先，获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电 流和第n-1实际q轴电流，W及与电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1 推定q轴电流。第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流为可调模型基于第n-1轮计算 结果输出的d轴电流和q轴电流；n为正整数。然后，根据第n-1实际d轴电流、第n-1实 际q轴电流、第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果，其中，第n 轮计算结果中包括第n电机参数或者第n电机参数相关量。接着，判断第n轮计算结果和 第n-1轮计算结果是否满足预设关系，当满足预设关系时，由于可调模型是与电机对应的， 所W此时可调模型的参数等于或接近于电机的实际参数，所W确定第n轮计算结果对应的 第n电机参数为电机的实际参数。所W，通过本申请实施例中的技术方案就获得了电机的 实际参数，进而使得对电机进行控制更加准确。
【附图说明】
[0059] 图1为本申请实施例中获得电机参数的方法流程图；
[0060] 图2为本申请实施例中获得电机参数的模型框架的示意图；
[0061] 图3为本申请实施例中获得电机参数的装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0062] 本申请实施例提供了一种获得电机参数的方法和装置，用于实现获得电机实际参 数的技术效果。
[0063] 为了解决上述技术问题，本申请提供的技术方案总体思路如下：
[0064] 在本申请实施例的技术方案中，首先，获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电 流和第n-1实际q轴电流，W及与电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1 推定q轴电流。第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流为可调模型基于第n-1轮计算 结果输出的d轴电流和q轴电流；n为正整数。然后，根据第n-1实际d轴电流、第n-1实 际q轴电流、第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果，其中，第n 轮计算结果中包括第n电机参数或者第n电机参数相关量。接着，判断第n轮计算结果和 第n-1轮计算结果是否满足预设关系，当满足预设关系时，由于可调模型是与电机对应的， 所W此时可调模型的参数等于或接近于电机的实际参数，所W确定第n轮计算结果对应的 第n电机参数为电机的实际参数。所W，通过本申请实施例中的技术方案就获得了电机的 实际参数，进而使得对电机进行控制更加准确。
[0065] 下面通过附图W及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请 实施例W及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术 方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例W及实施例中的技术特征可W相互组合。
[0066] 本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在=种 关系，例如，A和/或B，可W表不：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B运二种情况。另 夕F，本文中字符"/"，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0067] 本申请第一方面提供了一种获得电机参数的方法，请参考图1，包括如下步骤：
[0068]SlOl:获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电流和第n-1实际q轴电流。
[0069]S102 :获得与所述电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流。
[0070]S103 :根据所述第n-1实际d轴电流、所述第n-1实际q轴电流、所述第n-1推定d轴电流和所述第n-1推定q轴电流，获得第n轮计算结果。
[0071]S104 :判断所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果是否满足预设关系。
[0072]S105:当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果满足所述预设关系时，确定 所述第n轮计算结果对应的第n电机参数为所述电机的实际参数。
[0073]在SlOl中，获得电机在第n-1周期的第n-1实际d轴电流和第n-1实际q轴电流， 具体为通过电流检测装置检测或者控制软件获得。在本申请实施例中，周期是指每轮计算 的周期，周期长度AT可W与脉冲调制信号的周期相一致，例如1. 4X10 4S到2. 5X10 4S中 的任意值。n为正整数，例如1，10或112等，不申请不做限制。另外，n为正整数，例如3,4 或10等。
[0074]在S102中，获得与电机对应的可调模型输出的第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流。具体来讲，电机在运行中，可W得到电机的实际模型，即电机传递函数。在本申请 实施例中，可调模型的传递函数为与电机的实际模型形式一致，而参数可调的函数。所W， 可调模型是与电机对应的。可调模型的推定d轴电流和推定q轴电流是根据可调模型的传 递函数和输入而得到的d轴电流和q轴电流。举例来说，例如电机的实际模型为
[0076]其中，id为电机的实际d轴电流，
表示id对t求导。iq为电机的实际q轴电 流，
表示iq对t求导。R为实际电机电阻，Ld为电机的实际d轴电感，Lq为电机的实际 q轴电感，《为电机的实际角速度，Ud为电机的实际d轴电压，Uq为电机的实际q轴电压， K。为电机的反电动势常数。那么可调模型为与电机实际模型形式一致的
公式似
[0078] 其中，id'为可调模型的d轴电流，
-隶示id'对t求导。iq'为可调模型的q轴 电流：
表示iq'对t求导。R'为可调模型的电机电阻，Ld'为可调模型的d轴电感，Lq' 为可调模型的q轴电感。O为可调模型的角速度，Ud为可调模型的d轴电压，Uq为可调模 型的q轴电压，《、Ud和Uq与电机的实际角速度、实际d轴电压和实际q轴电压相同。K。' 为可调模型的反电动势常数。
[0079] 第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流为可调模型基于上一轮计算结果，即 第n-1轮计算结果输出的d轴电流和q轴电流。具体来讲，可调模型基于第n-1轮计算结 果调整参数，例如可调模型的电机电阻，可调模型的d轴电感和/或q轴电感等，然后根据 输入而输出第n-1推定d轴电流和第n-1推定q轴电流。
[0080] 在具体实现过程中，为获得电机的实际参数而进行第n轮计算时，SlOl可W先于 S102执行，S102也可W先于SlOl执行，还可W同时执行SlOl和S102,本申请不做具体限 制。
[0081] 获得第n-1实际d轴电流、第n-1实际q轴电流、第n-1推定d轴电流和第n-1推 定q轴电流后，S103中，基于第n-1实际d轴电流、第n-1实际q轴电流、第n-1推定d轴 电流和第n-1推定q轴电流进行第n轮计算，进而获得第n轮计算结果。如图2所示，在本 申请实施例中，Ud和Uq是输入。每一轮计算，从电机获得的实际d轴电流id和实际q轴电 流iq，W及可调模型输出的推定d轴电流id'和推定q轴电流iq'均输入到计算模块中进行 计算。计算模块按照预设的算法处理，进而输出本轮计算结果。
[0082] 具体来讲，本申请实施例中的第n轮计算结果中包括第n电机参数或电机参数相 关量。在本申请实施例中，第n电机参数具体为第n电机电阻R。'、第nd轴电感Ld。'、第n q轴电感Lq。'和第n反电动势常数K。。'。第n电机参数相关量为R。'、Ld。'、Lq。'和L。'的应 变量，具体为
。所W，本申请实施例中的第n轮计算 结果可W至少包括R。'、Ld。'、Lq。'和K。。'，或者至少包括a。'，b。'，C。'和屯'。
[0083] 获得第n轮计算结果后，在S104中，判断第n轮计算结果和第n-1轮计算结果是 否满足预设关系。在本申请实施例中，预设关系表示可调模型的参数与电机实际模型的参 数一致或接近。进一步，当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系时，S105中确 定第n轮计算结果中的第n电机参数为电机的实际参数，或者第n轮计算结果中的第n电 机相关量对应的第n电机参数为电机的实际参数。
[0084] 具体来讲，由于可调模型的函数形式与电机实际模型的形式是一致的，而电机实 际模型又表示电机的实际状态，所W，当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系 时，表示可调模型的参数已调整至与电机实际模型的参数一致或接近，进而表示此时的可 调模型与电机实际模型是相同或接近相同。因此，此时可调模型的第n轮计算结果中的第n电机参数或第n电机参数相关量对应的电机参数就与电机的实际参数相同或接近，故可W 作为电机的实际参数。
[0085] 所W，由上述描述可知，当第n轮计算结果和第n-1轮计算结果满足预设关系时， 可调模型相当于电机实际模型，可调模型的第n电机参数或第n电机参数相关量对应的电 机参数就相当于电机的实际参数，所W，将第n电机参数或第n电机参数相关量对应的电机 参数作为实际参数，就获得了电机的实际参数。
[0086] 在本申请另一实施例中，在S104之后，还可W包括：
[0087] 当所述第n轮计算结果和所述第n-1轮计算结果不满足所述预设关系时，将所述 第n轮计算结果输入所述可调模型，W使所述可调模型基于所述第n轮计算结果在第n+1 周期输出与所述第n-1推定d轴电流不同的第n推定d轴电流，W及与所述第n-1推定q 轴电流不同的第n推定q轴电流。
[0088] 具体来讲，当S104中判断出第n轮计算结果和第n-1轮计算结果不满足预设关系 时，表示此时可调模型的参数还没有调整到与电机一致或者接近一致，所W，可调模型仍然 需要继续调整参数。所W，进一步将计算模块输出的第n轮计算结果输入可调模型，进而使 可调模型调整参数，从而在第n+1周期输出与第n-1推定d轴电流不同的第n推定d轴电 流，W及与第n-1推定q轴电流不同的第n推定q轴电流。
[0089] 在本申请实施例中，如果第n轮计