法。相应地，检测装置相应地构造。相应地，处理装置相应地构造。因此，检测装置尤其包括多个环境传感器。
【附图说明】
[0033]在下文中根据优选实施例进一步阐明本发明。附图示出:
[0034]图1:用于监视车辆的期望轨迹的方法的流程图；
[0035]图2:用于监视车辆的期望轨迹的设备；
[0036]图3:空闲空间的测量；
[0037]图4:基于根据图3的空闲空间求取或计算配置空间；以及
[0038]图5:基于根据图4的配置空间检验具有碰撞的期望轨迹。
[0039]在下文中对于相同特征可以使用相同的附图标记。
【具体实施方式】
[0040]图1示出用于监视车辆的期望轨迹的方法的流程图。
[0041]根据步骤101检测车辆的环境。在步骤103中基于所检测的环境求取空闲空间。在步骤105中，基于所求取的空闲空间在无碰撞方面检验期望轨迹，以便求取期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。
[0042]根据检验的结果例如可以设置，丢弃期望轨迹，其中，求取一个新的期望轨迹，随后又可以类似地在无碰撞方面检验该新的期望轨迹。期望轨迹尤其借助于期望轨迹计算装置求取或计算，该期望轨迹计算装置优选由根据本发明的设备所包括。期望轨迹尤其基于所检测的环境来求取。
[0043]图2示出用于监视车辆的期望轨迹的设备201。
[0044]设备201包括用于检测车辆的环境的检测装置203。设备201还包括处理装置205，其用于基于所检测的环境求取空闲空间并且基于空闲空间在无碰撞方面检验期望轨迹以便能够求取期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。
[0045]在一种未示出的实施方式中，检测装置203包括多个环境传感器。该设备优选构造用于实施根据本发明的方法。
[0046]图3示出车辆301，该车辆行驶在道路303上。附图标记305指示波浪状的符号元素，所述符号元素应通过符号表示:车辆301借助于一个或多个环境传感器传感式地检测其环境。这借助于根据本发明的设备的检测装置。亦即，车辆301包括根据本发明的设备。这在图3至5中为清楚起见未示出。
[0047]附图标记307指示位于车辆301的环境中的对象。附图标记309指示隧道，车辆301驶向该隧道。附图标记310指示车辆，该车辆在道路303上位于隧道309的隧道入口之
、广.刖。
[0048]因此，借助于检测装置传感式地检测车辆301的环境，从而基于所检测的环境可以求取空闲空间。该空闲空间通过附图标记311表示。亦即，没有对象位于空闲空间311中。因此，空闲空间311相应于空闲的或者可行驶的行驶面。
[0049]如果所求取的空闲空间是基于格栅的空闲空间，也就是如果可以基于格栅地代表相应的空闲空间，则在无碰撞方面的检验可以视为如下:
[0050]在第一步骤中，例如计算配置空间，该配置空间例如可以通过以下方式计算:基本上将空闲面与车辆301的模型(关于大小和方向)进行卷积。优选地，这对于车辆301的所有可能的方向实施并且引起多维的配置空间。所述配置空间是η维超空间，其通过系统的独立空闲度形成。每个实际的运动表示配置空间中的一个轨迹。不同于相空间，配置空间不描绘各个元素(在此例如对象307和另一车辆310)的冲量，因此仅仅示出系统的当前配置或者当前状态，而不能够导出各个元素的进一步运动。
[0051]由此形成具有适当的尺度和尺寸的格栅，其中，格栅的单元的空闲度或者可行驶性的特征在于，单元完全位于配置空间中。因此，格栅包括多个单元并且因此是描述车辆301的所有无碰撞的轨迹的空间。
[0052]“适当的”在此尤其根据环境中的所预期的对象的尺寸表示:如果仅仅预期车辆(例如在高速公路上)，则具有50厘米X 50厘米的大小的格栅元(也就是单元)足够，如果人们在城市情景中作为行人在半途中，则需要最大10厘米X10厘米的元。
[0053]图4示出所求取的配置空间。该配置空间以附图标记401表示。可以看出，配置空间401相比于根据图3的空闲空间301较不显著地延展。这是因为现在还考虑车辆301的大小和方向。因此，即使车辆301在配置空间401的边界处行驶，但是在配置空间401内，车辆301将不与对象307、310碰撞，该对象直接位于配置空间401的边界处，但是在配置空间401之外。
[0054]图5示出所求取的或者所计算的具有碰撞的期望轨迹的检验。附图标记501指示该具有碰撞的期望轨迹。可以看出，期望轨迹501没有完全位于配置空间401内。该期望轨迹部分地位于配置空间401之外。因此，该轨迹501的行驶将导致车辆301将与在隧道309之前的车辆310碰撞。在该情况下，丢弃具有碰撞的期望轨迹501并且求取新的期望轨迹。
[0055]本发明可以有利地尤其用于高度自动的并且自主的行驶。本发明尤其也可以用在自动技术和机器人技术中。亦即，期望轨迹也可以是自动设备、自动设施、自动机器或机器人的期望轨迹。与车辆相关联地所做的实施方案类似地也适用在机器人或自动机器或自动设施的应用中。亦即，在本发明的其他方面和实施方式中在前述和下述实施方案中自动设备、自动设施、自动机器或机器人可以代替车辆。
[0056]总而言之，因此提供了用于高度自动行驶的监视设备和监视方法。根据本发明的监视设备或根据本发明的监视方法基于空闲空间测量，所述空闲空间测量例如可以由单个传感器，如激光雷达传感器或高分辨率的雷达传感器，或者由多个环境传感器例如雷达传感器以及立体视频摄像机的组合实施。因此，对于本发明需要至少一个环境传感器，所述至少一个环境传感器可以主动测量或检测车辆环境中的空闲空间。在一种实施方式中，可以以有利的方式将其他环境传感器的、存在的对象测量作为排除标准计算到空闲空间确定或空闲空间求取中。例如可以基于格栅或微粒表示空闲空间测量。
[0057]在此尤其不是特别重要相关的是，准确并且完全测量实际存在的空闲空间。仅仅通常必须确保的是，在以下位置或区域处也实际上是空闲空间:在所述位置或区域处环境传感器测量空闲空间。因此由轨迹检验的角度来看仅仅重要的是，空闲空间测量不提供误报。漏报的比率是不重要的并且不影响安全性，而是在任何情况下影响所监视的整个系统(也就是例如期望轨迹计算装置)的可用性，该整个系统求取或计算期望轨迹。
【主权项】
1.一种用于监视车辆(301)的期望轨迹(501)的方法，所述方法包括以下步骤: 检测(101)所述车辆(301)的环境； 基于所检测的环境求取(103)空闲空间(311);以及 基于所述空闲空间(311)在无碰撞方面检验(105)所述期望轨迹(501)，以便求取所述期望轨迹(501)的行驶是否将导致碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述空闲空间(311)基于格栅或微粒。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述空闲空间(311)求取配置空间(401)，其中，所述配置空间(401)是描述所述车辆(301)无碰撞轨迹的一个空间，其中，在所述配置空间(401)中在无碰撞方面检验所述期望轨迹(501)。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为了求取所述配置空间(401)而将基于格栅的空闲空间(311)的空闲面与车辆大小和车辆方向的车辆模型进行卷积，从而所述配置空间(401)求取为包括多个单元的格栅，所述多个单元所有表示为可行驶的，其中，为了在无碰撞方面检验所述期望轨迹(501)而检查所述期望轨迹(501)是否完全位于所述格栅中。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，分别借助于多个环境传感器检测所述车辆(301)的环境，其中，所述环境的仅仅以下区域表示为可行驶的:在所述区域中全部环境传感器都没有探测到对象(307、310)，从而所述空闲空间(311)仅仅包括表示为可行驶的区域。6.—种用于监视车辆(301)的期望轨迹(501)的设备(201)，所述设备包括: 用于检测所述车辆(301)的环境的检测装置(203);和 处理装置(205)，其用于基于所检测的环境求取空闲空间(311)并且基于所述空闲空间(311)在无碰撞方面检验所述期望轨迹(501)，以便能够求取所述期望轨迹(501)的行驶是否将导致碰撞。7.一种计算机程序产品，其包含程序代码，用于当在计算机上执行计算机程序时实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
【专利摘要】本发明涉及一种用于监视车辆的期望轨迹的方法，所述方法包括以下步骤：检测所述车辆的环境；基于所检测的环境求取空闲空间；以及基于所述空闲空间在无碰撞方面检验所述期望轨迹，以便求取所述期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。本发明还涉及用于监视车辆的期望轨迹的设备。本发明还涉及计算机程序。
【IPC分类】G08G1/16
【公开号】CN105303887
【申请号】CN201510303358
【发明人】C·施罗德, F·豪勒, O·平克
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年6月4日
【公告号】DE102014210752A1, US20150353084