汽车泊车辅助系统及方法
【专利摘要】一种汽车泊车辅助系统，包括多个广角摄像头及一显示器，所述多个广角摄像头分别安装于一汽车的前侧、后侧及左右侧，每一广角摄像头拍摄的图像均为鱼眼图，所述汽车泊车辅助系统还包括一与所述多个广角摄像头相连的FPGA及一与所述FPGA相连的DSP，所述FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理，所述DSP将鱼眼矫正处理后的图像合并拼接为一幅全景图像，该全景图像全方位的显示所述汽车四周的景象。本发明还揭示一种汽车泊车辅助方法。本发明汽车泊车辅助系统及方法可将车辆周围的多个摄像头拍摄的图像融合拼接为一幅全景图，方便用户查看车辆四周的交通状态。
【专利说明】汽车泊车辅助系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种汽车泊车辅助系统及方法。
【背景技术】
[0002]目前，市售的泊车辅助产品一般是在汽车尾部设置单个的倒车后视摄像头，以便在倒车时看到汽车后方的状况，或通过几个摄像头分几个图形画面显示车辆周边的状况。但此种情况显示的几个画面是独立的，需要驾驶员从几个不同的画面提取信息判断车辆周边的安全状况，因此，对于泊车时车辆周边出现复杂状况时容易造成安全隐患。
【发明内容】
[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种可将不同图像融合拼接在一起的汽车泊车辅助系统及方法。
[0004]一种汽车泊车辅助系统，包括多个广角摄像头及一显示器，所述多个广角摄像头分别安装于一汽车的前侧、后侧及左右侧，每一广角摄像头拍摄的图像均为鱼眼图，所述汽车泊车辅助系统还包括一与所述多个广角摄像头相连的FPGA及一与所述FPGA相连的DSP，所述FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理，所述DSP将鱼眼矫正处理后的图像合并拼接为一幅全景图像，该全景图像全方位的显示所述汽车四周的景象。
[0005]一种汽车泊车辅助方法，包括以下步骤:将多个广角摄像头安装于一汽车的前侧、后侧及左右侧；所述多个广角摄像头从不同的方位拍取所述汽车四周的的图像，每一广角摄像头拍摄的图像均为鱼眼图；利用一 FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理；利用一 DSP将鱼眼矫正后的图像合并拼接为一幅图像；所述DSP将拼接后的图像输出至一显示器；及所述显示器显示拼接后的图像以显示所述汽车四周的交通状态。
[0006]相较于现有技术，所述汽车泊车辅助系统及方法利用多个摄像头摄取车辆周边不同方位的图像，并对不同方位的图像进行拼接处理，方便用户查看车辆周围的状况，有助于提高行车安全度。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1是本发明汽车泊车辅助系统一较佳实施方式的组成框图。
[0008]图2是图1中汽车泊车辅助系统中摄像头的安装位置示意图。
[0009]图3是本发明汽车泊车辅助方法一较佳实施方式的流程图。
[0010]主要元件符号说明
【权利要求】
1.一种汽车泊车辅助系统，包括多个广角摄像头及一显示器，所述多个广角摄像头分别安装于一汽车的前侧、后侧及左右侧，每一广角摄像头拍摄的图像均为鱼眼图，其特征在于:所述汽车泊车辅助系统还包括一与所述多个广角摄像头相连的FPGA及一与所述FPGA相连的DSP，所述FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理，所述DSP将鱼眼矫正处理后的图像合并拼接为一幅全景图像，该全景图像全方位的显示所述汽车四周的景象。
2.如权利要求1所述的汽车泊车辅助系统，其特征在于:所述泊车辅助系统还包括一连接于所述多个摄像头及所述FPGA之间的模数转换模组，所述模数转换模组包括分别与所述多个广角摄像头相连的两个模数转换芯片，以将所述多个摄像头摄取的图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号。
3.如权利要求2所述的汽车泊车辅 助系统，其特征在于:所述的泊车辅助系统还包括一滤波模组，所述滤波模组包括分别与所述两个模数转换芯片的输出端相连的两个滤波芯片，每一滤波芯片将对应的模数转换芯片输出的数字视频信号进行滤波处理后再输出至所述 FPGA。
4.如权利要求3所述的汽车泊车辅助系统，其特征在于:所述的泊车辅助系统还包括一与所述FPGA相连的两个静态存储器，用于存储所述两个滤波芯片输出的四帧数字视频信号。
5.如权利要求1所述的汽车泊车辅助系统，其特征在于:所述多个摄像头均为170度广角摄像头。
6.一种汽车泊车辅助方法，包括以下步骤: 将多个广角摄像头安装于一汽车的前侧、后侧及左右侧； 所述多个广角摄像头从不同的方位拍取所述汽车四周的的图像，每一广角摄像头拍摄的图像均为鱼眼图； 利用一 FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理； 利用一 DSP将鱼眼矫正后的图像合并拼接为一幅图像； 所述DSP将拼接后的图像输出至一显示器；及 所述显示器显示拼接后的图像以显示所述汽车四周的交通状态。
7.如权利要求6所述的汽车泊车辅助方法，其特征在于:所述FPGA将所述多个广角摄像头拍摄的图像进行鱼眼矫正处理的步骤包括将每一幅鱼眼图的各个像素点对应的立体坐标转换为平面坐标，使鱼眼图的球面被拉伸为平面，从而将鱼眼图转换为对应的平面图。
8.如权利要求6所述的汽车泊车辅助方法，其特征在于:所述DSP将鱼眼矫正后的图像合并拼接为一幅图像的步骤包括将所述多个摄像头摄取的景象的重叠部分进行取平均值的运算的子步骤。
9.如权利要求6所述的汽车泊车辅助方法，其特征在于:所述汽车泊车辅助方法还包括在将所述鱼眼图转换为平面图的步骤之前将所述鱼眼图对应的模拟视频信号转换为数字视频信号及对所述数字视频信号进行滤波处理的步骤。
10.如权利要求9所述的汽车泊车辅助方法，其特征在于:所述汽车泊车辅助方法还包括在将所述鱼眼图转换为平面图的步骤之前将所述滤波处理后的每一帧数字视频信号存储至一对应的静态存储器的步骤。
【文档编号】H04N7/18GK103895573SQ201210577480
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2012年12月27日 优先权日:2012年12月27日
【发明者】王康斌 申请人:鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司