智能化养蚕传送控制系统的制作方法

本发明涉及智能养蚕技术领域，具体的说是一种智能化养蚕传送控制系统。

背景技术：

随着农业智能化的发展,养蚕技术逐渐实现模块化、工业化模式发展。在现有技术中，虽然养蚕技术已经逐步走向工业化养殖，但是在养殖过程中仍然需要大量的人力物力参与其中，例如现有技术中，采用的是多层梯架进行养殖，在养殖前期，需要多人搭建梯架，并将木质蚕盘层层叠放在梯架上；在进行饲料、桑叶的添加时，需要多个饲养员攀爬多层梯架实现原料供给，并将食物残渣和排泄物进行层层清洁；在结茧时，需要在蚕盘上增设上蔟格，上蔟格结构不稳定容易散架，在安装时容易碰撞甚至梯架倾倒；在下茧时，需要人为摘茧，耗费人力物力。并且由于参与人员多且复杂，容易交叉感染，导致蚕生存环境易感染生病甚至死亡。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种智能化养蚕传送控制系统，实现机械化蚕盘安装、饲养、清洁、消毒、摘茧。

为达到上述目的，本发明采用的具体技术方案如下：

一种智能化养蚕传送控制系统，其关键技术在于：包括养蚕吊滑安装机构,在该养蚕吊滑安装机构上滑动吊装有n个蚕盘吊架,在所述养蚕吊滑安装机构的吊架安装位上设置有蚕盘吊装机械臂,在该蚕盘吊装机械臂夹取区域内设置有蚕盘组件放置位,该蚕盘组件放置位用于放置蚕盘、上蔟格、蚕盘夹具以及三者形成的蚕盘上蔟格组件；

在所述养蚕吊滑安装机构的上料卸载位上设置有上料卸载机械臂，在该上料卸载机械臂的活动区域内设置有上料输送带和卸载除渣传送带，在该卸载除渣传送带卸载传送末端设置有摘茧机，在卸载除渣传送带除渣传送末端设置有消毒剂喷淋器。

进一步描述,所述养蚕吊滑安装机构包括支撑架，在该支撑架上设置有一条闭合贯通的滑轨，在所述滑轨内安装有一条闭合的滑链；在所述滑链套设置在链轮上,该链轮经驱动电机驱动，所述驱动电机的控制端经变频器与控制器连接；在所述滑链上吊装有n个所述蚕盘吊架，所述蚕盘吊架用于安装所述蚕盘、上蔟格、蚕盘夹具以及三者形成的蚕盘上蔟格组件。其中n为正整数。

其中滑轨呈倒“u”字形，在滑轨侧壁向内弯折，形成弯折部。所述滑链由x段链条组成，每条链条上设置有两个并排的滑轮，两滑轮之间连接有吊杆，该吊杆吊装蚕盘吊架，两个滑轮分别固定在滑轨上的弯折部上。

在驱动电机驱动下，滑链沿着滑轨滑动，并且带动蚕盘吊架在滑轨上移动。根据实际蚕养殖规模，对轨道、滑链的尺寸进行设计，以满足需求。滑轨采用闭合贯通式，实现循环传递，流水线式养殖。人为参与少，智能化程度高。

再进一步描述，所述蚕盘吊架包括架体,在所述架体设置有m层托盘架，m个所述托盘架之间经连接架连接，在连接架的端部设置有滑链挂钩；所述托盘架用于安装蚕盘或者上蔟格或者蚕盘夹具或者由蚕盘、上蔟格及蚕盘夹具形成的蚕盘上蔟格组件；

所述蚕盘包括矩形框架、蚕网、压条、支撑座，所述矩形框架长边的内壁设置有凹槽，所述矩形框架短边的外壁设置有凹槽，矩形框架的四角通过支撑座连接固定，矩形框架的底部安装有蚕网；蚕盘可以使用气动夹具抓夹，抱夹工装的气缸伸缩杆可以通过电器信号的控制，气缸伸缩杆伸入架子短边的凹槽内，同一层的四个气缸同时限位，稳固易搬运，能够实现自动化装夹，节省劳动力。

所述蚕网经压条与所述矩形框架固定连接；所述矩形框架和所述压条上都开有螺孔且套装有螺钉，该螺钉由上到下，依次穿过矩形框架、所述蚕网和压条；上述方案，使蚕盘在使用过程中不易折断，抱夹过程中也不易损坏，而且蚕盘的重量轻，强度好不易变形，使用寿命长，且矩形框架以及蚕网都是可拆卸的，部分零件损坏后可进行局部更换，节省材料成本。

所述蚕网中呈矩阵排列有圆形过孔；蚕网不会被蚕的排泄物以及其他的杂物所腐蚀，金属材质的蚕网容易被腐蚀，产生的物质有可能会影响蚕的生长，蚕卵在圆形过孔中孵化，长大，易空气流通。支撑座是一个四分之一圆柱，该支撑座具有一个圆弧侧壁和两个平面侧壁，其中两个平面侧壁相互垂直，且分别于所述矩形框架长边和短边相贴，并经螺栓固定在矩形框架的四个内角处，该支撑座底面设置有圆台形的支撑凹陷，相对的一面设置有圆台形的支撑帽，该支撑帽高于矩形框架，一个蚕盘的四个支撑帽可以和另外一个蚕盘的四个支撑凹陷相契合。

所述上蔟格包括上蔟格本体，该上蔟格本体包括上蔟格边框，在该上蔟格边框内交叉设置有格条，所有格条将所述上蔟格边框围成的方框分隔形成矩形框阵列；将上蔟格分成若干小矩形阵列，该小矩形方格可根据不同蚕类的品种进行适应性设定。尺寸可更改。并且为了使蚕能够顺利爬上上蔟格，该上蔟格表面可适当进行粗糙度加工，增加上蔟格摩擦力。

所述蚕盘夹具包括架子，机械臂连接板，水平支架，气缸，压条，气缸安装板，架子为矩形框架，矩形框架四角的短边上竖立固定有四条细长的气缸安装板，架子与气缸安装板形成一个八仙桌形，同一短边上的两根气缸安装板由平行于短边的压条连接，压条安装在桌子内侧，压条和气缸安装板相接的地方装有气缸，气缸安装在桌子外侧，气缸的活塞杆穿过气缸安装板和压条，并伸入桌底。组件整体形成一个八仙桌形，通过控制气缸伸缩杆的运动，夹持到蚕盘短边的凹槽中，同一层的四个气缸同时限位，能稳固的夹起蚕盘，并能平稳的搬运蚕盘。上述架子的中部还固定有两根水平支架，该水平支架与所述短边平行，架子与水平支架组合呈“目”字形，两根水平支架之间焊接有机械臂连接板，机械臂连接板上按正方形分布有四个机械臂装配螺孔，架子的长边与短边的连接方式为焊接，架子主要材料为铝合金，上述架子和水平支架均为方管。抱夹工装组件整体为目字形，多个连接点均连接牢固，铝合金材料也使抱夹工装组件重量很轻，减轻了机械臂的负荷，使其更易安全工作。

其中，蚕盘、上蔟格、蚕盘夹具形成的蚕盘上蔟格组件具体为：多层横向设置的蚕盘形成蚕盘组件，多个竖向安装在安装外框内的上蔟格形成上蔟格组件。并将上蔟格组件放置在蚕盘组件最上端的蚕盘内。蚕盘夹具的气缸伸缩杆伸向蚕盘组件矩形框架的凹槽，使蚕盘夹具对蚕盘组件、上蔟格组件进行夹持后的结构则为蚕盘上蔟格组件。

再进一步描述，在所述养蚕吊滑安装机构吊架安装位的滑轨处设置有吊装无线信号发生器，在所述蚕盘吊装机械臂上安装有吊装无线信号读取器；在所述养蚕吊滑安装机构上料卸载位上的的滑轨处安装有上料卸载无线信号发生器,在所述上料卸载机械臂上安装有上料卸载无线信号读取器。

采用上述方案，实现智能定位，该吊装无线信号读取器、上料卸载无线信号读取器均与所述控制器连接，当读取到信号后，控制驱动电机停止驱动，并控制蚕盘吊装机械臂或者上料卸载机械臂开始工作。

再进一步描述，所述上料输送带包括上料传送机身,在该上料传送机身的进料端一侧安装有上料驱动电机，在所述上料传送机身上还设置有传送皮带，该传送皮带用于传送装载有蚕饲料的蚕盘，所述上料传送机身的出料端伸入所述上料卸载机械臂的活动区域内，所述上料驱动电机驱动所述传送皮带从进料端向出料端方向转动；

所述卸载除渣传送带包括依次连接的滚筒流水线式传送带和渣盘传送带,该滚筒流水线式传送带包括卸载传送机身,在卸载传送机身底部设置有卸载除渣驱动电机，在所述卸载传送机身顶部设置有滚筒传送带,所述滚筒传送带用于传送所述上料卸载机械臂从所述养蚕吊滑安装机构上卸载下的所述蚕盘、上蔟格、蚕盘夹具；

所述渣盘传送带的传送皮带一侧设置有蚕盘夹具，该蚕盘夹具用于夹持所述蚕盘沿所述渣盘传送带的传送皮带移动。

采用上述方案中的上料输送带，实现智能上料并传送至上料卸载机械臂的活动区域，通过上料卸载机械臂，将蚕饲料送到蚕盘吊架上去，完成蚕喂养。

采用上述方案中的卸载除渣传送带，将滑轨上的上蔟格和含渣蚕盘卸载下来。并且将含渣蚕盘倒扣在滚筒传送带上，蚕盘内的残渣从滚筒间隙落下，并且在滚筒传送带带有振动作用，除渣效果好。

再进一步描述，所述摘茧机包括摘茧支撑架，该摘茧支撑架上安装有上蔟格本体输送装置和摘茧装置；

所述上蔟格本体输送装置包括两个平行设置的辊筒，两个所述辊筒可旋转地安装在所述摘茧支撑架上，两个所述辊筒上平行套设有两根传送皮带，任一个所述辊筒连接有辊筒驱动电机，两根所述传送皮带同步行走共同将从所述蚕盘吊架上卸载下的上蔟格本体运送至所述摘茧装置下方；

所述摘茧装置包括位于所述上蔟格本体输送装置上方的第一竖向升降机构，该第一竖向升降机构上安装有水平的摘茧板，所述摘茧板上呈矩形阵列状安装有摘茧柱，所述摘茧柱上安装有推头，所述推头朝向所述上蔟格本体的方格。

采用上述技术方案将待摘茧的上蔟格摆放在传送皮带上后，上蔟格输送装置会自动将上蔟格运送到摘茧装置下方，此时通过第一竖向升降机构的升降控制推头的升降即可将上蔟格方格内的蚕茧推落，从而实现自动摘茧的目的，该装置依次即可将整个上蔟格上的蚕茧摘下，大大节约了摘茧时间。

再进一步描述，所述摘茧装置的下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述摘茧支撑架上的摘茧机滑轨，两根所述摘茧机滑轨的滑块上跨设有同一个刮板，所述刮板靠近所述上蔟格本体的下表面，所述刮板连接有刮板驱动件；刮板可对吊挂的蚕茧进行二次推落，确保上蔟格上的所有蚕茧被摘净。

所述刮板靠近所述上蔟格本体输送装置的前端，所述刮板呈倒“l”形状，所述刮板的横板两端分别与两根所述摘茧机滑轨的滑块固定连接，所述刮板的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述上蔟格本体下方的空间。采用该结构，刮板的横板和竖板之间形成一个类似斗转的结构，二次摘茧时效果更好。

再进一步描述，所述摘茧支撑架上还设置有上蔟格本体限位装置，该上蔟格本体限位装置靠近所述上蔟格本体输送装置的尾端，所述上蔟格本体限位装置包括安装在所述摘茧支撑架上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆，所述限位横杆抵紧在所述上蔟格本体的侧面上。上蔟格运送到位后即被限定不再往前运行，从而方便摘茧。

所述摘茧支撑架上还安装有光电传感器，该光电传感器的发送器和接收器分别位于所述上蔟格本体的两端；所述第二竖向升降机构包括第二升降气缸，该第二升降气缸的缸筒固定安装在所述摘茧支撑架上，所述第二升降气缸的活塞杆朝上伸出并安装有限位座，所述限位座上安装有所述限位横杆，所述限位横杆两侧的所述限位座还分别设有限位导向柱，所述摘茧支撑架上对应设有导向孔，所述限位导向柱分别在对应的导向孔内滑动。采用此结构，当没有上蔟格时，发送器发出的光可以照射到接收器上，而当上蔟格运行到发送器和接收器之间时，二者之间的信号传输被阻断，光电传感器被触发，此时第二竖向升降机构启动带动限位横杆上升，上蔟格继续向前运行一段距离后限位横杆抵紧在上蔟格的侧面上，此时辊筒驱动电机停止运转，上蔟格即到达摘茧位置；或者上蔟格继续向前运行一段距离后限位横杆抵紧在上蔟格的侧面上后辊筒驱动电机也可以继续保持运转，此时由于上蔟格受到限位横杆的限制也无法再继续向前运动。

上述第一竖向升降机构包括固定安装在所述上蔟格上方的支撑板，该支撑板上固定安装有第一升降气缸，所述第一升降气缸的活塞杆竖向朝下伸出并连接有上蔟格安装底板，该上蔟格安装底板上固定安装有所述摘茧板。

上述摘茧板的四角分别设有条形的调整孔，所述上蔟格安装底板上对应四个调整孔分别设有四个锁紧孔，所述调整孔和对应的锁紧孔内安装有锁紧螺栓，所有所述锁紧螺栓将所述摘茧板固定锁紧在所述上蔟格安装底板上。采用此结构，方便微调摘茧板的位置，从而确保摘茧板上的推头始终对准上蔟格的格孔。

上述第二竖向升降机构包括第二升降气缸，该第二升降气缸的缸筒固定安装在所述支撑架上，所述第二升降气缸的活塞杆朝上伸出并安装有限位座，所述限位座上安装有所述限位横杆，所述限位横杆两侧的所述限位座还分别设有限位导向柱，所述支撑架上对应设有导向孔，所述限位导向柱分别在对应的导向孔内滑动。采用此结构，限位横杆的升降更平稳。

上述上蔟格下方的支撑架上还安装有导料斗，该导料斗的进料口位于所述上蔟格的正下方，所述导料斗的进料口大于其出料口。采用此结构，掉落的蚕茧经导料斗掉落在其下方的接料容器内，集中收集统一处理。

其中，上蔟格蚕茧采摘机的摘茧方法为：包括执行器，该执行器的传感器输出端连接有所述光电传感器的发射器，所述执行器的传感器输入端连接有所述光电传感器的接收器，所述执行器的第一输出端连接有辊筒驱动电机，所述执行器的第二输出端连接有第一升降气缸，所述执行器的第三输出端连接有第二升降气缸，所述执行器的第四输出端连接刮板驱动件，所述执行器内预先编制有摘茧步骤，其关键在于所述摘茧按以下步骤进行：

s1：启摆放上蔟格，动辊筒驱动电机使其正向转动，所述传送皮带正向行走带动其上的上蔟格向前行走，当上蔟格到达光电传感器发送器和接收器之间时，执行器被触发向第二升降气缸发出控制信号，所述第二升降气缸启动，所述第二升降气缸的活塞杆朝上伸出带动限位横杆上升至与上蔟格平齐的位置，当上蔟格的侧面抵接在限位横杆上时，辊筒驱动电机停止运转；

s2：启动第一升降气缸，向下推送摘茧板，所述推头伸入上蔟格的格孔内用于将上蔟格格孔内的蚕茧推落，重复该步骤m1次后推头复位；

s3：启动刮板驱动件，刮板在所述滑轨上滑动，并将仍然吊挂在所述上蔟格上的余茧刮落，重复该步骤m2次后刮板复位；

s4：再次启动辊筒驱动电机使其反向转动，所述传送皮带反向行走，带动其上的上蔟格后退并远离摘茧装置，作业人员将已摘茧的上蔟格取下；

s5：重复s1-s4步骤n次，直至所有待摘茧的上蔟格摘茧完毕，n为自然数。

再进一步描述，所述消毒剂喷淋器设置在所述传送皮带一侧的传送末端，所述消毒剂喷淋器包括喷淋支架，在该喷淋支架中部靠近所述传送皮带方向设置有蚕盘通道,该蚕盘通道与所述传送皮带延伸方向平行且设置高度等于所述传送皮带的设置高度；

所述喷淋支架上设置有喷淋管,所述喷淋管开设置有q个喷头,所有所述喷头的喷射方向均朝向所述蚕盘通道；其中q为正整数。

所述喷淋管连接有供水水箱,在该供水水箱内装有蚕康宁水溶液，所述供水水箱位于所述喷淋支架下方。

采用上述方案，当蚕盘到达蚕盘通道后，喷头对准蚕盘喷射，进行消毒，为了提高消毒效果在供水水箱内加入消毒试剂，消杀病菌，避免蚕生病。

本发明的有益效果：通过上述系统，实现参养殖产业化，提高机械化参与度，降低人为参与量，实现智能蚕养殖、供料、下茧、消毒、除渣。

附图说明

图1是本发明的智能化养蚕传送控制系统结构示意图；

图2是本发明的养蚕吊滑安装机构结构示意图；

图3是本发明的蚕盘吊架结构示意图；

图4是本发明的蚕盘吊架吊装结构示意图；

图5是本发明的滑轨结构示意图；

图6是本发明的蚕盘和上蔟格安装结构示意图；

图7是本发明的蚕盘俯视图；

图8是突7中x的放大示意图；

图9是本发明的蚕盘仰视图；

图10是图9中y的放大示意图；

图11是本发明的上蔟格结构示意图；

图12是本发明的上蔟格安装外框结构示意图；

图13是本发明的上蔟格本体结构示意图；

图14是本发明的蚕盘夹具结构示意图一；

图15是本发明的蚕盘夹具结构示意图二

图16是本发明的蚕盘夹具结构示意图三

图17是本发明的上料输送带结构示意图；

图18是本发明的卸载除渣传送带结构示意图；

图19是本发明的摘茧机立体结构示意图；

图20是本发明的摘茧机内部结构的第一视角立体示意图；

图21是图20中z的放大图；

图22是本发明的摘茧机内部结构的第二视角立体示意图；

图23是本发明的二次摘茧装置的结构示意图；

图24是本发明的摘茧板的立体结构示意图；

图25是本发明的消毒剂喷淋器结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式以及工作原理作进一步详细说明。

从图1可以看出，一种智能化养蚕传送控制系统，包括养蚕吊滑安装机构a,在该养蚕吊滑安装机构a上滑动吊装有n个蚕盘吊架a1,n为正整数。在所述养蚕吊滑安装机构a的吊架安装位上设置有蚕盘吊装机械臂b,在该蚕盘吊装机械臂b夹取区域内设置有蚕盘组件放置位c,该蚕盘组件放置位c用于放置蚕盘c1、上蔟格c2、蚕盘夹具c3以及三者形成的蚕盘上蔟格组件；在所述养蚕吊滑安装机构(a)的上料卸载位上设置有上料卸载机械臂d，在该上料卸载机械臂d的活动区域内设置有上料输送带e和卸载除渣传送带f，在该卸载除渣传送带f卸载传送末端设置有摘茧机g，在卸载除渣传送带f除渣传送末端设置有消毒剂喷淋器h。

结合图1和图2还可以看出，所述养蚕吊滑安装机构a包括支撑架a5，在该支撑架a5上设置有一条闭合贯通的滑轨a2，在所述滑轨a2内安装有一条闭合的滑链a3；在所述滑链a3套设置在链轮上,该链轮经驱动电机a4驱动，所述驱动电机a4的控制端经变频器与控制器连接；

结合图2-4可以看出，在所述滑链a3上吊装有n个所述蚕盘吊架a1，所述蚕盘吊架a1用于安装所述蚕盘c1、上蔟格c2、蚕盘夹具c3以及三者形成的蚕盘上蔟格组件。

结合图3和图4，所述蚕盘吊架a1包括架体a11,在所述架体a11设置有m层托盘架a111，m个所述托盘架a111之间经连接架a112连接，在连接架a112的端部设置有滑链挂钩a113；所述托盘架a111用于安装蚕盘c1或者上蔟格c2或者蚕盘夹具c3或者由蚕盘c1、上蔟格c2及蚕盘夹具c3形成的蚕盘上蔟格组件；

结合图2、图4和图5可以看出，其中滑轨a2呈倒“u”字形，在滑轨侧壁向内弯折，形成弯折部a21。所述滑链a3由x段链条组成，每条链条上设置有两组的滑轮组件，每一组包括两个并排的滑轮a31，两个滑轮之间连接有吊杆a32，两个吊杆分别与蚕盘吊架的两个挂钩连接，并排的两个滑轮分别固定在滑轨上的弯折部a21上。

结合图6、图7和图8可以看出，所述蚕盘c1包括矩形框架c11、蚕网c12、压条c13、支撑座c14，所述矩形框架c11长边的内壁设置有凹槽，所述矩形框架c11短边的外壁设置有凹槽c15，矩形框架c11的四角通过支撑座c14连接固定，矩形框架c11的底部安装有蚕网c12；所述蚕网c12经压条c13与所述矩形框架c11固定连接；所述矩形框架c11和所述压条c13上都开有螺孔且套装有螺钉c17，该螺钉由上到下，依次穿过矩形框架c11、所述蚕网c12和压条c13；所述蚕网c12中呈矩阵排列有圆形过孔c16。

所述蚕网2为塑料材质，所述矩形框架c11为铝材。

结合图8、图9和图10可以看出，所述蚕盘支撑座c14是一个四分之一圆柱。所述蚕盘支撑座c14具有一个圆弧侧壁和两个平面侧壁，其中两个平面侧壁相互垂直，且分别于所述矩形框架c11长边和短边相贴，并经螺栓固定在矩形框架c11的四个内角处，该蚕盘支撑座c14底面设置有圆台形的支撑凹陷，相对的一面设置有圆台形的支撑帽，在实施过程中，可通过设置支撑帽长度来控制两两蚕盘之间的高度，以适应不同品种的蚕。支撑帽高于矩形框架c11，一个蚕盘的四个支撑帽可以和另外一个蚕盘的四个支撑凹陷相契合。因此能够实现多层叠放，提高了空间利用率。支撑帽和支撑凹陷相互限位，使多层蚕盘相互固定，稳定限位，防止蚕盘摇摆，保证养蚕环境。

从图13可以看出，所述上蔟格c2包括上蔟格本体c21，该上蔟格本体c21包括上蔟格边框，在该上蔟格边框内交叉设置有格条，所有格条将所述上蔟格边框围成的方框分隔形成矩形框阵列；

从图6、图11和图12可以看出，由上蔟格组成的上蔟格组件，其包括上蔟格安装外框c22，在该上蔟格安装外框c22的内框壁上设置有k组卡槽c23，在每一组卡槽c23内均竖向插接有一个所述上蔟格本体c21，所有所述上蔟格本体c21并列排布在所述上蔟格安装外框c22内；所述上蔟格安装外框c22的两正对外框壁上设置有上蔟格凹槽。

优选的，所述上蔟格安装外框c22为铝合金材料；所述上蔟格本体c21为塑料材料。

图13可以看出，所述上蔟格安装外框c22为矩形边框；每一组所述卡槽c23包括有两个卡接件，两个卡接件分别固定在所述上蔟格安装外框c22两正对的内框壁上。所述卡接件包括正对设置的第一挡板和第二挡板，该第一挡板和第二挡板的下部均向内弯折，所述上蔟格本体c21一侧插接在所述第一挡板和第二挡板之间。所述卡槽c23设置在所述上蔟格安装外框c22两长边内框壁上，所述凹槽设置在所述上蔟格安装外框c22两短边外框壁上。

图12可以看出，所述上蔟格安装外框c22的四角通过上蔟格支撑座c24连接固定。所述上蔟格支撑座c24是一个四分之一圆柱，该上蔟格支撑座c24具有一个圆弧侧壁和两个平面侧壁，其中两个平面侧壁相互垂直，且分别于所述上蔟格安装外框c22两相邻内框壁相贴，并经螺栓固定在上蔟格安装外框c22的四个内角处。该上蔟格支撑座c24底面设置有圆台形的固定凹槽或者支撑帽。

从图14-16可以看出，所述蚕盘夹具c3包括架子c31，机械臂连接板c32，水平支架c33，气缸c34，压条c35，气缸安装板c36，架子c31为矩形框架，矩形框架四角的短边上竖立固定有四条细长的气缸安装板c36，架子c31与气缸安装板c36形成一个八仙桌形，同一短边上的两根气缸安装板c36由平行于短边的压条c35连接，压条c35安装在桌子内侧，压条c35和气缸安装板c36相接的地方装有气缸c34，气缸c34安装在桌子外侧，气缸的活塞杆穿过气缸安装板c36和压条c35，并伸入桌底。

在本实施例中，在所述养蚕吊滑安装机构a吊架安装位的滑轨a2处设置有吊装无线信号发生器，在所述蚕盘吊装机械臂b上安装有吊装无线信号读取器；

在所述养蚕吊滑安装机构a上料卸载位上的的滑轨a2处安装有上料卸载无线信号发生器,在所述上料卸载机械臂d上安装有上料卸载无线信号读取器。

从图1和17可以看出，所述上料输送带e包括上料传送机身e1,在该上料传送机身e1的进料端一侧安装有上料驱动电机e2，在所述上料传送机身e1上还设置有传送皮带e3，该传送皮带e3用于传送装载有蚕饲料的蚕盘，所述上料传送机身e1的出料端伸入所述上料卸载机械臂d的活动区域内，所述上料驱动电机e2驱动所述传送皮带e3从进料端向出料端方向转动。

结合图1和图18可以看出，所述卸载除渣传送带f包括依次连接的滚筒流水线式传送带和渣盘传送带,该滚筒流水线式传送带包括卸载传送机身f1,在卸载传送机身f1底部设置有卸载除渣驱动电机f2，在所述卸载传送机身f1顶部设置有滚筒传送带f3,所述滚筒传送带f3用于传送所述上料卸载机械臂d从所述养蚕吊滑安装机构a上卸载下的所述蚕盘c1、上蔟格c2、蚕盘夹具c3；所述渣盘传送带的传送皮带一侧设置有蚕盘夹具，该蚕盘夹具用于夹持所述蚕盘c1沿所述渣盘传送带的传送皮带移动。

结合图19-24可以看出，所述摘茧机g包括摘茧支撑架g1，该摘茧支撑架g1上安装有上蔟格输送装置g2和摘茧装置g3；

所述上蔟格输送装置g2包括两个平行设置的辊筒g201，两个所述辊筒g201可旋转地安装在所述摘茧支撑架g1上，两个所述辊筒g201上平行套设有两根传送皮带g202，任一个所述辊筒g201连接有辊筒驱动电机，两根所述传送皮带g202同步行走共同将从所述蚕盘吊架a1上卸载下的上蔟格c2运送至所述摘茧装置g3下方；

所述摘茧装置g3包括位于所述上蔟格输送装置g2上方的第一竖向升降机构，该第一竖向升降机构上安装有水平的摘茧板g302，所述摘茧板g302上呈矩形阵列状安装有摘茧柱g303，所述摘茧柱g303上安装有推头g304，所述推头g304朝向所述上蔟格c2的方格。

所述摘茧装置g3的下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述摘茧支撑架g1上的摘茧机滑轨g5，两根所述摘茧机滑轨g5的滑块上跨设有同一个刮板g6，所述刮板g6靠近所述上蔟格c2的下表面，所述刮板g6连接有刮板驱动件g7；

所述刮板g6靠近所述上蔟格输送装置g2的前端，所述刮板g6呈倒“l”形状，所述刮板g6的横板两端分别与两根所述摘茧机滑轨g5的滑块固定连接，所述刮板g6的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述上蔟格c2下方的空间。

所述摘茧支撑架g1上还设置有上蔟格限位装置，该上蔟格限位装置靠近所述上蔟格输送装置g2的尾端，所述上蔟格限位装置包括安装在所述摘茧支撑架g1上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆g8，所述限位横杆g8抵紧在所述上蔟格c2的侧面上，所述摘茧支撑架g1上还安装有光电传感器g9，该光电传感器g9的发送器和接收器分别位于所述上蔟格c2的两端；所述第二竖向升降机构包括第二升降气缸g10，该第二升降气缸g10的缸筒固定安装在所述摘茧支撑架g1上，所述第二升降气缸g10的活塞杆朝上伸出并安装有限位座g11，所述限位座g11上安装有所述限位横杆g8，所述限位横杆g8两侧的所述限位座g11还分别设有限位导向柱g12，所述摘茧支撑架g1上对应设有导向孔，所述限位导向柱g12分别在对应的导向孔内滑动。

所述第一竖向升降机构包括固定安装在所述上蔟格c2上方的支撑板305，该支撑板g305上固定安装有第一升降气缸g301，所述第一升降气缸g301的活塞杆竖向朝下伸出并连接有上蔟格安装底板g306，该上蔟格安装底板g306上固定安装有所述摘茧板g302；

所述摘茧板g302的四角分别设有条形的调整孔g308，所述上蔟格安装底板g306上对应四个调整孔g308分别设有四个锁紧孔，所述调整孔g308和对应的锁紧孔内安装有锁紧螺栓，所有所述锁紧螺栓将所述摘茧板g302固定锁紧在所述上蔟格安装底板g306上。

从图中还可以看出，所述支撑板305上呈矩形阵列状安装有四根摘茧导向柱307，所述上蔟格安装底板306上对应设有导向孔，所述摘茧导向柱307在对应的导向孔内滑动，所述推头304的横截面积小于所述上蔟格4的格孔，所述推头304的下表面呈凹形的弧面状。

所述摘茧装置g3下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述支撑架g1上的摘茧机滑轨g5，两根所述摘茧机滑轨g5分别沿两根所述传送皮带g202的长度方向设置，所述传送皮带g202具有水平行走的上直线段和下直线段，为节省安装空间，两根所述摘茧机滑轨g5分别位于对应的所述传送皮带g202的上直线段和下直线段之间，两根所述摘茧机滑轨g5的滑块上跨设有同一个刮板g6，所述刮板g6位于所述上蔟格本体c21的下方且靠近所述上蔟格本体c21的下表面，所述刮板g6连接有刮板驱动件g7，该刮板驱动件g7为气缸，该气缸的缸筒固定安装在所述上蔟格本体c21运行空间下方的所述支撑架g1上。

所述刮板g6靠近所述上蔟格输送装置g2的前端，所述刮板g6呈倒“l”形状，所述刮板g6的横板两端分别与两根所述摘茧机滑轨g5的滑块固定连接，所述刮板g6的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述上蔟格本体c21下方的空间。

所述支撑架g1上还设置有上蔟格限位装置，该上蔟格限位装置靠近所述上蔟格输送装置g2的尾端，所述上蔟格限位装置包括安装在所述支撑架g1上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆g8，所述限位横杆g8抵紧在所述上蔟格本体c21的侧面上，为方便控制第二竖向升降机构的升降，所述支撑架g1上还安装有光电传感器g9，该光电传感器g9的发送器和接收器分别位于所述上蔟格本体c21的两端，且靠近所述限位横杆g8，两根所述传送皮带g202外侧的所述支撑架g1上还分别设有挡板g12。

具体地，所述第二竖向升降机构包括第二升降气缸g10，该第二升降气缸g10的缸筒固定安装在所述支撑架g1上，所述第二升降气缸g10的活塞杆朝上伸出并安装有限位座g11，所述限位座g11上安装有一排所述限位横杆g8，所述限位座g11上还安装有两根限位导向柱g12，两根所述限位导向柱g12分别位于一排所述限位横杆g8的两端，所述支撑架g1上对应设有导向孔，所述限位导向柱g12分别在对应的导向孔内滑动。

所述上蔟格本体c21下方的支撑架g1上还安装有导料斗g13，该导料斗g13的进料口位于所述上蔟格本体c21的正下方，所述导料斗g13的进料口大于其出料口。

结合图25可以看出，所述消毒剂喷淋器h设置在所述传送皮带一侧的传送末端，所述消毒剂喷淋器h包括喷淋支架h7，在该喷淋支架h7中部靠近所述传送皮带方向设置有蚕盘通道,该蚕盘通道与所述传送皮带延伸方向平行且设置高度等于所述传送皮带的设置高度；

所述喷淋支架h7上设置有喷淋管h8,所述喷淋管h8开设置有q个喷头h9,所有所述喷头h9的喷射方向均朝向所述蚕盘通道；q为正整数。

所述喷淋管h8连接有供水水箱h12,在该供水水箱h12内装有蚕康宁水溶液，所述供水水箱h12位于所述喷淋支架h7下方。

应当指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改性、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。