车道直线检测方法及装置与流程

技术特征：

1.一种车道直线检测方法，包括：

图像处理步骤，即，对图像采集获得的路面车道的图像进行格式转换，并对格式转换后的图像进行二值化处理；

Hough变换步骤，即，对所述二值化处理中的灰度值为255的N个像素点进行Hough变换，以在θ-r极坐标系下获得N条曲线，根据所述N条曲线的满足设定阈值条件的M个交点，获得x-y坐标系下的M条直线；以及

直线合并步骤，即，在所述Hough变换步骤中获得的所述M条直线中，对一条车道对应多条直线方程的情形，利用半径约束将所述多条直线方程合并为一条直线方程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

所述图像处理步骤中，所述格式转换为将RGB格式的图像转换为HSV格式的图像；并且，

所述二值化处理中，计算所述HSV格式的图像中所有像素的HSV平均值，并计算所有像素中的每个像素的HSV值与所述HSV平均值的距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，

采用如下公式计算所述路面车道的图像的每个像素的所述HSV值与所有像素点的所述HSV平均值之间的距离：

Dist(C0,Ci)＝|V0-Vi|+|V0*S0*cos(H0)-Vi*Si*cos(Hi)|

+|V0*S0*sin(H0)-Vi*Si*sin(Hi)|

其中，H0，S0，V0为所述路面车道的图像的所有像素的所述HSV平均值，Hi，Si，Vi为所述路面车道的图像中每个像素的HSV值，H表示图像的色调，S表示亮度，V表示饱和度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，

当像素的Dist(C0，Ci)大于预先设定的阈值时，将该像素的灰度值设定为0，当像素的Dist(C0，Ci)不大于所述预先设定的阈值时，将该像素的灰度值设定为255。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，其中，

所述半径约束具体为：在所述M条直线中任意选取两条直线，即，第一直线和第二直线，以所述第一直线上的像素点为圆心，预定值为半径画圆，获得所述圆与所述第二直线的两个交点，并统计所述两个交点之间的像素点的个数，当所述第一直线上的所有像素点所对应的两个交点之间的像素点的总数满足预先设定的条件时，则将所述第一直线与所述第二直线合并，否则，不合并。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，

在所述半径约束中，对所述任意的两条直线进行合并的所述预先设定的条件为：

$\frac{\underset{k=1}{\overset{ta}{\Σ}}COUNTk}{tb}\>\frac{1}{3}$

其中，为所述第一直线上的所有像素点对应的所述两个交点之间所有像素点的总和，tb为所述第二直线上的像素点的总数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，其中，

当所述圆与所述第二直线没有交点时，COUNTk记为0，当所述圆与所述第二直线仅有一个交点时，COUNTk记为1。

8.如权利要求1至7的任意一项所述的方法，其特征在于，其中，

反复进行所述直线合并步骤，直到没有任何两条直线满足所述预先设定的条件或者只剩余一条直线，则结束合并，合并结束后的直线即为所述路面车道的图像中的实际车道直线。

9.一种车道直线检测与合并装置，其特征在于，所述装置包括：

图像处理模块，其用于对采集到的所述路面车道的图像进行格式转换，并对格式转换后的图像进行二值化处理；

Hough变换模块，其用于对所述二值化处理中的灰度值为255的N个像素点进行Hough变换，以在θ-r极坐标系下获得N条曲线，根据所述N条曲线的满足设定阈值条件的M个交点获得x-y坐标系下的M条直线；以及

直线合并模块，其用于在所述Hough变换步骤中获得的所述M条直线中，对一条车道对应多条直线方程的情形，利用半径约束将所述多条直线方程合并为一条直线方程。