d。/。然后进一步获得 R。/与R。'的比值、Lq。/与Lq。'的比值、K。。/与K。。'的比值W及Ld。/与Ld。'的比值为
[0201] 在第一种实现方式中，判断第n轮计算结果与第n-1轮计算结果是否满足预设关 系，具体为判断
是否均在预设范围内。在 本申请实施例中，预设范围为1附近的小范围，例如[0.995,1.005]，或化998,1.002]等。 在具体实现过程中，预设范围越小，最终作为实际电机参数的第n电机参数越接近实际电 机参数。本申请所属领域的普通技术人员可W根据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0202] 具体来讲，当
巧在预设范围 内时，表示
等于1或者接近于1。而
等于1或者接近于1，表明id。/等于或 接近于id。1，W及iq。1'等于或接近于iq。1。由于电机和可调模型的输入一致，函数模型 形式一致，此时的输出相关或接近相关，所W表明此时可调模型的参数等于或接近于电机 实际模型，所W可W将R"'、Lw'、K。。'和Ld。'视为电机实际参数R、Lq、K。和Ld。所W，当
均在预设范围内时，表示第n轮计算结果 与第n-1轮计算结果满足预设关系。
[0203] 进一步，在第一种实现方式中，由于第n轮计算结果包括的就是第n电机参数本 身，所W在S105中直接确定第n电机参数为电机的实际参数。
[0204]第二种：
[020引当第n轮计算结果具体包括第n电机参数相关量，而第n电机相关量至少包括a。'，b。'，C。'和d。'时，S104具体包括：
[0206] 判断曰。1'与a。'之差、bn1'与V之差、Cn1'与C。'之差和屯1'与屯'之差的绝 对值是否均小于阔值。
[0207]当第n轮计算结果具体包括第n电机参数相关量时，需获得第n-1轮计算结果中 的第11-1电机参数相关量曰。1'，13。1'，(3。1'和屯1'。然后进一步获得曰。1'与曰。'之差心1' 与b。'之差、C。1'与C。'之差和d。1'与屯'之差的绝对值。
[020引在第二种实现方式中，判断第n轮计算结果与第n-1轮计算结果是否满足预设关 系，具体为判断曰。1'与a。'之差、6。1'与V之差、C。/与C。'之差和屯1'与屯'之差的绝 对值是否均小于阔值。在本申请实施例中，阔值为0或接近于0的数，例如0,0. 05,或0. 1 等。在具体实现过程中，阔值越小，越接近0,最终作为实际电机参数的第n电机参数越接近 实际电机参数。本申请所属领域的普通技术人员可W根据实际进行设置，本申请不做具体 限制。
[0209] 具体来讲，曰。1'与a。'之差、bn1'与bn'之差、Cn1'与C。'之差和屯1'与屯'之差 的绝对值均小于阔值时，表明id。/等于或接近于id。等于或接近于1。。1，进而，表明 此时可调模型的参数等于或接近于电机实际模型，所W可从隐lV、Lw'、K。。'和Ld。'视为电 机实际参数R、Lq、K。和Ld。所W，当曰。1'与a。'之差、6。1'与b。'之差、C。/与C。'之差和 屯1'与屯'之差的绝对值均小于阔值时，表示第n轮计算结果与第n-1轮计算结果满足预 设关系。
[0210] 进一步，由于第n轮计算结果具体包括的是第n电机参数相关量
所W在第二种实现方式中，S105中确定的第n电 机参数相关量对应的第n电机参数就为
[0211] 进一步，当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果不满足预设条件时，将第n轮计算 结果输入可调模型，根据公式（14)，可调模型按照公式（40)在第n+1周期输出第n推定d 轴电流和第n推定q轴电流。
[021引其中，id。'为第n推定d轴电流，iq。'为第n推定q轴电流，W。为第n周期中电机 的实际角度，Ud。为第n周期输入可调模型和电机的d轴电压，U。。为第n周期输入可调模型 和电机的q轴电压。
[0214] 进一步，在具体实现过程中，若利用计算机计算，则计算机具体为利用将离散化后 的公式进行计算。所W，离散化后的公式（40)为
)
[0216] 基于与前述实施例中获得电机参数的方法同样的发明构思，本申请第二方面还提 供一种获得电机参数的装置，如图3所示，包括：
[0217] 实际电流获得单元301，用于获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电流和第 n-1实际q轴电流；n为正整数；
[021引推定电流获得单元302,用于获得与电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电 流和第n-1推定q轴电流；第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流为可调模型基于第 n-1轮计算结果输出的d轴电流和q轴电流；
[0219] 计算单元303,用于根据第n-1实际d轴电流、第n-1实际q轴电流、第n-1推定d 轴电流和第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果；第n轮计算结果中包括第n电机参数 或第n电机参数相关量；
[0220] 判断单元304,用于判断第n轮计算结果和第n-1轮计算结果是否满足预设关系；
[0221] 确定单元305,用于当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系时，确定 第n轮计算结果中对应的第n电机参数为电机的实际参数。
[0222] 进一步，本申请实施例中的装置还可W进一步包括：
[0223] 输入单元，用于在判断第n轮计算结果和第n-1轮计算结果是否满足预设关系之 后，当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果不满足预设关系时，将第n轮计算结果输入可调 模型，W使可调模型基于第n轮计算结果在第n+1周期输出与第n-1推定d轴电流不同的 第n推定d轴电流，W及与第n-1推定q轴电流不同的第n推定q轴电流。
[0224] 具体来讲，本申请实施例中的电机参数包括电机电阻、d轴电感、q轴电感和反电 动势常数，计算单元303用于根据下列任意能够获得a。'，b。'，C。'和屯'的公式组合，获得 第n轮计算结果：
[0234]其中，
，R。'为第n电机电阻、Ld。'为第n d轴电 感、Lq。'为第nq轴电感、K。。'为第n反电动势常数，/
为可调模型的初始电机电阻，Lq。为可调模型的初始q轴电感，K。。为可调模型的初始反电动 势常数，Ld。为可调模型的初始d轴电感，i为第i实际q轴电流，idi为第i实际d轴电流， iqi'为第i推定q轴电流，idi'为第i推定d轴电流，iq。1为第n-1实际q轴电流，iq。1'为 第n-1推定q轴电流，id。1为第n-1实际d轴电流，id。1'为第n-1推定d轴电流，AT为周 期，为第i电机角速度，《。1为第n-1电机角速度，Udi为第id轴电压，Uqi为第iq轴 电压，Udn1 为束n-1d轴电压，Uqn1 为束n-1Q轴电压，k1、kz、ksi、心2、ks3、ks4、kmi、km2、km3、 kni4、ks、k*、ks、ke、ky、kg、kg和k1。均为正数。
[023引可选的，当第n计算结果具体包括第n电机参数时，判断单元304用于判断第n-1 电机电阻咕1'与R。'的比值、第n-1q轴电流Lq。/与Lq。'的比值、第n-1反电动势常数 民。1'与L。'的比值W及第n-1d轴电流Ld。/与Ld。'的比值是否均在预设范围内；
[0236]当Rn1'与R。'的比值、Lqn1'与Lqn'的比值、Ken1'与KJ的比值W及Ldn1'与Ldn' 的比值均在预设范围内，表示第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系。
[0237]或者，当第n轮结果具体包括第n电机参数相关量时，判断单元304用于判断曰。1' 与a。'之差、b。/与V之差、C。/与C。'之差和屯1'与屯'之差的绝对值是否均小于阔值； 当曰。1'与a。'之差、b。1'与V之差、C。1'与C。'之差和d。1'与屯'之差的绝对值均小于 阔值时，表示第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系。
[023引进一步，可调模型按照下列公式，基于第n轮计算结果在第n+1周期输出与第n推 定d轴电流和第n推定q轴电流：
[0240] 其中，id。'为第n推定d轴电流，iq。'为第n推定q轴电流，CO。为第n电机角速 度，Ud。为第nd轴电压，Uq。为第nq轴电压。
[0241] 前述图1-图2实施例中的获得电机的参数的方法的各种变化方式和具体实例同 样适用于本实施例的获得电机的参数的装置，通过前述对获得电机的参数的方法的详细描 述，本领域技术人员可W清楚的知道本实施例中获得电机的参数的装置的实施方法，所W 为了说明书的简洁，在此不再详述。
[0242] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效 果：
[0243] 在本申请实施例的技术方案中，首先，获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电 流和第n-1实际q轴电流，W及与电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1 推定q轴电流。第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流为可调模型基于第n-1轮计算 结果输出的d轴电流和q轴电流；n为正整数。然后，根据第n-1实际d轴电流、第n-1实 际q轴电流、第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果，其中，第n 轮计算结果中包括第n电机参数。接着，判断第n轮计算结果和第n-1轮计算结果是否满 足预设关系，当满足预设关系时，由于可调模型是与电机对应的，所W此时可调模型的参数 等于或接近于电机的实际参数，所W确定第n轮计算结果对应的第n电机参数为电机的实 际参数。所W，通过本申请实施例中的技术方案就获得了电机的实际参数，进而使得对电机 进行控制更加准确。
[0244] 显然，本领域的技术人员可W对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精 神和范围。运样，倘若本