1.一种人字结构驱动的步进式角位移压电作动器，其特征在于：包括圆周轨道的底座(2)，通过支柱与底座(2)固定的上挡板(1)，安装在底座(2)上且与之同心的可自由旋转的输出轴(3)，人字型驱动机构(5)，安装在人字型驱动机构(5)上部的压电陶瓷(4)，安装在人字型驱动机构(5)下部两端的用于锁止的第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)以及第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)内部的第一压电陶瓷(7-1)和第二压电陶瓷(7-2)；安装完成后，当其内部的第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)不通电时，第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)与上挡板(1)和底座(2)间为紧配合，来保证第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)与第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)组成的锁止机构在断电时有效锁止。
2.根据权利要求1所述的一种人字结构驱动的步进式角位移压电作动器，其特征在于：所述人字型驱动机构(5)为一体加工而成包括与输出轴(3)同心且抱死的夹紧机构(501)，通过柔性铰链(502)与夹紧机构(501)连接的第一作动臂(503)和第二作动臂(504)，以及通过柔性铰链(502)与第一作动臂(503)和第二作动臂(504)分别连接的第一滑块(505)和第二滑块(506)，所述第一滑块(505)和第二滑块(506)与底座(2)的轨道相切，在未锁止状态下，可以在轨道上发生自由滑动；所述夹紧机构(501)的中心轴旋转一个角度时，在滑动摩擦力的作用下，带动输出轴(3)绕其轴心旋转同样的角度；第一作动臂(503)和第二作动臂(504)分别用来推动第一滑块(505)和第二滑块(506)在底座轨道(2)上滑动。
3.根据权利要求1所述的一种人字结构驱动的步进式角位移压电作动器，其特征在于：人字型驱动机构(5)的第一作动臂(503)和第二作动臂(504)末端安装了由横放的第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)以及第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)组成的锁止机构，其长轴与底座(2)和上挡板(1)平行，短轴在第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)断电状态时的长度大于底座(2)与上挡板(1)之间的距离，故具有了断电锁止功能。
4.权利要求1所述一种人字结构驱动的步进式角位移压电作动器实现作动的方法，其特征在于：能够实现输出轴(3)的双向步进式旋转；初始状态时压电陶瓷(4)、第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)均不带电，通过第一菱形环(6-1)、第二菱形环(6-2)与底座(2)和上挡板(1)之间的摩擦力，作动器处于锁止状态；
旋转作动器驱动输出轴(3)输出一个逆时针角度时的驱动方案如下：第一步，给第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)通电，使第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)长轴伸长，短轴收缩，脱离了与底座(2)和上挡板(1)之间的摩擦接触，从而解除作动器的锁止状态，于是人字型驱动机构(5)的第一滑块(505)和第二滑块(506)具有了在底座(2)的轨道上滑动的能力；第二步，给压电陶瓷(4)通电，人字型驱动机构(5)上部产生膨胀，通过柔性铰链(502)作用于第一作动臂(503)和第二作动臂(504)，两臂张角扩大，推动第一滑块(505)和第二滑块(506)在底座(2)的轨道上分别在顺时针和逆时针方向上运动；第三步，对第二锁止压电陶瓷(7-2)断电，第二菱形环(6-2)长轴缩短，短轴伸长至初始状态，与底座(2)和上挡板(1)发生摩擦接触，人字型驱动机构(5)的第二作动臂(504)末端的第二滑块(506)被锁止，此时柔性铰链(502)处于拉伸状态；第四步，给压电陶瓷(4)断电，人字型驱动机构(5)上部复原，整个结构有回到初始状态的趋势，柔性铰链(502)在恢复过程中，第一作动臂(503)在柔性铰链(502)的作用下发生逆时针方向的旋转，它与第二作动臂(504)的张角也恢复初始角度，两臂的中心线绕底座(2)即输出轴(3)圆心逆时针旋转一个角度，夹紧机构(501)抱住输出轴(3)逆时针旋转相同的角度；第五步，第一锁止压电陶瓷(7-1)断电，第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)此时均被锁止，整个作动器处于锁止状态；至此，角位移压电作动器输出一个逆时针方向上的步进角度；重复上述五个步骤，能够实现输出轴(3)在逆时针方向上的步进式大转角旋转；
旋转作动器驱动输出轴(3)输出一个顺时针角度时的驱动方案如下：第一步，给第一锁止压电陶瓷(7-1)和第二锁止压电陶瓷(7-2)通电，推动第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)长轴伸长，短轴收缩，脱离了与底座(2)和上挡板(1)之间的摩擦接触，从而解除作动器的锁止状态，于是人字型驱动机构(5)的第一滑块(505)和第二滑块(506)具有了在底座(2)的轨道上滑动的能力；第二步，给压电陶瓷(4)通电，人字型驱动机构(5)上部产生膨胀，通过柔性铰链(502)作用于第一作动臂(503)和第二作动臂(504)，两臂张角扩大，推动第一滑块(505)和第二滑块(506)在底座轨道(2)上分别在顺时针和逆时针方向上运动；第三步，对第一锁止压电陶瓷(7-1)断电，第一菱形环(6-1)长轴缩短，短轴伸长至初始状态，与底座(2)和上挡板(1)发生摩擦接触，人字型驱动机构(5)的第一作动臂(503)末端的第一滑块(505)被锁止，此时柔性铰链(502)处于拉伸状态；第四步，给压电陶瓷(4)断电，人字型驱动机构(5)上部复原，整个结构有回到初始状态的趋势，柔性铰链(502)在恢复过程中，第二作动臂(504)在柔性铰链(502)的作用下发生顺时针方向的旋转，它与第一作动臂(503)的张角也恢复初始角度，两臂的中心线绕底座(2)即输出轴(3)圆心顺时针旋转一个角度，夹紧机构(501)抱住输出轴(3)顺指针旋转相同的角度；第五步，第二锁止压电陶瓷(7-2)断电，第一菱形环(6-1)和第二菱形环(6-2)此时均被锁止，整个作动器处于锁止状态；至此，角位移压电作动器输出一个顺时针方向上的步进角度；重复上述五个步骤，能够实现输出轴(3)在顺时针方向上的步进式大转角旋转。