一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机的制作方法

本实用新型属于农用机械装置技术领域，具体涉及一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机。

背景技术：

复在现代社会中，随着各种机械化的发展，农业生产领域也逐步进入装备机械化，生产智能化的时代。水果采摘是农业生产中比较重要的一个环节，同时水果采摘的普遍方式还是停留在人工采摘，分拣，极其耗费人力、时间；借助小型机械装置辅助人工采摘，解决采摘过程中问题，可以提高劳动生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机，该装置能够通过手动便捷控制和成像技术，减轻工人工作强度。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机，包括框架、采摘机构、传送机构以及分拣机构；

在框架上表面的一侧设置叉架，叉架的上端设置采摘机构；

所述采摘机构包括电机机械爪、摄像头、电动推杆、显示屏和手柄，电动推杆的外壳部通过万向轴与叉架相连接，在电动推杆外壳部的一端设置手柄，在电动推杆的伸缩部一端设置电机，电机通过联轴器与机械爪相连接，在电动推杆上靠近手柄一侧设置显示屏，在电动推杆上靠近机械爪一侧设置摄像头；

所述传送机构包括伸缩软管和传送带，伸缩软管安装于所述电动推杆靠近机械爪一侧的下方，在伸缩软管的进口端设置变径接收盘，变径接收盘位于机械爪的垂直下方，用以接收采摘下的苹果；传送带水平设置与框架的上表面，传送带通过一侧主动轴上的齿轮盘与同步带连接同轴转动，同步带通过同步带轮受驱动于减速电机；在所述传送带的一侧倾斜设置挡板；

所述分拣机构包括第一转辊、第二转辊和间隔设置于第一转辊、第二转辊之间的分拣带，所述第二转辊高于第一转辊，使分拣带与水平面呈倾斜角度，所述分拣带之间的间距由第二转辊一侧向第一转辊一侧逐渐增大。

在上述技术方案中，所述框架内部由相互垂直的12根棱柱连接构成，内部中空，分拣带下方的空间用于放置盛放不同尺寸苹果的收集箱。

在上述技术方案中，所述机械爪的中心处设置有红外传感器。

在上述技术方案中，所述摄像头与机械爪之间的距离为30-50cm，显示屏与手柄之间的距离为80-100cm，所述摄像头与显示屏之间通过线路相连。

在上述技术方案中，所述电动推杆上设置有蓄电池，在手柄上设置有控制电动推杆伸缩的控制器。

在上述技术方案中，所述伸缩软管内侧设置有海绵垫，可避免苹果损伤同时降低苹果下降的速度。

在上述技术方案中，所述伸缩软管通过卡箍安装于电动推杆的机械爪一侧。

在上述技术方案中，所述分拣带与水平面呈倾斜角度35-40度。

在上述技术方案中，所述分拣带与第二转辊连接处的间距为6-8cm，分拣带与第一转辊连接处的间距为11-13cm。

在上述技术方案中，所述电动伸缩杆的伸缩距离为90-100cm，速度为1.5m/s。

本实用新型具有如下有益效果：

1、该装置通过工作人员操作支架上的按钮来控制电动伸缩杆的长度，机械爪的采摘力度和采摘形式，能够根据水果的特性而调整到最佳的采摘效果；

2、支架的自由旋转还可以达到定点多方位采摘的效果，同时利用机械爪上的摄像头与操作手柄上的显示器，使该装置实现了可视化，工人可以不再需要抬头寻找苹果，充分解决了高处苹果采摘不便，不易发现的难点，定点多方位采摘的功能，可以更好的提高采摘效率；

3、同时装置中加入了分拣装置，实现了采摘分拣的一体化，更加方便高效。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图1。

图2为本实用新型的结构示意图2。

图3为本实用新型的结构示意图3。

其中：1为机械爪，2为联轴器，3为电机，4为摄像头，5为电动推杆，6为显示屏，7为手柄，8为变径接收盘，9为卡箍，10为伸缩软管，11为叉架，12为轴承座，13为轴，14为传送带，15为挡板，16为同步带，17为第一转辊，18为分拣带，19为第二转辊，20为同步带轮，21为滚轮，22为减速电机，23为电机座，24为框架。

对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1

一种定点多方位苹果采摘机，包括框架、采摘机构和传送机构；

框架内部由相互垂直的12根棱柱连接构成，内部中空用于放置盛放不同尺寸苹果的收集箱，在框架上表面的一侧设置叉架，叉架的上端设置采摘机构；

所述采摘机构包括机械爪、联轴器、电机、电动推杆和手柄，电动推杆动过万向轴与叉架相连接，可实现电动推杆以万向轴为基点任意角度的位置调整，在电动推杆的一端设置手柄，在电动推杆的另一端设置电机，电机通过联轴器与机械爪相连接，电动推杆上设置有蓄电池，在手柄上设置有控制电动推杆伸缩的控制器；机械爪的中心处设置有红外传感器；

所述传送机构包括伸缩软管和传送带，伸缩软管通过卡箍安装于所述电动推杆靠近机械爪一侧的下方，伸缩软管内侧设置有海绵垫，可避免苹果损伤同时降低苹果下降的速度；在伸缩软管的进口端设置变径接收盘，变径接收盘位于机械爪的垂直下方，用以接收采摘下的苹果；传送带水平设置与框架的上表面，传送带通过一侧主动轴上的齿轮盘与同步带连接同轴转动，同步带通过同步带轮受驱动于减速电机；在所述传送带的一侧倾斜设置挡板；

在进行使用时，工作人员操作手柄控制电动伸缩杆的长度，以及通过万向轮调整伸缩杆的角度，将机械爪靠近采摘的苹果处，机械爪红外感应到苹果后执行夹取动作，将苹果摘下，苹果靠重力落入伸缩软管内，苹果通过伸缩软管，再经过传送带传送，落入框架内的收集箱内。

实施例2

一种定点多方位苹果采摘分拣机，在实施例1的基础上，在框架内设置分拣机构，所述分拣机构包括第一转辊、第二转辊和间隔设置于第一转辊、第二转辊之间的分拣带，分拣带与水平面呈倾斜角度37度；所述第二转辊高于第一转辊，使分拣带与水平面呈倾斜角度，所述分拣带之间的间距由第二转辊一侧向第一转辊一侧逐渐增大，分拣带与第二转辊连接处的间距为7cm，分拣带与第一转辊连接处的间距为12cm。

在进行使用时，工作人员操作手柄控制电动伸缩杆的长度，以及通过万向轮调整伸缩杆的角度，将机械爪靠近采摘的苹果处，机械爪红外感应到苹果后执行夹取动作，将苹果摘下，苹果靠重力落入伸缩软管内，苹果通过伸缩软管，再经过传送带传送，落在分拣带上，分拣带由高至低，间距由窄至宽布置，苹果靠重力向低处滚动，根据体积大小不同落入分拣带下方的不同收集盒内，通过以上步骤完成苹果的摘取和分拣过程。

实施例3

一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机，在实施例2的基础上，在电动推杆上距离手柄80cm处设置显示屏，在电动推杆上距离机械爪40cm处设置摄像头；摄像头与显示屏之间通过线路相连；实现采摘动作的近距离可视化，免去了在操作时，操作人员需保持视线盯在采摘处，利用显示屏即可观察机械爪的位置，

在进行使用时，摄像头拍摄机械爪位置处的图像传递至显示屏上，工作人员通过观察显示屏，操作手柄控制电动伸缩杆的长度，并通过万向轮调整伸缩杆的角度，将机械爪靠近待采摘的苹果处，机械爪红外感应到苹果后执行夹取动作，将苹果摘下，苹果靠重力落入伸缩软管内，苹果通过伸缩软管，再经过传送带传送，落在分拣带上，分拣带由高至低，间距由窄至宽布置，苹果靠重力向低处滚动，根据体积大小不同落入分拣带下方的不同收集盒内，通过以上步骤完成苹果的摘取和分拣过程。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本实用新型的保护范围。