[0036] 在停车场内将空间分区域，每片区域安装一个区域蓝牙模块，每个停车位上方装 有一个超声波检测器，用来检测车位的空满。车位的空满在PC上位机以0、1表示，0表示车 位上没有车，1表示车位已被占。PC上位机通过0和1的数量变化即可知道车位是否发生 变化。
[0037] 当车辆进入停车场时，PC上位机已经分配好停车位并写入手机蓝牙设备中，汽车 根据路径顺利开进停车位；超声波检测器检测车位空满是否发生变化；相关区域内的蓝牙 模块被唤醒查询功能，查找该片区域中存在的蓝牙设备；若有手机蓝牙响应，区域蓝牙模块 发送自身的实时时钟、设备地址、设备类等，手机蓝牙接收该数据包后与之建立连接；核对 区域蓝牙模块探测的车位号是否与手机蓝牙中的车位信息一致，若不一致则更改手机蓝牙 以及PC上位机中的车位信息；确认车辆停放后，开启车辆停放计时器，将该车位的指示灯 显示为红色，同时统计车位信息后更新至停车场入口处显示屏，至此该车位检测完毕。
[0038] 对于大型的停车场，如何快速找到空闲车位和在取车时如何准确找到车辆的停放 位置成为人们关心的问题，车位引导和反向引导成为整个停车场管理系统中重要的组成部 分。车位引导与反向引导问题其实是路径问题，所以在该系统针对泊车诱导的路径问题提 出一种新的路径规划方法，具体方法如下：
[0039] 路径规划应该遵循最少车辆最短路径原则（LeastVehicleandShortestPath， LVSP)原则。LVSP原则的具体含义在于：首先，从用户体验的角度来看，目标停车区域的车 辆应尽量少为第一要素；其次在停车区域车辆数目相同的情况下以行驶路径最短为第二要 素。
[0040] LVSP除了需要知道以上步骤中输出的车位状态信息，还需要知道每个相邻监控区 域之间（包含停车场入口）的距离，从而形成一个无权有向图，之后使用Dijkstra算法找 到入口至每个停车区域的最短路径。
[0041 ] Dijkstra算法的流程如下：
[0042]a.初始时，S只包含源点，即S= {v}，v的距离为0。U包含除v外的其他顶点， 即：U= {:其余顶点}，若v与U中顶点u有边，则<u，v>正常有权值，若u不是v的出边邻 接点，则<u，v>权值为〇〇。
[0043] b.从U中选取一个距离v最小的顶点k，把k，加入S中（该选定的距离就是v到 k的最短路径长度）。
[0044] c.以k为新考虑的中间点，修改U中各顶点的距离；若从源点v到顶点u的距离 (经过顶点k)比原来距离（不经过顶点k)短，则修改顶点u的距离值，修改后的距离值的 顶点k的距离加上边上的权。
[0045] d.重复步骤b和c直到所有顶点都包含在S中。
[0046] 如图3所示，为Dijkstra算法的无向图示例，下面根据Dijkstra算法分析图中从 源点A到终点G的最短路径。
[0047]
[0049] 车辆进场后，基于LVSP原则，PC上位机给车辆分配最佳停车位，车主根据停车位 位置及停车路径快速地找到停车位。当返回停车场取车时，车主自动与停车场区域蓝牙模 块取得联系，PC上位机根据区域蓝牙模块的序号即可得知车主在哪个入口，并将该入口到 停车位的路径写入手机蓝牙，车主按照路径就可以找到车辆停放的位置。
[0050] 车主停车取车的车位引导流程如下：
[0051] 车辆在进入停车场后，系统基于LVSP原则给车辆分配最佳停车位，并将停车位位 置发送到手机蓝牙，同时，系统将入口处到停车位间的最短路径信息写入手机蓝牙；
[0052] 车主根据路径信息行驶，并且还可以通过摄像头跟踪车辆的实时位置，并将其写 入手机蓝牙，这样车主就可以知道自己在停车场中的什么位置。在交叉路口时，PC上位机 会通过蓝牙向车主的手机发送语音提示，告诉车主下一步该如何行驶，直到车辆准确进入 停车位，至此停车引导结束；
[0053] 车位反向引导流程与车位引导流程相似。车主需要将手机带在身边，当车主进入 停车场取车时，主动与停车场内区域蓝牙模块建立连接，PC上位机就会读取手机蓝牙的识 别码，并查找其对应的停车位，然后将入口处到车辆所在停车位间的最短路径写入手机蓝 牙，同时车辆所在停车位上方的状态指示灯开始闪烁，车主顺利取车后，状态指示灯变为绿 色。
[0054] 以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是 按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围 之内。
【主权项】
1. 一种基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，包括带蓝牙的手机，以及设置于停 车场入口的地感线圈、控制器、蓝牙模块、PC上位机；所述带蓝牙的手机与蓝牙模块无线连 接，蓝牙模块、地感线圈、PC上位机分别与控制器连接； 所述地感线圈用于检测停车场入口是否有车辆要进入停车场，并在检测到有车辆要进 入停车场时将该信号发送至控制器；控制器用于开启蓝牙模块并利用蓝牙模块进行搜索， 在蓝牙模块搜索到带蓝牙的手机发出的蓝牙信号时，控制器通过蓝牙模块读取带蓝牙的手 机的蓝牙识别码，并打开停车场入口的道闸；PC上位机用于在车辆进入停车场后，为车辆 分配停车位，并将标注了停车位及停车路径的停车场电子地图经蓝牙模块发送至带蓝牙的 手机。2. 如权利要求1所述基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，该系统还包括设置 于停车场内部的摄像头、多个区域蓝牙模块，以及设置于各车位上方的超声波检测器，所述 区域蓝牙模块平均分布于停车场内部，且覆盖整个停车场，摄像头与PC上位机连接，超声 波检测器经对应的区域蓝牙模块与PC上位机连接； 所述摄像头用于采集停车场内图像并反馈至PC上位机，PC上位机获取车辆的实时位 置信息，并将该实时位置信息发送至带蓝牙的手机；超声波检测器用于检测对应车位是否 有车，并在检测到有车后启动对应的区域蓝牙模块，区域蓝牙模块查找该超声波检测器对 应的车位上是否有蓝牙信号，如果有蓝牙信号，则PC上位机通过该区域蓝牙模块核对该车 位是否与带蓝牙的手机中的车位信息一致，如果不一致，则更改带蓝牙的手机和PC上位机 中的车位信息。3. 如权利要求1所述基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，所述为车辆分配停 车位的方法为：判断各区域蓝牙模块所覆盖区域的车辆信息，并选择车辆最少的区域，当车 辆最少的区域存在至少两个时，利用最短路径算法找到停车场入口至各车辆最少的区域的 最短路径，将该路径作为停车路径，该路径对应的区域中的空车位为PC上位机为车辆分配 的停车位。4. 如权利要求3所述基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，所述最短路径算法 为Dijkstra算法。5. 如权利要求1或2所述基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，该系统还包括设 置于停车场入口的显示屏，所述显示屏与控制器连接。6. 如权利要求1或2所述基于手机蓝牙的泊车诱导系统，其特征在于，该系统还包括设 置于停车场入口的报警模块，所述报警模块与控制器连接。
【专利摘要】本发明公开了一种基于手机蓝牙的泊车诱导系统，包括带蓝牙的手机，以及设置于停车场入口的地感线圈、控制器、蓝牙模块、PC上位机；还包括设置于停车场内部的摄像头、多个区域蓝牙模块，以及设置于各车位上方的超声波检测器，区域蓝牙模块平均分布于停车场内部，且覆盖整个停车场；带蓝牙的手机与蓝牙模块无线连接，蓝牙模块、地感线圈、PC上位机分别与控制器连接，摄像头与PC上位机连接，超声波检测器经对应的区域蓝牙模块与PC上位机连接。本发明通过停车场中的蓝牙模块与车主带蓝牙的手机建立连接，识别手机的蓝牙识别码，以此识别码作为车辆在停车场中的唯一识别物，从而实现车辆停车和取车过程中的智能引导。
【IPC分类】G08G1/14
【公开号】CN105405317
【申请号】CN201510979289
【发明人】马杉, 曾庆喜, 冯玉朋
【申请人】南京航空航天大学
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月23日