w 12都为0,如果处于城寸间段，那么wn为0,否则，Wll为根据三段时间下不同位置处的人流 量设定的权重；
[0049] 表示服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需要的总时间；服务当前 M 用户完成后返回到第一预设位置所需要的总时间包括:从所在楼层房间门口走到电梯口的 时间，从进入电梯到一楼处电梯的时间t2,从一楼处电梯到走到第一预设位置的时间t3; 如果处于t3时间段，那么W21和W22都为0,如果处于t2时间段，那么W21为0,否则，W2j为根据三 段时间下不同位置处的人流量设定的权重;t〇为根据时间段不同设置的浮动因子;所述第 一预设位置为服务大厅所在位置。
[0050] 可选地，所述服务当前用户的各段时间t根据以下公式获取：
[0051 ] t'jhli, 1 2
[0052]其中4为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间为预设 时间段的服务用户至相应房间所需时间的平均值；
[0053]所述服务当前用户完成后返回到第一预设位置的各段时间k根据以下公式获取：
[0054] t JiHl, } 2
[0055] 其中 <为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间为预设 时间段的服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需时间的平均值。
[0056] -种用于调度上述自助服务机器人的控制装置，包括：
[0057] 判断模块，用于在当前用户达到第一预设位置后，判断所述第一预设位置是否存 在可提供当前服务的空闲机器人；
[0058] 服务模块，用于当所述第一预设位置存在可提供当前服务的空闲机器人时，启动 第一预设位置的一台自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服务；
[0059] 调度模块，用于当所述第一预设位置不存在可提供服务的空闲机器人时，调度到 达所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服 务。
[0060] 一种用于调度上述自助服务机器人的服务系统，其特征在于，包括：
[0061 ]检测装置、服务器和多个自助服务机器人；
[0062]所述检测装置用于检测第一预设位置是否存在待服务用户，并获取当前用户的服 务类型；
[0063] 所述检测装置还用于将所述当前用户的服务类型发送至服务器；
[0064] 所述服务器用于在当前用户达到第一预设位置后，根据接收的所述当前用户的服 务类型调度自助服务机器人提供相应的服务。
[0065] 本发明提供的自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统，自助服务机器人 的交互模块在中央控制模块的控制下进行人机交互，显示提供的服务类型，根据用户选择 的服务类型提供相应的服务。用户可通过自助服务机器人自助入住和退房，减少了用户排 队等待的时间，降低了前台工作量和人力成本，提高了工作效率。
【附图说明】
[0066]通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理 解为对本发明进行任何限制，在附图中：
[0067] 图1示出了本发明一个实施例的自助服务机器人的结构示意图；
[0068] 图2示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人的结构示意图；
[0069]图3示出了本发明一个实施例的自助服务机器人的交互模块的结构示意图；
[0070] 图4示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人的结构示意图；
[0071] 图5示出了本发明一个实施例的自助服务机器人的电源模块的结构示意图；
[0072] 图6示出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务方法的流程示意图；
[0073] 图7示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人服务方法的流程示意图；
[0074] 图8示出了本发明一个实施例的自助服务机器人控制装置的结构示意图；
[0075] 图9示出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务系统的结构示意图；
[0076]图10示出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务系统的原理图。
【具体实施方式】
[0077]下面将结合附图对本发明的实施例进行详细描述。
[0078]图1示出了本发明一个实施例的自助服务机器人的结构示意图。如图1所示，本实 施例的自助服务机器人包括:中央控制模块1和交互模块2;
[0079]中央控制模块1用于控制交互模块2进行人机交互；
[0080]交互模块2用于显示提供的服务类型，并接收用户选择的服务类型，并根据用户选 择的服务类型提供相应的服务。
[0081]在实际应用中，交互模块2可以为触摸屏，触摸屏上显示提供的服务类型，用户可 通过触摸屏选择相应的服务。
[0082] 本实施例的自助服务机器人的交互模块在中央控制模块的控制下进行人机交互， 显示提供的服务类型，根据用户选择的服务类型提供相应的服务。用户可通过本实施例的 自助服务机器人自助入住和退房，减少了用户排队等待的时间，降低了前台工作量和人力 成本，提高了工作效率。
[0083] 图2示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人的结构示意图。本实施例的自 助服务机器人的结构与图1中的类似，其主要不同在于，该实施例的自助服务机器人包括中 央控制模块1、交互模块2和移动模块3,移动模块3与中央控制模块1连接；
[0084] 移动模块3用于在人机交互过程中接收到中央控制模块1发送的移动指令后进行 移动。
[0085] 具体地，移动模块3包括驱动控制单元和机械本体，驱动控制单元用于在接收到中 央控制模块1发送的控制指令后驱动机械本体的移动。在实际应用中，机械本体可以包括轮 式底盘和机身结构两部分。
[0086]图3示出了本发明一个实施例的自助服务机器人的交互模块的结构示意图。如图3 所示，交互模块2包括支付单元21、发卡单元22、收卡单元23和触摸单元24;
[0087]触摸单元24用于显示房间信息，房间信息包括价格、房间大小和空闲状态。用户可 通过触摸单元24选择服务类型和房间信息，触摸单元24用于接收用户输入的信息。
[0088]在用户选择入住服务并输入相应的房间信息后，支付单元21用于在中央控制模块 1的控制下提供支付接口以供用户完成支付;在用户完成支付后，发卡单元22用于在中央控 制模块1的控制下向用户发放房卡;在用户选择退房服务后，收卡单元23用于在中央控制模 块1的控制下收回房卡。
[0089]可以理解的是，交互模块中的各个单元可以单独实现相应的功能，也可以相互结 合、进行交互实现整套功能。
[0090] 在实际应用中，交互模块2还可以包括语音单元（图中未示出），用户可以通过语音 单元输入信息与自助服务机器人进行交互。进一步地，交互模块还可以包括打印单元（图中 未示出），打印单元用于收回房卡后打印发票。
[0091] 图4示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人的结构示意图。本实施例的自 助服务机器人的结构与图2中的类似，其主要不同在于，还包括电源模块4。
[0092]如图5所示，电源模块4包括供电单元41，供电单元41用于在中央控制模块1的控制 下对自助服务机器人供电。
[0093] 为实现自助服务机器人的自主充电，电源模块4还可以包括自主充电单元42和电 源管理单元43;自主充电单元42用于检测剩余电量；电源管理单元43用于在剩余电量小于 预设阈值时进行充电，还用于在剩余电量大于预设阈值时停止充电。
[0094]电源管理单元43进一步用于:在剩余电量小于预设阈值时发送寻找指令至中央控 制模块1，自助服务机器人在寻找指令的控制下寻找充电粧，并与找到的充电粧进行连接充 电;在剩余电量大于预设阈值时，自助服务机器人与充电粧断开连接停止充电。
[0095] 图6示出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务方法的流程示意图。如图6所 示，该实施例的自助服务机器人服务方法包括：
[0096] S61:检测第一预设位置是否存在待服务用户；
[0097] S62:当前用户达到第一预设位置后，获取所述当前用户的服务类型，根据所述当 前用户的服务类型调度自助服务机器人提供相应的服务。
[0098] 用户可通过本实施例的自助服务方法自助入住和退房，减少了用户排队等待的时 间，降低了前台工作量和人力成本，提高了工作效率。
[0099] 具体地，所述根据所述当前用户的服务类型调度自助服务机器人提供相应的服 务，包括：
[0100] 判断所述第一预设位置是否存在可提供当前服务的空闲机器人；
[0101] 如果所述第一预设位置可提供当前服务的存在空闲机器人，则启动第一预设位置 的一台自助服务机器人，根据当前用户的选择提供相应的服务；
[0102] 如果所述第一预设位置不存在可提供当前服务的空闲机器人，则调度到达所述第 一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行服务。
[0103] 进一步地，所述根据当前用户的选择提供相应的服务包括：
[0104] 若当前用户选择入住服务，则根据当前用户输入的入住信息生成订单，并调用支 付单元供用户完成支付;当前用户完成支付后，调用发卡单元发放房卡；
[0105] 若当前用户选择退房服务，则调用收卡单元收回房卡。
[0106] 所述入住信息包括入住房间和入住时间。
[0107] 在所述调用发卡单元发放房卡后，还包括：引导当前用户行走至选定的入住房间， 并返回所述第一预设位置。
[0108] 该自助服务机器人的调度方法还包括:在所述自助服务机器人返回所述第一预设 位置后，使所述自助服务机器人自动休眠。
[0109] 具体地，所述调度到达所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行 服务，包括：
[0110] 根据时间评价函数获取各个机器人达到所述第一预设位置的所需时间，调度达到 所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行服务。应用时间评价函数提高了 调度自助服务机器人的效率，节省了调度时间。
[0111] 具体地，所述时间评价函数如式(1):
⑴
[0113]其中，"为调度机器人从当前位置回到第一预设位置的总时间；;表示服务当 前用户需要的总时间；服务当前用户需要的总时间包括:从一楼大厅走到电梯的时间，从 一楼到入住楼层的时间^，从出电梯到走到房间门口的时间t3;如果调处于t3时间段，那么 wn和w 12都为0,如果处于城寸间段，那么wn为0,否则，Wll为根据三段时间下不同位置处的人 流量设定的权重； 3:
[0114] 表示服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需要的总时间；服务当前 M 用户完成后返回到第一预设位置所需要的总时间包括:从所在楼层房间门口走到电梯口的 时间，从进入电梯到一楼处电梯的时间t2,从一楼处电梯到走到第一预设位置的时间t3; 如果调处于t3时间段，那么W21和W22都为0,如果处于t2时间段，那么W21为0,否则，W2j为根据 三段时间下不同位置处的人流量设定的权重；t〇为根据时间段不同设置的浮动因子;所述 第一预设位置为服务大厅所在位置。
[0115]需要说明的是，当时间段为早午晚时间时，设置一个较大的浮动因子值;为其它时 间段时，设置一个较小的浮动因子值。
[0116]具体地，所述服务当前用户的各段时间t根据式(2)获取的：
(2)
[0118]其中，#为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间；If为预设 时间段的服务用户至相应房间所需时间的平均值；
[0119]所述服务当前用户完成后返回到第一预设位置的各段时间k根据式(3)获取：
(3)
[0121] 其中，€为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间^为预设 时间段的服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需时间的平均值。
[0122] 服务当前用户的时间tdP服务当前用户完成后返回第一预设位置所需时间k根据 两部分数据融合组成:第一部分是根据机器人运动速度和当前路径进行计算所得的，第二 部分根据以前用户入住到相应的房间服务时所需要的时间进行统计的所得到的平均数，将 两部分数据进行平均得出更为精确的数据。通过上述时间评价函数获取各个机器人达到所 述第一预设位置的所需时间，调度达到所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器 人进行服务，从而实现快速服务的效果。
[0123] 图7示出了本发明另一个实施例的自助服务机器人服务方法的流程示意图。如图7 所示，该自助服务机器人服务方法包括以下步骤：
[0124] (1)检测第一预设位置是否存在待服务用户，当前用户达到第一预设位置后，判断 是否有空闲机器人，如果有转到步骤(3)，如果没有转到步骤(2);
[0125] (2)根据时间评价函数获取各个机器人的达到第一预设位置的时间，调度所需时 间最短的机器人进行服务，转到步骤(3);
[0126] (3)唤醒机器人，并显示当前不同房间的状态(空闲、非空闲）；
[0127] (4)用户选择是入住还是退房，如果入住，转到步骤(6)，如果退房转到步骤(5);
[0128] (5)调用收卡单元，回收房卡，打印发票，转到步骤(11);
[0129] (6)由用户选择入住房间和入住时间；
[0130] (7)判断是否完成选择，如果完成选择转到步骤(8)，否则转到步骤(11);
[0131] (8)调用支付单元进行房费支付，判断是否支付完成，如果完成转到步骤(9)，否则 转到步骤(11);
[0132] (9)调用发卡单元，将房卡发放给用户，判断是否完成发卡，如果完成转到步骤 (10)，否则转到步骤(11);
[0133] (10)引导用户走到选定的房间门口，机器人自动返回第一预设位置，判断当前是 否有用户等待服务(入住或者退房），如果有转到步骤(3)，如果没有转到步骤(11)。
[0134] (11)机器人进入休眠状态，等待下一位用户进行服务。
[0135] 图8示出了本发明一个实施例的自助服务机器人控制装置的结构示意图。如图8所 示，该利用上述自助服务机器人的自助服务机器人控制装置包括判断模块81、服务模块82 和调度模块83,具体地，
[0136] 判断模块81，用于在当前用户达到第一预设位置后，判断所述第一预设位置是否 存在可提供当前服务的空闲机器人；
[0137] 服务模块82,用于当所述第一预设位置存在可提供当前服务的空闲机器人时，启 动第一预设位置的一台自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服务；
[0138] 调度模块83,用于当所述第一预设位置不存在可提供服务的空闲机器人时，调度 到达所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服 务。在实际应用中，调度模块83采用上述的时间评价函数获取各个机器人达到所述第一预 设位置的所需时间，调度达到所述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人。
[0139] 图9示出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务系统的结构示意图。图10示 出了本发明一个实施例的自助服务机器人服务系统的原理图。
[0140]如图9和图10所示，该实施例的调度上述自助服务机器人的系统包括检测装置91、 服务器92和多个自助服务机器人93，具体地，
[0141] 检测装置91用于检测第一预设位置是否存在待服务用户，并获取当前用户的服务 类型；
[0142] 检测装置91还用于将所述当前用户的服务类型发送至服务器92;
[0143] 服务器92用于在当前用户达到第一预设位置后，根据接收的所述当前用户的服务 类型调度自助服务机器人93提供相应的服务。
[0144] 本实施例的自助服务机器人服务系统可以用于执行上述服务方法实施例，其原理 和技术效果类似，此处不再赘述。
[0145] 本实施例自助服务机器人服务系统，减少了用户排队等待的时间，降低了前台工 作量和人力成本，提高了工作效率。
[0146] 本发明提供的自助服务机器人、服务方法、控制装置和服务系统，自助服务机器人 的交互模块在中央控制模块的控制下进行人机交互，显示提供的服务类型，根据用户选择 的服务类型提供相应的服务。用户可通过自助服务机器人自助入住和退房，减少了用户排 队等待的时间，降低了前台工作量和人力成本，提高了工作效率。
[0147] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序 产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机 可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产 品的形式。
[0148] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流 程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序 指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产 生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实 现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0149] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指 令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或 多个方框中指定的功能。
[0150] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一 个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0151]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要 素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备 所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在 包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语"上"、"下"等指 示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化 描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操 作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、 "连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是 机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个 元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。
[0152] 本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本发明的实施例可 以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技 术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各 个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特 征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解 释呈反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更 多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实 施例的所有特征。因此，遵循【具体实施方式】的权利要求书由此明确地并入该【具体实施方式】， 其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0153] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
【主权项】
1. 一种自助服务机器人，其特征在于，包括：中央控制模块和交互模块； 所述中央控制模块用于控制所述交互模块进行人机交互； 所述交互模块用于显示提供的服务类型，并接收用户选择的服务类型，并根据用户选 择的服务类型提供相应的服务。2. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，还包括移动模块，所述移动模 块与所述中央控制模块连接； 所述移动模块用于在人机交互过程中接收到所述中央控制模块发送的移动指令后进 行移动。3. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，所述交互模块包括支付单元； 所述支付单元用于提供支付接口以供用户完成支付。4. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，所述交互模块还包括发卡单 元； 所述发卡单元用于在用户完成支付后发放房卡。5. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，所述交互模块还包括收卡单 元； 所述收卡单元用于在用户退房后收回房卡。6. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，所述交互模块还包括触摸单 元； 所述触摸单元用于显示房间信息，并用于接收用户输入的信息； 所述房间信息包括价格、房间大小和空闲状态。7. 根据权利要求1所述的自助服务机器人，其特征在于，还包括:电源模块； 所述电源模块包括供电单元，所述供电单元用于在所述中央控制模块的控制下对所述 自助服务机器人供电。8. 根据权利要求7所述的自助服务机器人，其特征在于，所述电源模块还包括自主充电 单元和电源管理单元； 所述自主充电单元用于检测剩余电量； 所述电源管理单元用于在剩余电量小于预设阈值时进行充电，还用于在剩余电量大于 预设阈值时停止充电。9. 一种自助服务机器人服务方法，其特征在于，用于调度权利要求1-8任一项所述的自 助服务机器人，所述方法包括： 检测第一预设位置是否存在待服务用户； 当前用户达到第一预设位置后，获取所述当前用户的服务类型，根据所述当前用户的 服务类型调度自助服务机器人提供相应的服务。10. 根据权利要求9所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于，所述根据所述当前 用户的服务类型调度自助服务机器人提供相应的服务，包括： 判断所述第一预设位置是否存在可提供当前服务的空闲机器人； 如果所述第一预设位置存在可提供当前服务的空闲机器人，则启动第一预设位置的一 台自助服务机器人，根据当前用户的选择提供相应的服务。11. 根据权利要求10所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于，还包括:如果所述 第一预设位置不存在可提供当前服务的空闲机器人，则调度到达所述第一预设位置的所需 时间最短的自助服务机器人进行服务。12. 根据权利要求10所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于，所述根据当前用户 的选择提供相应的服务包括： 若当前用户选择入住服务，则根据当前用户输入的入住信息生成订单，并调用支付单 元供用户完成支付;当前用户完成支付后，调用发卡单元发放房卡； 若当前用户选择退房服务，则调用收卡单元收回房卡。13. 根据权利要求11所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于，所述调度到达所述 第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行服务，包括： 根据时间评价函数获取各个机器人达到所述第一预设位置的所需时间，调度达到所述 第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人进行服务。14. 根据权利要求13所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于，所述时间评价函数 为：其中，tn为调度机器人从当前位置回到第一预设位置的总时间g示服务当前用 户需要的总时间；服务当前用户需要的总时间包括:从一楼大厅走到电梯的时间t，从一楼 到入住楼层的时间t2,从出电梯到走到房间门口的时间t3;如果处于t3时间段，那么W 11和W12 都为〇,如果处于〖2时间段，那么wn为0,否则，WU为根据三段时间下不同位置处的人流量设 定的权重；表示服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需要的总时间；服务当前用户 完成后返回到第一预设位置所需要的总时间包括:从所在楼层房间门口走到电梯口的时间 ，从进入电梯到一楼处电梯的时间t2,从一楼处电梯到走到第一预设位置的时间t3;如果 处于t 3时间段，那么W21和W22都为0，如果处于t2时间段，那么W21为0，否则，W2j为根据三段时 间下不同位置处的人流量设定的权重；t〇为根据时间段不同设置的浮动因子;所述第一预 设位置为服务大厅所在位置。 15 .根据权利要求14所述的自助服务机器人服务方法，其特征在于， 所述服务当前用户的各段时间^根据以下公式获取：其中4为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间为预设时间 段的服务用户至相应房间所需时间的平均值； 所述服务当前用户完成后返回到第一预设位置的各段时间k根据以下公式获取：其中，^为所述自助服务机器人以当前速度行走完相应路程所需的时间为预设时间 段的服务当前用户完成后返回到第一预设位置所需时间的平均值。16. -种自助服务机器人控制装置，其特征在于，用于调度权利要求1-8任一项所述的 自助服务机器人，所述自助服务机器人控制装置包括： 判断模块，用于在当前用户达到第一预设位置后，判断所述第一预设位置是否存在可 提供当前服务的空闲机器人； 服务模块，用于当所述第一预设位置存在可提供当前服务的空闲机器人时，启动第一 预设位置的一台自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服务； 调度模块，用于当所述第一预设位置不存在可提供服务的空闲机器人时，调度到达所 述第一预设位置的所需时间最短的自助服务机器人，以使该自助服务机器人提供服务。17. -种自助服务机器人服务系统，其特征在于，用于调度权利要求1-8任一项所述的 自助服务机器人，所述系统包括： 检测装置、服务器和多个自助服务机器人； 所述检测装置用于检测第一预设位置是否存在待服务用户，并获取当前用户的服务类 型； 所述检测装置还用于将所述当前用户的服务类型发送至服务器； 所述服务器用于在当前用户达到第一预设位置后，根据接收的所述当前用户的服务类 型调度自助服务机器人提供相应的服务。
【文档编号】G05B19/04GK105892320SQ201610267066
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】丁洪利, 谷玉, 张莹, 张忆非, 赵凯, 李太亮, 孙俊民
【申请人】京东方科技集团股份有限公司