一种获得电机参数的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及电子技术领域，尤其设及一种获得电机参数的方法和装置。
【背景技术】
[0002] 目前，在对电机进行控制时，所采用的电机参数，一般是生产商提供的规格参数， 例如电机电感随电流变化的离散数据、电机电阻和反电动势常数等。然而，一些电机参数并 不是始终不变的，而是与电机实际运行状况有关系，例如电阻会随输入电机的电流增大而 增大。同时，测试规格参数的环境与电机实际应用环境的不同，也可能导致测试出的规格参 数与电机实际参数之间存在或大或小的误差。而规格参数与实际参数的误差，造成对电机 控制不准确，运行效率低下W及转动噪音大等技术问题。
【发明内容】
[0003] 本申请实施例提供了一种获得电机参数的方法和装置，用于实现获得电机实际参 数的技术效果。
[0004] 第一方面，本申请提供了一种获得电机参数的方法，包括：
[0005] 获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电流和第n-1实际q轴电流；n为正整 数；
[0006] 获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电 流；所述第n-1推定d轴电流和所述第n-1推定q轴电流为所述可调模型基于第n-1轮计 算结果输出的d轴电流和q轴电流；
[0007] 根据所述第n-1实际d轴电流、所述第n-1实际q轴电流、所述第n-1推定d轴电 流和所述第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果；所述第n轮计算结果中包括第n电机 参数或第n电机参数相关量；
[0008] 判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系；
[0009] 当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系时，确定所述 第n轮计算结果中对应的所述第n电机参数为所述电机的实际参数。
[0010] 可选的，在判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系 之后，还包括：
[0011] 当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所述 第n轮计算结果输入所述可调模型，W使所述可调模型基于所述第n轮计算结果在第n+1 周期输出与所述第n-1推定d轴电流不同的第n推定d轴电流，W及与所述第n-1推定q 轴电流不同的第n推定q轴电流。
[0012] 可选的，所述电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电动势常数，根据所 述第n-1实际d轴电流、所述第n-1实际q轴电流、所述第n-1推定d轴电流和所述第n-1 推定q轴电流，获得第n轮计算结果，包括：
[0013] 根据下列任意能够获得a。'，b。'，c。'和屯'的公式组合，获得所述第n轮计算结果：
轴电感、Lq。'为第nq轴电感、K。。'为第n反电动势常数：
R。为所述可调模型的初始电机电阻，Lq。为所述可调模型的初始q轴电感，K。。为所述可调 模型的初始反电动势常数，Ld。为所述可调模型的初始d轴电感，iqi为第i实际q轴电流， idi为第i实际d轴电流，i为第i推定q轴电流，idi'为第i推定d轴电流，iq。1为所述 第n-1实际q轴电流，iq。1'为所述第n-1推定q轴电流，id。1为所述第n-1实际d轴电流， i化l'为所述第n-l推定d轴电流，AT为周期，《l为第i电机角速度，《nl为第n-l电机 角速度，Udi为第id轴电压，Uqi为第iq轴电压，Ud"i为第n-1d轴电压，U。。1为第n-1q 轴电压，ki、k：2、ksi、ks2、ks3、ks4、kmi、km2、km3、km4、ks、k：4、ks、ke、ky、kg、kg和k1。均为正数。
[0024] 可选的，当所述第n计算结果具体包括所述第n电机参数时，判断所述第n轮计算 结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系，包括：
[002引判断第n-1电机电阻咕1'与R。'的比值、所述第n-1q轴电流Lq。/与Lq。'的比 值、所述第n-1反电动势常数K。。/与K。。'的比值化及第n-1d轴电流Ld。/与Ld。'的比值 是否均在预设范围内；
[002引当R。1'与R。'的比值、Lq。1'与Lq。'的比值、民。1'与KJ的比值W及Ld。1'与Ld。' 的比值均在所述预设范围内，表示所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述 预设关系。
[0027] 可选的，当所述第n轮结果具体包括所述第n电机参数相关量时，判断所述第n轮 计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系，包括：
[0028]判断曰。1'与a。'之差、b。1'与V之差、C。1'与C。'之差和屯1'与屯'之差的绝 对值是否均小于阔值；当曰。1'与a。'之差、b。1'与b。'之差、C。1'与C。'之差和屯1'与屯' 之差的绝对值均小于所述阔值时，表示所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足 所述预设关系。
[0029] 可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第n轮计算结果在第n+1周期输出 与所述第n推定d轴电流和所述第n推定q轴电流：
[003。其中，id。'为所述第n推定d轴电流，iq。'为所述第n推定q轴电流，W。为第n电 机角速度，Ud。为第nd轴电压，Uq。为第nq轴电压。
[0032] 另一方面，本申请提供了一种获得电机参数的装置，包括：
[0033] 实际电流获得单元，用于获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电流和第n-1 实际q轴电流；n为正整数；
[0034] 推定电流获得单元，用于获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴 电流和第n-1推定q轴电流；所述第n-1推定d轴电流和所述第n-1推定q轴电流为所述 可调模型基于第n-1轮计算结果输出的d轴电流和q轴电流；
[0035] 计算单元，用于根据所述第n-1实际d轴电流、所述第n-1实际q轴电流、所述第 n-1推定d轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果；所述第n轮计算结果 中包括第n电机参数或第n电机参数相关量；
[0036] 判断单元，用于判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设 关系；
[0037] 确定单元，用于当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关 系时，确定所述第n轮计算结果中对应的所述第n电机参数为所述电机的实际参数。
[0038] 可选的，所述装置还包括：
[0039] 输入单元，用于在判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预 设关系之后，当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所 述第n轮计算结果输入所述可调模型，W使所述可调模型基于所述第n轮计算结果在第n+1 周期输出与所述第n-1推定d轴电流不同的第n推定d轴电流，W及与所述第n-1推定q 轴电流不同的第n推定q轴电流。
[0040] 可选的，所述电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电动势常数，所述计 算单元用于根据下列任意能够获得a。'，b。'，C。'和屯'的公式组合，获得所述第n轮计算结 果：
[0050] 其中，
为第n电机电阻、Ld。'为第n d轴电 感、Lq。'为第nq轴电感、K。。'为第n反电动势常数，
为所述可调模型的初始电机电阻，Lq。为所述可调模型的初始q轴电感，K。。为所述可调模型 的初始反电动势常数，Ld。为所述可调模型的初始d轴电感，i为第i实际q轴电流，idi为 第i实际d轴电流，iqi'为第i推定q轴电流，idi'为第i推定d轴电流，iq。1为第n-1实 际q轴电流，iq。1'为第n-1推定q轴电流，id。1为第n-1实际d轴电流，id。1'为第n-1推 定d轴电流，AT为周期，CO1为第i电机角速度，CO。1为第n-1电机角速度，Udi为第id轴 电压，Uqi为束iq轴电压，Ud。1为束n-1d轴电压，Uq。1为束n-1q轴电压，k1、kz、ksi、心2、 ks3、ks4、kmi、km2、km3、km4、ks、k：4、ks、ke、k?、kg、kg和k1。均为正数。
[0051] 可选的，当所述第n计算结果具体包括所述第n电机参数时，所述判断单元用于判 断第n-1电机电阻R。/与R。'的比值、所述第n-1q轴电流Lq。/与Lq。'的比值、所述第n-1 反电动势常数民。1'与KJ的比值W及第n-1d轴电流Ld。/与Ld。'的比值是否均在预设 范围内；
[005引当R。1'与R。'的比值、Lq。1'与Lq。'的比值、民。1'与KJ的比值W及Ld。1'与Ld。'的比值均在所述预设范围内，表示所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述 预设关系。
[0053] 可选的，当所述第n轮结果具体包括所述第n电机参数相关量时，所述判断单元用 于判断曰。1'与a。'之差、b。1'与V之差、C。1'与C。'之差和屯1'与屯'之差的绝对值是 否均小于阔值；当曰。1'与a。'之差、b。1'与V之差、C。1'与C。'之差和屯1'与屯'之差的 绝对值均小于所述阔值时，表示所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预 设关系。
[0054] 可选的，所述可调模型按照下列公式，基于所述第n轮计算结果在第n+1周期输出 与所述第n推定d轴电流和所述第n推定q轴电流：
[005引其中，id。'为所述第n推定d轴电流，iq。'为所述第n推定q轴电流，W。为第n电 机角速度，Ud。为第nd轴电压，Uq。为第nq轴电压。
[0057] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效 果：
[005引在本申请实施例的技术方案中，首