盘装置及控制装置的制造方法【专利说明】[0001]关联申请[0002]本申请要求以美国临时专利申请62/043,191号（申请日：2014年8月28日）为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包括基础申请的全部的内容。
技术领域：
[0003]本实施方式一般地涉及盘装置及控制装置。【
背景技术：
】[0004]用于使相对于旋转的盘的盘面上的目标位置对头进行定位时的精度提高，必需对例如盘颤等的旋转非同步干扰（NRRO:Non_RepeatableRun-out，非重复性偏离）进行压制。在此，旋转非同步干扰是指以与盘的旋转不同步的频率（以下，称为压制对象频率）产生的干扰。作为对旋转非同步干扰进行压制的方法之一，有在通常的反馈系统追加消除旋转非同步干扰的滤波器（以下，称为NRR0压制滤波器）的方法。[0005]可是，根据在通常的反馈系统追加NRR0压制滤波器的方法，在压制对象频率的周围的频率的灵敏度函数的增益及相位会与未用NRR0压制滤波器的情况下的灵敏度函数的增益及相位不一致，存在头的定位时的精度不提高的情况。【
发明内容】[0006]本发明的实施方式提供可以使头的定位精度进一步提高的盘装置及控制装置。[0007]根据实施方式，提供具备头、致动器、比较部、控制部、第1滤波器、第2滤波器和校正部的盘装置，其中，所述头用于进行对于盘的数据的写入及读出；所述致动器在盘的盘面上使头移动；所述比较部求得盘面中的头的控制位置与目标位置的位置误差；所述控制部将用于消除位置误差的操作量输出于致动器；所述第1滤波器输出用于消除包括于位置误差的预定频率的第1干扰的第1信号；所述第2滤波器输出变更了第1信号的增益及相位的第2信号；所述校正部利用第2信号，对操作量或位置误差进行校正。【附图说明】[0008]图1是表示第1实施方式涉及的盘驱动器的硬件构成之一例的框图。[0009]图2是表示第1实施方式涉及的盘驱动器的功能构成之一例的图。[0010]图3(a)及（b)是表示使匹配误差比率β[ζ]变化的情况下的V(l+B[z])之一例的图。[0011]图4(a)及（b)是表示使匹配误差Φ[ζ]变化的情况下的1Λ1+Β[ζ])之一例的图。[0012]图5(a)及（b)是表示第1实施方式涉及的盘驱动器的反馈系统的灵敏度函数之一例的图。[0013]图6是表示第2实施方式涉及的盘驱动器的功能构成之一例的图。【具体实施方式】[0014]在以下参照附图，对实施方式涉及的盘装置及控制装置详细地进行说明。还有，并非通过这些实施方式而限定本发明。[0015](第1实施方式）[0016]图1是表示第1实施方式涉及的盘驱动器的硬件构成之一例的框图。本实施方式涉及的盘驱动器（盘装置之一例）如示于图1地，为具有由通过垂直磁记录方式记录数据的记录介质（所谓垂直磁记录介质）等构成的盘1和用于通过垂直磁记录方式在盘1记录数据的头10的磁盘装置。[0017]盘1固定于主轴电动机2,设置为进行旋转运动。头10搭载于致动器3,设置为可以移动于盘1的盘面的半径方向。致动器3通过音圈电动机（VCM)4旋转驱动，在盘1的盘面上使头10移动。并且，头10具有用于在盘1写入数据的写头和用于从盘1读出数据的读头。[0018]并且，盘驱动器如示于图1地，具有头放大器集成电路（以下，称为头放大器1C)11、读/写通道（以下，称为R/W通道）12、硬盘控制器（HDC)13、和作为处理器之一例的中央处理单元（CPU)14。在本实施方式中，R/W通道12、HDC13和CPU14组入为1个芯片的集成电路15。[0019]头放大器IC11使相应于从R/W通道12输入的写数据的写信号（电流）流过头10。并且，头放大器IC11对从头10输出的读信号（通过头10从盘1读出的数据）进行放大，传送于R/W通道12。[0020]R/W通道12为信号处理电路。在本实施方式中，R/W通道12对从HDC13输入的写数据进行编码而输出于头放大器IC11。并且，R/W通道12根据从头放大器IC11传送的读信号对读数据进行解码而输出于HDC13。[0021]HDC13为可以进行与未图示的主机系统（例如，个人计算机等）的通信的通信接口。具体地，HDC13在与未图示的主机系统之间，交换写数据及读数据。[0022]CPU14为盘驱动器的主控制器，实行通过头10进行的读或写的控制处理、对盘1的盘面上的头10的位置进行控制的伺服控制处理等的各种控制处理。CPU14通过读出存储于ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器）等的记录介质的程序而实行，实行各种控制处理。[0023]图2是表示第1实施方式涉及的盘驱动器的功能构成之一例的图。本实施方式涉及的盘驱动器如示于图2地，具有在伺服控制处理的实行时对头10的位置进行反馈控制的反馈系统140。[0024]反馈系统140如示于图2地，具有控制部141、设备142、比较部143、NRR0压制滤波器144(第1滤波器之一例）、匹配滤波器145(第2滤波器之一例）、减法部146和加法部147。[0025]比较部143求得作为盘1的盘面上的头10的控制位置y[k]与目标位置r[k]之差的位置误差e[k]。在本实施方式中，比较部143求得从相应于通过HDC13从未图示的主机系统等输入的指令的目标位置r[k]减去头10的控制位置y[k]的值作为位置误差e[k]。[0026]控制部141通过CPU14实现，以传递函数C[z]表示。控制部141从比较部143输入位置误差e[k]，将用于消除该输入的位置误差e[k]的操作量对于设备142(致动器3)进行输出。设备142为作为控制对象之一例的致动器3,以传递函数P[z]表示。设备142相应于从控制部141输出的操作量旋转驱动，在盘1(控制对象之一例）的盘面上使头10移动。[0027]NRR0压制滤波器144对作为与盘1的旋转（工作周期之一例）不同步的压制对象频率ω。（预定频率之一例）的干扰的NRRO(Non_RepeatableRun-out，非重复性偏离）干扰d[k](第1干扰之一例）进行推定。而且，NRR0压制滤波器144输出作为用于消除该推定的NRR0干扰d[k]的第1信号之一例的推定干扰信号ud[k]。还有，虽然在本实施方式中，NRR0压制滤波器144输出用于消除NRR0干扰d[k]的推定干扰信号ud[k]，但是只要输出用于消除包括于通过比较部143求出的位置误差e[k]的预定频率的干扰的推定干扰信号ud[k]即可，并非限定于此，例如，也可以输出用于消除包括于通过比较部143求出的位置误差e[k]的与盘1的旋转同步的预定频率的干扰的推定干扰信号ud[k]。[0028]在本实施方式中，NRR0压制滤波器144如以下述的式（1)表示地，通过不考虑从后述的NRR0压制信号u[k]直到相加NRR0干扰d[k]为止的传递函数Tud(以下，称为第1传递函数）的压制对象频率ω。中的增益α与相位φ的传递函数A'[z]表示。若换言之，则NRR0压制滤波器144如以下述的式（2)表示地，通过从考虑到在第1传递函数Tud[z]的压制对象频率ω。的增益α及相位φ的传递函数A[z]去掉增益α及相位Φ的传递函数A'[z]表示。即，NRR0压制滤波器144通过使传递函数A[z]的增益α为1且使该传递函数Α[ζ]的相位Φ为0的传递函数A'[ζ]表示。[0029][0030][0031][0032][0033][0034]在此，μ。及q为任意的常数。T为采样周期。[0035]匹配滤波器145输出作为变更了推定干扰信号ud[k]的增益及相位的第2信号之一例的NRR0压制信号u[k]。在本实施方式中，匹配滤波器145以对推定干扰信号ud[k]的增益及相位恰按第1传递函数Tud[z]的逆特性的增益及相位的量进行变更的传递函数(以下，称为第2传递函数表示）。即，匹配滤波器145对NRR0压制信号u[k]的增益及相位直到相加NRR0干扰d[k]为止，按第1传递函数Tud[z]的增益α及相位φ的量而变化进行消除，[0036]在本实施方式中，匹配滤波器145相对于NRR0压制滤波器144串联地连接。并且，匹配滤波器145如示于下述式（3)地，通过具有第1传递函数Tud[ζ]的逆特性的第2传递函数F[z]表示。[0037][0038]可是，匹配滤波器145存在无法以在式（3)示出的第2传递函数F[z]表示的情况。该情况下，匹配滤波器145输出变更为从压制对象频率ω。在预定范围内的频率的推定干扰信号ud[k]的增益及相位与第2传递函数F[z]的增益及相位相一致的NRR0压制信号u[k]。在此，预定范围为以压制对象频率ω。为基准欲使灵敏度函数的变动变少的频率的范围。在本实施方式中，预定范围为压制对象频率ω。附近的频率。[0039]例如，匹配滤波器145在使预定范围为ω1<ω<ω2的情况下，如示于下述式(4)地，通过在预定范围内具有第1传递函数Tud[ζ]的逆特性的第2传递函数F[ejωΤ]表不。[0040][0041]减法部146为基于从匹配滤波器145输出的NRR0压制信号u[k]对从控制部141输出的操作量进行校正的校正部之一例。在本实施方式中，减法部146从由控制部141输出的操作量减去从匹配滤波器145输出的NRR0压制信号u[k]。由此，因为即使在加法部147中相对于控制位置y[k]包括NRR0干扰d[k]，也能够对包括于头10的控制位置y[k]的NRR0干扰d[k]进行抑制，所以能够使伺服当前第1页1 2