本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动充电的方法、装置、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，各种各样的智能机器人逐渐进入了人们的生活，并起到了积极的作用。支撑机器人进行长期自主工作的一个保障就是电源的供给，目前的机器人一般通过配备的可充电电池进行电源供给。
然而，由于电池存在容量限制，这就经常需要人工为机器人进行充电，因此不够便捷。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人自动充电的方法、装置、终端及计算机可读存储介质，以解决现有技术中经常需要人工为机器人进行充电，不够便捷的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人自动充电的方法，包括：
获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；
根据所述状态信息，生成移动控制指令；
控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人自动充电的装置，包括：
状态获取单元，用于获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；
指令生成单元，用于根据所述状态获取单元获取的状态信息，生成移动控制指令；
控制单元，用于控制所述机器人基于所述指令生成单元生成的移动控制指令进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如任一项所述机器人自动充电的方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如任一项所述机器人自动充电的方法的步骤。
本发明与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明通过获取所述机器人配置的传感器的状态信息，并根据这些状态信息生成移动控制指令；一方面，由于状态信息中包括了来自充电桩的红外信号，故生成的移动控制指令可以用于指示充电桩的所在方向；另一方面，由于状态信息中还包括了防跌落传感器和防碰撞传感器的状态，故生成的移动控制指令可以指示机器人在移动过程中避免跌落和碰撞。从而能够使得机器人具备自动向充电桩所在方向移动以进行充电的能力，并能够适应可能发生跌落或碰撞情形的复杂环境。可见，本发明无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图；
图2是本发明另一实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的机器人自动充电的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图1，其示出了本发明实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图，详述如下：
在步骤101中、获取所述机器人配置的传感器的状态信息。
在本发明实施例中，机器人配置有跌落传感器，该防跌落传感器可以设置于机器人的底盘上，用于检测机器人的底盘距地面的落差，防跌落传感器具备两种状态，一种状态可以为0，表示检测到的落差不大于设定阈值，相应的位置不存在跌落风险；另一种状态可以为1，表示检测到的落差大于设定阈值，相应的位置存在跌落风险。根据防跌落传感器的状态，机器人可以在移动到存在跌落风险的位置时，及时调整其角速度和线速度，避开该位置，防止跌落。
本发明实施例中可以选用感应距离为5cm的防跌落传感器。
在本发明实施例中，机器人还配置有防碰撞传感器，该防碰撞传感器可以设置于机器人的本体前部，这里的本体前部是指机器人的正面的前部，也即机器人在其移动方向上靠前的部位。防碰撞传感器用于检测机器人的移动方向上是否存在碰撞风险，其具备两种状态，一种状态为0，表示其检测方向上不存在碰撞风险，也即其检测方向上无碰撞物；另一种状态为1，表示其检测方向上存在碰撞风向，也即其检测方向上存在碰撞物，若不改变运动状态则可能与机器人发生碰撞。
在本发明实施例中，可以根据机器人的实际移动需求选用不同规格的传感器，在本发明实施例中，可以选用有效检测距离为5cm，有效检测角度为15°的防碰撞传感器。
在此，需要说明的是，本发明实施例中所述的“前”“左”“右”等术语，是指相对于机器人的正面而言的方向。例如，机器人的前方是指机器人正面的前方，机器人的左方是指机器人面向正面前方时机器人的左方，机器人的右方是指机器人正面面向前方时机器人的右方。
在本发明实施例中，机器人还配置有用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器。另外，机器人的充电桩上设置有红外发射传感器，用于发射红外信号，以便于机器人接收并识别充电桩的所在方向。
在一个实施例中，充电桩上可以设置有两个以上的红外发射传感器，分别向不同的方向发射红外信号，以便于处于充电桩周围不同位置的机器人进行接收和识别。
进一步的，充电桩上的红外发射传感器可以对发射的红外信号进行预先编码，机器人上的红外接收传感器可以接收红外信号，并进行解码，这样可以有效识别所接收到的红外信号来自于充电桩的哪个红外发射传感器，并且还能够有效排除干扰。
可选的，所述红外接收传感器包括用于接收来自所述机器人左前方的红外信号的左红外接收传感器、用于接收来自所述机器人正前方的红外信号的中红外接收传感器和用于接收来自所述机器人右前方的红外信号的右红外接收传感器，所述来自充电桩的红外信号包括来自充电桩左侧的左红外信号和来自所述充电桩右侧的右红外信号。
本发明实施例中，在机器人的本体前部设置于三个红外接收传感器，该三个红外接收传感器分别用于检测不同方向上的红外信号，以便于机器人调整自身正面的角度，对准充电桩的所在方向。
在实际应用中，充电桩的正面一般配置有一个用于发射红外对准信号的红外发射传感器，当机器人的中红外接收传感器(设置于机器人正面中间位置的红外接收传感器)接收到红外对准信号时，表示机器人的正面面向已对准充电桩的所在方向，若机器人的其它红外接收传感器(例如设置于机器人正面偏左的左红外接收传感器或者设置于机器人正面偏右的右红外接收传感器)接收到红外对准信号时，表示机器人的正面面向未对准充电桩的所在方向。
较佳的，充电桩除设置有用于发射红外对准信号的红外发射传感器之外，在该用于发射红外对准信号的红外发射传感器的两侧，还可以分别设置用于发射左红外信号的左红外发射传感器和用于发射右红外信号的右红外发射传感器。这样可以增大感知角度，有利于机器人快速感知到来自充电桩的红外信号。
可选的，所述机器人包括左轮和右轮，所述防跌落传感器包括设置于所述左轮的前方的前左防跌落传感器以及设置于所述右轮的前方的前右防跌落传感器。
在本发明实施例中，机器人的底盘上分别设置有左轮和右轮，机器人基于左轮和右轮的转动而发生移动。可以在左轮的前方和右轮的前方分别设置前左防跌落传感器和前右防跌落传感器，检测这两个位置处的跌落风险。
在一个实施例中，还可以在左轮的前方和右轮的后方分别设置后左防跌落传感器和后右防跌落传感器，以便于机器人在倒退时检测这两个位置处的跌落风险。
可选的，所述防碰撞传感器的感测范围覆盖所述机器人前方180°的范围，所述防碰撞传感器包括第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器。
在本发明实施例中，可以在机器人本体表面的同一水平高度所在平面设置6个防碰撞传感器，相邻防碰撞传感器之间的夹角为36°，则该6个防碰撞传感器恰好可以等间隔分别于在机器人前方本体表面180°(6个防碰撞传感器存在5个夹角，5*36°＝180°)的范围。
进一步的，所述第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器设置于所述机器人的腰部下方。
进一步的，第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器和第三防碰撞传感器设置于机器人的左侧，第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器设置于机器人的右侧。
所述防碰撞传感器还包括超声波传感器，所述超声波传感器包括设置于所述机器人腰部两侧的左超声波传感器和右超声波传感器。
在本发明实施例中，将6个防碰撞传感器设置于机器人的腰部以下，用于检测机器人的腰部以下可能发生的碰撞风险。对于机器人的上半身可能存在的碰撞风险，可以在机器人的腰部左右两侧设置两个超声波传感器，通过超声波传感器检测机器人的上半身距离障碍物的距离。
在一个实施例中，还可以在机器人的头部正前方设置一个超声波传感器，用于检测机器人的头部距离正前方的障碍物的距离。
在本发明实施例中，设置于机器人腰部两侧的两个超声波传感器相对于机器人的重心垂线可以构成120°夹角。另外，本发明实施例中可以选用感应距离为2cm-300cm、感应区为60°的圆锥体的超声波传感器。
在步骤102中、根据所述状态信息，生成移动控制指令。
在本发明实施例中，根据机器人的各传感器的状态信息，可以生成移动控制指令，以控制机器人进行移动。例如，当防跌落传感器检测到机器人左轮前方存在跌落风险时，可以控制左轮减速或停止或变向，从而避开存在跌落风向的位置。又例如，当防碰撞传感器检测到机器人的前进方向的某侧存在碰撞风险时，可以及时调整机器人的左轮和/或右轮，从而避免发生碰撞。
可选的，上述步骤102可以通过以下方式实现：
根据所述状态信息以及速度生成公式，计算左轮速度和右轮速度，并基于计算得到的所述左轮速度和所述右轮速度生成移动控制指令；
其中，所述速度生成公式为：
其中，v左表示左轮速度，v右表示右轮速度；
其中，p右左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，p中左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，p左左表示左红外接收传感器接收到左红外信号，p左右表示左红外接收传感器接收到左红外信号，p中右表示中红外接收传感器接收到右红外信号，p右右表示右红外接收传感器接收到右红外信号。
其中，dmax表示超声波传感器检测到的最大距离，d左表示左超声波传感器检测到的障碍物距离，d右表示左超声波传感器检测到的障碍物距离。
其中，c1表示第一碰撞传感器的状态，c2表示第二碰撞传感器的状态，c3表示第三碰撞传感器的状态，c4表示第四碰撞传感器的状态，c5表示第五碰撞传感器的状态，c6表示第六碰撞传感器的状态。
其中，f左前表示前左防跌落传感器的状态，f右前表示前右防跌落传感器的状态。
其中，w1表示第一分量加权值，w2表示第二分量加权值，w3表示第三分量加权值，w4表示第四分量加权值，w5表示第五分量加权值，w6表示第六分量加权值，w7表示第七分量加权值，w8表示第八分量加权值。
在本发明实施例中，根据机器人配置的各传感器的状态信息，以及预设的速度生成公式，可以计算得到两个速度矢量，该两个速度矢量是分别用于指示机器人的左轮和右轮的行进速度和行进方向的。基于该两个速度矢量可以生成移动控制指令，将生成的移动控制指令发送给机器人的移动控制模块，以控制机器人的左轮和右轮基于该移动控制指令的指示进行移动。
需要说明的是，上述的8个分量加权值根据机器人的实际型号或体积或重量可以进行灵活调整，在此不作限定。
在步骤103中、控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
在本发明实施例中，机器人基于移动控制指令的指示进行移动，其移动方向为充电桩的所在位置，并且，在移动过程中机器人还可以适应复杂的环境，绕过障碍物和存在跌落风险的位置。当机器人移动到充电区域与充电桩连接并进入充电状态后，停止移动以及停止获取机器人的传感器状态的动作。
由上可知，本发明通过获取所述机器人配置的传感器的状态信息，并根据这些状态信息生成移动控制指令；一方面，由于状态信息中包括了来自充电桩的红外信号，故生成的移动控制指令可以用于指示充电桩的所在方向；另一方面，由于状态信息中还包括了防跌落传感器和防碰撞传感器的状态，故生成的移动控制指令可以指示机器人在移动过程中避免跌落和碰撞。从而能够使得机器人具备自动向充电桩所在方向移动以进行充电的能力，并能够适应可能发生跌落或碰撞情形的复杂环境。可见，本发明无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。
图2示出了本发明另一实施例提供的机器人自动充电的的实现流程图，详述如下：
在步骤201中、获取机器人至充电区域的距离。
在步骤202中、获取所述机器人的剩余电量。
在步骤203中、基于所述机器人至充电区域的距离，确定所述机器人到达所述充电区域所需消耗的电量，并基于确定的所述机器人到达所述充电区域所需消耗的电量，确定电量阈值。
在步骤204中、判断所述剩余电量是否大于所述电量阈值，若所述剩余电量不大于所述电量阈值，则获取所述机器人配置的传感器的状态信息。
本发明实施例中，所述的充电区域是指机器人到达充电桩的所在位置并连接该充电桩进入充电状态时所处的位置区域。
在实际应用中，机器人处于距离充电桩远近不同的位置时，其移动到充电桩所在位置所消耗的电量不同，在本实施例中，可以根据机器人所处位置的不同生成不同的电量阈值，并在检测到机器人的剩余电量不大于相应的电量阈值时，触发机器人获取其配置的传感器的状态信息，执行寻找充电桩进行充电的操作。
在步骤205中、根据所述状态信息，生成移动控制指令。
在步骤206中、控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
在本发明实施例中，上述步骤205至步骤206具体可参考图1所示实施例中的步骤102至步骤103，在此不再赘述。
由上可知，本发明通过获取所述机器人配置的传感器的状态信息，并根据这些状态信息生成移动控制指令；一方面，由于状态信息中包括了来自充电桩的红外信号，故生成的移动控制指令可以用于指示充电桩的所在方向；另一方面，由于状态信息中还包括了防跌落传感器和防碰撞传感器的状态，故生成的移动控制指令可以指示机器人在移动过程中避免跌落和碰撞。从而能够使得机器人具备自动向充电桩所在方向移动以进行充电的能力，并能够适应可能发生跌落或碰撞情形的复杂环境。可见，本发明无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图3示出了本发明实施例提供的机器人自动充电的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
如图3所示，机器人自动充电的装置3包括：状态获取单元31，指令生成单元32和控制单元33。
状态获取单元31，用于获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；
指令生成单元32，用于根据状态获取单元31获取的状态信息，生成移动控制指令；
控制单元33，用于控制所述机器人基于指令生成单元32生成的移动控制指令进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
可选的，所述红外接收传感器包括用于接收来自所述机器人左前方的红外信号的左红外接收传感器、用于接收来自所述机器人正前方的红外信号的中红外接收传感器和用于接收来自所述机器人右前方的红外信号的右红外接收传感器，所述来自充电桩的红外信号包括来自充电桩左侧的左红外信号和来自所述充电桩右侧的右红外信号。
可选的，所述机器人包括左轮和右轮，所述防跌落传感器包括设置于所述左轮的前方的前左防跌落传感器以及设置于所述右轮的前方的前右防跌落传感器。
可选的，所述防碰撞传感器的感测范围覆盖所述机器人前方180°的范围，所述防碰撞传感器包括第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器。
可选的，所述第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器设置于所述机器人的腰部下方；
所述防碰撞传感器还包括超声波传感器，所述超声波传感器包括设置于所述机器人腰部两侧的左超声波传感器和右超声波传感器。
可选的，指令生成单元32具体用于，根据所述状态信息以及速度生成公式，计算左轮速度和右轮速度，并基于计算得到的所述左轮速度和所述右轮速度生成移动控制指令；
其中，所述速度生成公式为：
其中，v左表示所述左轮速度，v右表示所述右轮速度；
其中，p右左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，p中左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，p左左表示左红外接收传感器接收到左红外信号，p左右表示左红外接收传感器接收到左红外信号，p中右表示中红外接收传感器接收到右红外信号，p右右表示右红外接收传感器接收到右红外信号；
其中，dmax表示超声波传感器检测到的最大距离，d左表示左超声波传感器检测到的障碍物距离，d右表示左超声波传感器检测到的障碍物距离；
其中，c1表示第一碰撞传感器的状态，c2表示第二碰撞传感器的状态，c3表示第三碰撞传感器的状态，c4表示第四碰撞传感器的状态，c5表示第五碰撞传感器的状态，c6表示第六碰撞传感器的状态；
其中，f左前表示前左防跌落传感器的状态，f右前表示前右防跌落传感器的状态；
其中，w1表示第一分量加权值，w2表示第二分量加权值，w3表示第三分量加权值，w4表示第四分量加权值，w5表示第五分量加权值，w6表示第六分量加权值，w7表示第七分量加权值，w8表示第八分量加权值。
可选的，机器人自动充电的装置3还包括：
距离获取单元，用于获取所述机器人至充电区域的距离；
剩余电量获取单元，用于获取所述机器人的剩余电量；
电量阈值确定单元，用于基于所述机器人至充电区域的距离，确定所述机器人到达所述充电区域所需消耗的电量，并基于确定的所述机器人到达所述充电区域所需消耗的电量，确定电量阈值；
状态获取单元31具体用于，若所述剩余电量不大于所述电量阈值，则获取所述机器人配置的传感器的状态信息。
由上可知，本发明通过获取所述机器人配置的传感器的状态信息，并根据这些状态信息生成移动控制指令；一方面，由于状态信息中包括了来自充电桩的红外信号，故生成的移动控制指令可以用于指示充电桩的所在方向；另一方面，由于状态信息中还包括了防跌落传感器和防碰撞传感器的状态，故生成的移动控制指令可以指示机器人在移动过程中避免跌落和碰撞。从而能够使得机器人具备自动向充电桩所在方向移动以进行充电的能力，并能够适应可能发生跌落或碰撞情形的复杂环境。可见，本发明无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。
图4是本发明一实施例提供的终端的示意图。如图4所示，该实施例的终端4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机器人自动充电的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至步骤103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示单元31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成状态获取单元，指令生成单元和控制单元，各单元具体功能如下：
状态获取单元，用于获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；
指令生成单元，用于根据所述状态获取单元获取的状态信息，生成移动控制指令；
控制单元，用于控制所述机器人基于所述指令生成单元生成的移动控制指令进行移动，直到所述机器人进入充电状态。
所述终端4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端4的示例，并不构成对终端4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述终端4的内部存储单元，例如终端4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端4的外部存储设备，例如所述终端4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。