专利名称：对地作业机用控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及安装于通过配置在机体上的作业器，在机体行驶的同时进行对地作业的插秧机之类的对地作业机之上，控制机体的行驶动作与作业器动作的对地作业机用控制装置。
背景技术：
在通过配置在机体上的作业器边进行机体行驶边进行对地作业的插秧机之类对地作业机之中，正如特许文献1所示，通常采用与机体的转弯动作连动来控制作业器动作的对地作业机用控制装置。该对地作业机用控制装置至少在到达田埂的圆弧形插植作业之前的田中的往返插植作业期间控制往返行驶的插植过程以及田头的机体转弯的转弯过程。在插植过程之中，通过使插植器下降以及离合器的结合，随着机体向前行驶，同时插植多行的秧苗。在转弯过程中，通过使插值器的离合器分离停止插植动作的同时，在提升起插植器的状态下，通过转弯移动到相邻位置。在该相邻位置上，通过控制使插植器下降以及离合器结合，从刚才的插值结束位置起重新开始插植。这样即可通过导入转弯动作的同时自动进行插植器的控制的转弯附带控制，减轻操作者的负担。
然而，在上述转弯附带控制之中，由于插植范围取决于机体的转弯动作，无法用于把插植停止范围设定为大于或小于转弯动作区域的情况，因此，由于插植行数不同等作业机规格与各种不同地块条件的相互关系，往往需要进行烦锁的手动操作，从而加重了操作负担。
特许文献1是特开2002-335720。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可减轻操作者负担，具有很宽的适应范围的对地作业机用控制装置。
本发明的对地作业机用控制装置特征在于包括控制器，控制行驶期间用配置的作业器进行对地作业的机体的转弯动作，同时通过与其转弯动作连动，控制上述作业器的动作，所述控制器包括内部安装了控制机体转弯时使用的多种转弯方式，从中选择一种转弯方式的切换装置。
采用本发明的对地作业机用控制装置，可获得以下效果具有上述构成的对地作业机用控制装置由于在控制器之中配置了多种转弯方式，因而可进行各种条件下的转弯，由于还配置了选择转弯方式的切换装置，因而可用通过切换装置选择出的转弯方式进行转弯控制。因此在进行机体转弯时，通过选择装置的简单的切换操作选择出理想的转弯方式，即可按照现场情况以及作业内容与机体的转弯动作连动来控制作业器。
图1是使用了本发明的对地作业机用控制装置的插秧机的侧视图。
图2是转弯选择开关。
图3是自动转弯(a)、后退转弯(b)、枕地调节转弯(c)等各种转弯构成图。
图4是对地作业机用控制装置的输出输入系统图。
图5是控制处理的流程图。
图6是转弯控制的详细流程图。
图7是通过教学选择转弯方式的流程图。
图8是在转变之后离合器的其它控制处理的流程图。
图中标号说明1、插秧机(对地作业机)，2、转向轮，3、后轮，4、方向盘，7、插植器(作业器)，7a、油压缸，7b、电磁油压阀，
11、升降器，14、施肥器，15、浮动刮板，21、转弯切换开关(切换装置)，22、控制器(对地作业机用控制装置)，23、自动切换开关，23a、指状手柄开关，24、插植器上升方式开关，24、自动切换开关，25、手柄位置传感器，26、方向盘转动角传感器，27、定时调节标度盘，28、制动踏板传感器，31、插植离合器作动螺线管，32、施肥离合器作动螺线管，33、手柄倾动马达。
具体实施例方式
下面参照附图，详细说明本发明的具体实施方式
。
首先介绍将本发明的对地作业机用控制装置使用于图1的侧视图所示的插秧机时的情况。插秧机1通过转向轮2、2和后轮3、3以四轮驱动方式支持着机体，除配置了方向盘4、驾驶席5、引擎6、插植器7之外，还配置了控制各种机器的后述的对地作业机用控制装置。
插植器7是可通过安装在机体后部，通过升降器11升降的作业机进行的作业器，除通过未图示的插植离合器随着机体行驶进行多行插植之外，还配置了通过与插植动作连动依次送出秧苗的送出器13、喷吐药肥的施肥器14，以及用于耙平土地的浮动刮板15等。
对地作业机用控制装置(控制器)采用通过切换操作图2的转弯切换开关(切换装置)21，实施与从“后退转弯”、“自动转弯”、“枕地调节转弯”之中所选择的方式相适应的方式的转弯处理的构成。“自动转弯”正如图3(a)所示，与用来转弯的方向盘的操作相对应，停止插植，是随着机体的转弯，以规定的顺序重新开始插植的转弯方式，“后退转弯”正如图3(b)所示，是一直前进到靠近田埂的位置，停车的同时停止插植随着其后的机体后退后的机体转弯重新开始插植的方式，“枕地调节转弯”正如图3(c)所示，从机体即将转弯的位置起停止插植，然后继续前进，随着随之而来的机体转弯动作重新开始插植的方式。
在对地作业用控制装置之中进行信号处理的控制器22的输出输入构成正如图4的系统图所示，除用来选择转弯方式的切换开关21的输入信号之外，还接收各种开关、传感器的信号以及控制行驶与作业动作用的各种机器的传动件。具体而言，输入端上连接着用于插植动作指令的指状手柄开关23a、用于选择插植自动动作的插植开始的自动切换开关23、用于选择插植器自动上升的插植器自动上升马达开关24、用于探测变速操作的HST手柄位置传感器25、用于探测驾驶操作的方向盘转动角传感器26、用于调节时间的定时调节标度盘27、用于探测制动操作的制动踏板传感器28等；输出端上连接着通过油压缸11a升降插植器7的电磁油压阀11b、用于插植动作的插植离合器作动螺线管31、用于施肥器动作的施肥离合器作动螺线管32、用于HST手柄倾动的HST马达33等。
由上述控制器22实施的控制处理正如图5的流程图所示，在读入各传感器的值(S1)之后，在变速位置达到插植速度(S2)之前待机，确认转弯选择切换开关21(S3)，并进行与从“后退转弯”、“自动转弯”、“枕地调节转弯”中选择的方式相对应的转弯处理，各转弯处理进行与插植停止位置的不同而来的单独处理。
若对各种转弯方式加以详细说明，则“后退转弯”是根据HST手柄位置传感器25的信号，在HST手柄中立(S11)，主离合器不“离”(S12)的条件下，也就是在主离合器“合”之前待机，下达插植器“上升”与插植离合器“离”的指令(S13)。
在此情况下，通过检出HST手柄的中立可提高转弯控制的感知精度。此外，在机体前端还设有利用未图示的接触传感器等进行的田埂探测传感器，根据最接近田埂侧面时的探测信号，经由倾动装置33，使HST手柄恢复中立，通过采用使之自动停车的构成，可提高定位精度，防止与田埂发生碰撞，确保此后的控制精度。
在主离合器“离”的情况下，包括检出停车已超过规定时间的情况在内，通过中止转弯处理，可应对插植期间的异常停车等情况。此时，可通过操作者进行后退操作，恢复到进行后退转弯的处理。此外，由于因插植器的“上升”可在机体的后退动作之前进行，可防止发生在机体后退的同时使作业器上升的正常情况下实施后退提升动作机体后退时，插植器未能完全上升而插入表土的事态，因而能防止浮动刮板15损坏。
接着，为了缓和冲击隔规定时间后退规定距离(S14)。在该后退时，可根据其时间余地，通过行驶方向切换减少操作者所受的冲击，同时还可防止插植器7在上升动作缓慢的情况下插入表土。此外，由于后退动作的车轮印可搞乱已插植完毕的地表，而要想不使秧苗倒伏地消除车轮印又很费工夫，因而上述后退动作限制在插植结束位置之前的范围内。
在经过规定时间后，等待前进操作(S15)后开始通过驱动轴的旋转进行距离计算(S16)。也可通过采用HST手柄的倾动指令使机体前进的构成取代该前进操作即可提高操作性。此外，由于还可通过设置机体开始前进之前的延迟时间，减少操作者所受的冲击，还可通过设置定时调节标度盘27设定理想的前进与后退时间，因而可提高操作性。
按照该前进开始之后的用来转弯的方向盘操作(S17)通过后文叙述的左或右的转弯控制(S18、S18)，随着机体的转弯动作，从规定位置起重新开始插植。规定的转弯控制(S18)是通过左右相同的子程序处理实施的控制，也可组合进其它转弯方式之中。
采用上述控制处理的“后退转弯”的处理，在使用插植行数少的插秧机的情况下，由于在田地中央部分的往返插植作业中，可一直插植到靠近田埂的位置，因而可减少田埂一带的转弯插植作业的宽度，使之与作业器的插植宽度相一致。而当采用了根据制动踏板传感器28的信号中止转弯处理的控制的构成时，可在遇到特殊情况时确保其安全性。
“自动转弯”是按照用来转弯的方向盘操作(S21)与上述相同，在开始距离计数(S22、S22)的同时，通过与之对应的转弯控制(S18、S18)，从规定位置起重新开始插植的方式。此外，“枕地调节转弯”则是以插植“离”操作(S31)为前提，与上述相同，开始距离计数(S32)，继续前进之后，按照用来转弯的方向盘操作(S33)进行转弯控制(S18、S18)，从规定位置起重新开始插植的方式。
采用子程序处理实施的左或右的转弯控制的详细情况如图6的流程图所示，确认插植器7的上升方式开关24(S41)，当不是上升方式的情况下，通过确认驱动轴转速(S42)一直等待到达规定的转弯距离n1时为止，为了判定转弯操作，当方向盘转动角达到规定值(例如90°)以上时，下达“下降”指令(S44)。与此相反，当是上升方式的情况下，下达插植器“上升”的指令(S41a)。当方向盘转动角未达到规定值α以上时，发出告警信号(S43a)后结束处理。
接着，通过确认驱动轴转速(S45)在到达规定的转弯距离n2′之前待机，为了判定异常操作，当方向盘转动角未达到规定值b(例如180°)以上的前提下，下达施肥离合器“合”的指令(S47)。若方向盘转动角已在规定值b以上，则与上述相同，发出告警信号(S43a)后结束处理。
继而在插植开始自动切换开关23为“合”的前提下，通过确认驱动轴转速(S49)在达到规定的转弯距离n2之前待机，下达插植“合”的指令(S50)的同时，通过驱动轴转速计数清零(S51)结束处理。此外，当插植开始自动切换开关23不是“合”的情况下结束处理。在此情况下，通过采用后述的手动操作可确保其灵活性。
由于通过上述左或右的转弯控制处理可使插植器随机体的转弯动作而动作，因而可从规定位置起重新开始插植，此外，还可通过使施肥器在插植前即动作，调节因很长的传送路径引起的喷吐延迟，与施肥时间一致。
此外，由于可通过组合子程序处理简单构成各种转弯方式，因此通过切换开关与简单的控制处理构成，即可用于各种条件下的转弯处理。
下面通过教学说明选择转弯方式的方法。图7是通过教学选择转弯方式的流程图。最初的过程由操作者进行插植器7的“离”与“合”，存储到达枕地时的转弯状态，通过该第1次的教学自动选择适合的转弯形态。
详细而言，在待机到教学方式(S61)后，通过确认插植离合器“合”(S62)待机到不符合，若有方向盘操作(S63)，则设定为自动转弯方式(S63a)。若在不操作方向盘的情况下符合HST马达的(机体前进)(S64)，则设定为枕地调节转弯方式(S64a)。总之，若为不符合，则通过计时器设定(S65)待机，在此范围内HST马达若是“机体前进”(S66)，则设定为后退转弯方式(S66a)。
由于采用此种构成的控制器，在教学方式中通过操作者进行最初的过程，即使不操作转弯选择开关21也能自动选择转弯方式，因而操作简单，可提高其操作性。
下面说明转弯后的插植离合器的其它处理。图8是转弯后的插植离合器的其它控制处理的流程图。在转弯180°之后，读入转弯传感器(S71)之后，确认插植离合器的自动处理的选择开关处于“ON”(S72)位置，若符合，则待机到转弯计数值达到规定值以上(S73)，然后下达插植离合器“合”的指令(S75)。此外，当选择开关不符合“ON”，则待机到可进行指状手柄下降操作(S72a)之后再下达插植离合器“合”的指令(S75)。
通过采用具有此种构成的控制器，即可用插植开始自动切换开关23选择自动处理与手动处理。当采用手动处理的情况下，由于操作者可根据指状手柄开关23a的操作调节插植开始，因而可通过根据作业现场情况分别使用自动处理与手动处理提高转弯时的操作性。
此外，通过采用与机体转弯动作连动将插植离合器置于“离”的同时，通过升降方式选择方开关将插植器7的升降方式设定为自动或手动的构成，即可在转弯期间的插植器7的连动上升停止之后仍然保持作业期间的高度进行转弯。由于通过采用此法进行转弯可利用插植器7上配置的浮动刮板15耙平田地表面，因而当田中的硬度足以在地表留下行驶车轮印的情况下，可完全清除该车轮印，使田地更为平整美观。另一方面还可将插植器升高后进行转弯，以免碰到高田埂。这样一来，对于插植器7除可进行离合器与转弯连动处理之外，还可通过仅将升降设为手动的两种方式的开关，扩大使用者的选择范围，提高其适应性。
权利要求
1.一种对地作业机用控制装置，其特征在于该控制装置配置有控制器，控制行驶期间用配置的作业器进行对地作业的机体转弯动作，同时通过与该转弯动作连动，控制上述作业器的动作；上述控制器内部设有控制机体转弯时使用的多种转弯方式，配置有从中选择一种转弯方式的切换装置。
全文摘要
提供一种可减少操作者的操作负担，适应多种条件的对地作业机用控制装置。对地作业机用控制装置配置了控制器(22)，可控制驾驶行进的机体转弯动作，同时还可与该转弯动作连动，控制作业器的动作，该控制器(8)内部设有控制机体转弯时使用的多种转弯方式，配置了从中选择一种转弯方式的切换装置。
文档编号A01B69/00GK1636428SQ20041008186
公开日2005年7月13日 申请日期2004年12月24日 优先权日2003年12月25日
发明者长井博, 盐崎孝秀, 小佐野光 申请人:井关农机株式会社