一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的提高，人们对沙滩的热爱也越来越明显，沙滩风景区每年接待的旅游人数亿人次，沙滩环境卫生面临巨大的挑战:一方面，沙滩垃圾如涨潮带来的海上垃圾、洪水带来的陆地垃圾、游客丢下的生活垃圾，不仅影响沙滩的容貌，有机垃圾腐烂还产生臭不可闻的异味，经过海水的冲刷还严重污染海洋的生态环境;另一方面，由于沙滩面积广阔，单靠清洁人员去打扫难以承受沙滩高温度的烘烤和灰尘的污染，而且人工成本在不断增加，在这种情况下，使用机器人取代人类对沙滩去进行清理成为了最佳选择。因此，有必要提供一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提出一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，旨在解决现有技术中人工打扫沙滩环境工作量大、成本高的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种机器人行走的控制方法，适用于在沙地行走的机器人，所述方法包括:
在行走过程中，获取前方的足迹信息；
根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；
控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。
[0005]提供一种如上所述的方法，所述方法还包括，预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。
[0006]提供一种如上所述的方法，所述获取前方的足迹信息，包括:利用摄像装置和/或距离感应器获取前方足迹的图像信息；
所述根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，包括:根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息。
[0007]此外，为实现上述目的，本发明还提出机器人控制装置，适用于在沙地行走的机器人，包括:
信息获取单元，用于在行走过程中，获取前方的足迹信息；
分析单元，用于根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；
行走控制单元，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走。
[0008]提供一种如上所述的控制装置，所述行走控制单元，还用于控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。
[0009]提供一种如上所述的控制装置，所述信息获取单元，还用于利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息；
所述分析单元，还用于根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，并在包含预设的图案时根据所述足迹图像信息确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹；
所述控制单元还包括报警装置，用于在所述分析单元判断所述足迹未包含预设的图案是时，发出报警信息。
[0010]此外，为实现上述目的，本发明还提出一种沙滩清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括行走装置、垃圾收集装置及如上所述的控制装置:
所述垃圾收集装置设有表面沙收集单元、垃圾筛选单元及垃圾箱，所述表面沙收集单元设于所述行走装置的前方，所述垃圾筛选单元的前端设于所述表面沙收集单元之后并位于所述表面沙收集单元的下方，所述垃圾筛选单元的末端设于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱设于所述出行走装置的上方；
所述控制装置与所述行走装置通讯连接。
[0011]提供一种如上所述的机器人，所述机器人还设有出沙装置，所述出沙装置设有出沙板及图案成型槽:
所述出沙板倾斜设置于所述行走装置及所述垃圾收集装置之间，且其前端比末端位置尚;
所述图案成型槽设于所述出沙板的末端，其包括至少一个阻断机构。
[0012]提供一种如上所述的机器人，所述表面沙收集单元包括滚筒、驱动轴及刮片，所述驱动轴与所述机器人的驱动机构连接并带动所述滚筒转动，所述刮片设于所述滚筒的圆周上。
[0013]提供一种如上所述的机器人，所述垃圾筛选单元包括惰轮、二维震荡偏心轮、偏心轮驱动机构及筛网；
所述惰轮设于所述滚筒下方；
所述二维震荡偏心轮设于所述垃圾箱的上方，其包括驱动轴及偏心轮，所述偏心轮驱动机构连接与所述驱动轴连接以带动所述偏心轮转动，所述偏心轮上沿轴向设有偏心槽；所述筛网的前端固定在所述惰轮上，后端在所述偏心槽内滑动。
[0014]本发明提出的一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，其控制装置能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。并且，沙滩清洁机器人能够自动清理沙滩表面比沙粒大的垃圾、局部平整沙滩表面并形成某种预选图案。该机器人采用电驱动，无空气污染、无噪声污染，非常适合旅游环境。
【附图说明】
[0015]图1为本发明实施例一提供的一种机器人行走控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种控制装置的模块结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种沙滩清洁机器人的内部结构示意图； 图4为图3所示机器人的表面沙收集装置的主视图；
图5为图4所示表面沙收集装置的左视图；
图6为图1所示的二维震荡偏心轮的偏心槽示意图；
图7为本发明实施例三提供的机器人的足迹图案示意图。
[0016]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0017]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0018]现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。
[0019]本发明实施例一提出一种机器人行走控制方法，适用于在沙地行走的机器人。请参阅图1，方法流程包括:
S110、在行走过程中，获取前方的足迹信息；
S120、根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；
S130、控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。
[0020]在一个可行的方案中，该方法还包括:预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。
[0021]在一个可行的方案中，步骤SllO包括:利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息；
步骤S120包括:根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息。
[0022]具体的，是摄像机可以获取到较远的长条图案，距离探测器可以探测到断断续续的虚线线条进行精确探测。这种距离探测器可以是摄像机、也可以是距离传感器。根据这两种传感器之一或二个就可以发现已经形成的行走痕迹，以及该行走痕迹包含的足迹图案。控制装置根据这个足迹可以指导机器人前进或转弯。
[0023]当机器人的足迹被行人破坏时，远距离的摄像机可以忽略局部的破坏。当然当破坏太大时，足迹的图案被破坏，控制器不能确定机器人的行走痕迹，因此机器人可能迷失方向，此时会报警寻求帮助。
[0024]本实施例的机器人行走的控制方法，能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。
[0025]在上述实施例的基础上，本发明实施例而提出了一种机器人控制装置，请参阅图2，包括:
信息获取单元21，用于在行走过程中，获取前方的足迹信息；
分析单元22，用于根据所述足迹信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；
行走控制单元23，控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的方向继续行走。
[0026]在一个可行的方案中，行走控制单元23，还用于控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹。
[0027]在一个可行的方案中，信息获取单元21，还用于利用摄像装置和/或距离感应器获取前方的足迹图像信息。
[0028]所述分析单元22，还用于根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，并在包含预设的图案时根据所述足迹图像信息确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹；
所述控制单元还包括报警装置，用于在所述分析单元判断所述足迹未包含预设的图案时，发出报警信息。
[0029]信息获取单元21会以两种方式探测到机器人的足迹。一个是摄像机可以看到较远的长条图案，一个是距离探测器可以探测到断断续续的虚线线条进行精确探测。这种距离探测器可以是摄像机、也可以是距离传感器。根据这两种传感器之一或二个就可以发现自己的足迹。控制器根据这个足迹可以指导机器人前进或转弯。
[0030]当机器人的足迹被行人破坏时，分析单元21可以利用摄像机拍摄获取的较远距离的足迹图案，因此可以忽略局部的破坏。当然当破坏太大时，足迹的图案被破坏，分析单元21不能确定机器人的行走痕迹，因此机器人可能迷失方向，此时会报警寻求帮助。
[0031]本实施例的机器人行走的控制装置，能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。
[0032]在上述实施例的基础上，本发明还提供了一种沙滩清洁机器人。请参阅图3至图7，该沙滩清洁机器人包括:行走装置、垃圾收集装置、出沙装置和控制装置，该垃圾收集装置、出沙装置和控制装置均设置在机器人外壳30之中，行走装置至于该外壳30的底部。
[0033]垃圾收集装置设有表面沙收集单元31、垃圾筛选单元及垃圾箱32。所述表面沙收集单元设于所述行走装置的前方。请参阅图4和图5，表面沙收集单元31包括滚筒311、驱动轴312及刮片313，所述驱动轴312与所述机器人的驱动机构连接