一种机械手贴胶装置及方法与流程

本发明涉及一种视觉检测领域，更具体地说，本发明涉及一种机械手贴胶装置及方法。

背景技术：

电子产品中fpc软性电路板中用的最广泛的补强板是不锈钢，sus304，sus301等，fpc补强板被使用在手机、电脑、数码相机等众多电子产品中，上述补强板一般都会备有胶带，根据需要胶带的种类也很多，正常有热固胶，其在一般温度下没有粘性，但当温度升到一定程度后，会转变成具有很强粘性的半固化状态；双面胶，无需加热，只需有一个小的压力即可粘合；热熔胶，加热到一定温度粘性会变得很强以及其它一些胶，不管是双面胶还是需要热压的胶贴合后胶带相对于使用前都会产生一定的溢胶量，而溢胶对不仅对产品的外观造成影响对产品的质量也会有一定的影响，故现在众多厂家对补强板的需求都是胶内缩工艺，正常要使产品的胶有一定的内缩量都采用后贴胶工艺制作。但是目前制作后贴胶工艺的补强板时大多采用人工使用夹具对位的方式进行制作，工艺流程长且生产效率低下，由于每个产品的不同故夹具也不同，而贴合的时候每个人都需要一副夹具，成本消耗大。

近年来，机器视觉检测技术具有非接触、速度快、准确率高和智能化等优点，已经在工业中得到广泛的应用。随着现代图像处理技术混合机器视觉设备的发展，机器视觉检测技术更广泛的应用于解决更复杂的问题。但是却很少有应用于大批量生产线中，来提高生产效率，降低人工和物料成本。

技术实现要素：

为了克服上述缺陷，本发明提供一种机械手贴胶装置，该装置可以解决由于人工贴合效率低下的缺陷，从而可以提高生产效率，降低人工和物料成本。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种机械手贴胶装置，该装置包括：传输装置，机械手装置，传感器装置，

所述传输装置为定时传输装置，所述定时传输装置为间隔一定的时间向前传输一定的距离；

所述机械手装置包括基体和抓取组件，所述抓取组件可以将待贴合产品抓起和放置，所述抓取组件至少有两个抓取机构；

所述传感器装置固定设置于机械手装置上，且与抓取组件并行连接，所述传感器装置为激光传感器，其采集待贴合产品的定位孔的位置和距离与机械手装置抓取机构抓取的产品相匹配贴合，所述传感器装置和机械手装置电性连接。

优选地，所述抓取机构包括第一抓取机构和第二抓取机构；所述第一抓取机构为吸附型或者为抓取型；所述第二抓取机构为平板式且可以加热。

优选地，所述第二抓取机构的加热温度为90-130℃。

优选地，所述机械手装置的驱动方式为气压驱动式；所述第二抓取机构对匹配好的产品进行第一次压合，其压合所需的温度和压强可根据具体材料进行调节。

优选地，所述传输装置包括传输带；所述传输带上均匀的分布很多小孔这些小孔使得传输带具有吸附性。

优选地，所述传输带的其中一段的正下方设有支撑柱；所述支撑柱与传输带之间有间隙；所述第二抓取机构对匹配好的产品进行第一次压合时支撑柱受力支撑。

优选地，所述激光传感器为高精度cmos反射型。

优选地，一种机械手贴胶方法，包括如下步骤：

s1、进行调试，机械手装置的阈值设定，传输装置进行传输的间隔时间和传输距离的设定；

s2、待贴合的胶带放置于传输带上，其有胶的那面向上，激光传感器感应到胶带时传输装置暂停；

s3、激光传感器定位胶带上的定位孔来确定位置和距离，第一抓取机构将带贴补强片抓起贴合于胶带上，此时第二抓取机构对匹配好的胶带和补强片进行压合；

s4、传输装置重新启动，激光传感器定位下一个待贴合的胶带。

优选地，所述定时传输的间隔时间为s3所需要的时间，所述向前传输一定的距离为传输装置上两个胶带之间的距离。

本发明至少包括以下有益效果：

机械手装置的抓取机构进行抓取，激光传感器进行位置和距离的定位，相当于人的手和眼睛，而机器更加的效率和准确，由此提高了生产效率，降低了人工和物料成本。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明一种机械手贴胶装置的整体示意图；

图2为胶带的内缩示意图；

图3为钢片的排版示意图；

图4为胶带的排版示意图；

图5为本发明一种机械手贴胶方法的流程图；

附图标记：10、机械手装置，110、基体，120、抓取组件，121、第一抓取机构，122、第二抓取机构，20、激光传感器，30、传输装置，310、一panel胶带，40、支撑柱，510、补强片，520、胶带，530、定位孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-5所示，本实施例提供一种机械手贴胶装置，该装置包括：传输装置，机械手装置，传感器装置，

所述传输装置为定时传输装置，所述定时传输装置为间隔一定的时间向前传输一定的距离；

所述机械手装置包括基体和抓取组件，所述抓取组件可以将待贴合产品抓起和放置，所述抓取组件至少有两个抓取机构，一个用来抓取产品，另一个用来压合产品，还可以有第三个抓取组件用来将贴合好压合好的产品抓取进行放置等；本实施例中为两个抓取机构，一个用来抓取产品，另一个用来压合产品。

所述传感器装置固定设置于机械手装置上，且与抓取组件并行连接，所述传感器装置为激光传感器，其为高精度cmos反射型采用三角测距原理进行检测，可通过模拟输出对位置信息进行输出操作，其采集待贴合产品的定位孔的位置和距离与机械手装置抓取机构抓取的产品相匹配贴合，所述传感器装置和机械手装置电性连接。

本实施例中，所述抓取机构包括第一抓取机构和第二抓取机构；所述第一抓取机构为吸附型或者为抓取型；所述第二抓取机构为平板式且可以加热。

具体地，抓取机构抓取的为补强板，补强板材质较为坚硬，故，第一抓取机构的抓取方式使用吸附型或者抓取型都是可以的；一般情况下，厂房里都会有配备空压机，故为了节约成本，机械手装置的驱动方式可选择气压驱动式，方便简单，因为一些热固胶和热熔胶是需要加热压合的，故，第二抓取机构设置成一个小压机，对需要加热压合的进行加热压合，不需要加热的比如双面胶，只需设置一个轻轻的向下的压力即可，每个胶需要压合的温度也是不同的，常用的热固胶cbf300需要的温度大概在115摄氏度，而一些热熔胶需要的温度相对较低一些，当然这些数据还需要根据具体的环境和压合时的压强等因素综合考虑来设置，只需要压合后的产品的拉力，外观都符合标准即可，此处的压合为补强片和胶的第一次压合，后续贴好胶的补强片还需要和fpc柔性线路板进行第二次压合。

本实施例中，所述传输装置包括传输带，所述传输带上均匀的分布很多小孔，这些小孔使得传输带具有吸附性，胶带出厂的时候都会自带离型纸，而这些自带离型纸的胶带大多都是比较薄而且软，很难服帖的在传输带上，但是有了这些吸附孔，这些胶带就可以很服帖的在传输带上，如此激光传感器定位和识别的会更加的精准，并且补强片和胶带贴合的也会更加的精准，减少了贴合公差。

本实施例中，所述传输带的其中一段的正下方设有支撑柱，所述支撑柱与传送带之间有间隙，所述第二抓取机构对匹配好的产品进行第一此压合时支撑柱受力支撑，上述支撑柱的位置就是机械手装置工作的位置，由于补强片的贴合需要压合，故在施压的传输带的正下方设有支撑柱，此支撑柱可更加方便机械手装置操作也使得整个过程更加的安全，因为机械手装置对补强片的压力会对传输带造成压力和伤害，故，支撑柱的设置可以减少机械手装置对传输带的这种伤害和压力，使得整个过程更加的安全。

本实施例中，一种机械手贴胶方法，包括如下步骤：

s1、进行调试，机械手装置的阈值设定，第二抓取机构的温度和压强，传输装置进行传输的间隔时间和传输距离的设定；

s2、待贴合的胶带放置于传输带上，此处传输带可以连接模切机之间从模切机的传输装置传输过来，但是要设置好每个胶带之间的间距需要相同并且胶带有胶的那面向上，当激光传感器感应到胶带时传输装置暂停，当然此处适用于调试阶段，当调试好以后，传输装置可设定时间，运行设定的时间就会到达激光传感器可以感应到的位置；

s3、激光传感器定位胶带上的定位孔来确定位置和距离，第一抓取机构根据激光传感器定位的位置和距离将抓取的补强片和胶带进行匹配贴合，而根据胶带的特性第二抓取机构对匹配好的胶带和补强片进行压合；

s4、传输装置重新启动，激光传感器定位下一个待贴合的胶带。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。