本体上方靠近连接板322的一侧。
[0042]如图8所示，所述连接构件324包括连接构件固定部3241，连接构件固定部3241为长方体结构，连接构件固定部3241的一端一体连接有连接构件本体3242，连接构件本体3242的宽度与连接构件固定部3241的宽度相等，连接构件本体3242的高度大于连接构件固定部3241的高度，连接构件本体3242的上表面与连接构件固定部3241的上表面处于同一平面上，连接构件本体3242内设有销轴固定槽3243，销轴固定槽3243用于容纳固定架销轴313，销轴固定槽3243下方连通有固定槽延长部3244，固定槽延长部3244的宽度大于销轴固定槽3243的宽度，便于实现连接构件324与固定架销轴313的挂接或脱离。
[0043]如图9和图10所示，四轮转向机构2包括轮毂连接板24，轮毂连接板24固定连接有第一构件22，第一构件22呈柱状，第一构件22的下端与轮毂连接板24固定连接，第一构件22的上端连接有压缩油缸21，压缩油缸21连接有油缸固定板210，压缩油缸21与第一构件22紧固为一体，压缩油缸21活塞的伸缩用于控制植保机器人的转向角度。
[0044]第一构件22连接有气囊支撑板211，气囊支撑板211呈板状，第一构件22贯穿气囊支撑板211的中心点，气囊支撑板211设置在靠近第一构件22上端的一侧，气囊支撑板211的下方固定连接有第二构件23，第二构件23套装在第一构件22的外周，第二构件23
呈管状结构。
[0045]气囊支撑板211上方设有减震构件，用于实现行驶过程中的减震功能，减震构件包括气囊27和气囊固定板，气囊27设置在气囊支撑板211的上方，气囊固定板设置在气囊27的上方，气囊固定板包括气囊下固定板25和气囊上固定板26，气囊上固定板26设置在气囊下固定板25的上方。
[0046]根据实际工作需要，所述转向机构还包括限位构件，限位构件用于限制车轮的最大转向角度，所述限位构件包括限位板28和限位销轴29，限位板28位于限位销轴29的运动轨迹上，限位板28设有两块，两块限位板28分别于气囊下固定板25固定连接，限位销轴29设置在两块限位板28之间，限位销轴29与油缸固定板210固定连接，限位板28内侧的边采用弧形边，以利于与限位销轴29的配合。
[0047]四个车轮8分别与所述转向机构通过轮毂连接板24连接。
[0048]使用时，通过操纵压缩油缸21活塞杆的伸缩，推动第一构件22沿其轴线旋转，进而带动车轮旋转，实现四轮转向，每个可车轮单独控制，大大减小了转弯半径，也减少了对田间土壤的压实，且操作方便，性能可靠。
[0049]压缩油缸21活塞杆的伸缩同时带动油缸固定板210旋转，限位销轴29与油缸固定板210 —体旋转，当限位销轴29遇到限位板28后即不能进一步旋转，实现转向角度的限定。
[0050]以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述植保机器人包括控制构件，控制构件包括控制器，控制构件用于实现植保机器人工作模式的选择及自动控制。2.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述控制器电连接有打顶切换开关、自动打顶传感器和中间继电器； 打顶切换开关用于实现自动打顶模式和手动打顶模式的切换； 动打顶传感器用于实现在自动打顶模式下自动检测待打顶作物的高度并反馈至控制器; 控制器接收待打顶作物的高度信息并传达至中间继电器； 中间继电器控制打顶作业机构的自动升降，实现自动打顶。3.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述控制器电连接有电磁继电器和中间继电器； 控制器控制电磁继电器完成变量喷药作业，中间继电器用于控制喷药臂的伸展。4.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述控制器电连接有运动模式选择模块，运动模式选择模块包括蟹形运动模式和四轮运动模式。5.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述控制器电连接有喷药臂用防抖动机构，喷药臂用防抖动机构包括左臂传感器、右臂传感器、左臂电磁继电器和右臂电磁继电器，当喷药臂抖动超过安全范围时，控制器控制左臂电磁继电器和右臂电磁继电器来控制液压缸对喷药臂运动方向加相反方向的力，实现左右喷药臂的相对平稳状态。6.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述植保机器人包括四轮转向机构(2 )，四轮转向机构包括压缩油缸(21)，压缩油缸(21)刚性连接有轮毂连接板(24)，轮毂连接板(24)与车轮连接，压缩油缸(21)活塞的伸缩用于控制植保机器人的转向角度。7.如权利要求6所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述四轮转向机构还包括限位构件，限位构件包括限位板(28)和限位销轴(29)，限位板(28)设置在限位销轴(29)的运动轨迹上。8.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述植保机器人还包括快换装置(3)，快换装置(3)用于连接作业构件； 快换装置包括可拆卸连接的固定架构件(31)和起落架构件(32)，固定架构件(31)与植保机器人车架固定连接，起落架构件(32)与作业机构固定连接； 固定架构件(31)和起落架构件(32)之间设有锁紧构件(36)。9.如权利要求8所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述固定架构件(31)包括U型板(311)，U型板(311)包括底板(3110)，底板(3110)上端设有缺口(31101)，缺口(31101)的两侧分别设有支撑板连接槽(31102)，支撑板连接槽(31102)固定连接有支撑板(312)； 底板(3110)的两侧分别一体连接有侧板(3111)，侧板(3111)下端设有机架连接槽(31110)，机架连接槽(31110 )用于与植保机器人车架固定连接。10.如权利要求8所述的一种智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述起落架构件(32)包括U型的起落架构件本体，起落架构件本体包括两块弯折板(321)，弯折板(321)包括弯折板本体(3211)，弯折板本体(3211)为长方形板，弯折板本体(3211)的一侧设有弯折部(3212 )，弯折板本体(3211)的另一侧连接有连接板(322 )，连接板(322 )的两侧分别与两块弯折板(321)固定连接，弯折板(321)的弯折部(3212)朝向起落架构件本体的外侧。
【专利摘要】本发明涉及一种智能化多功能植保机器人，包括控制构件和车架本体，控制构件用于实现植保机器人工作模式的选择及自动控制，车架本体可与若干组工作构件分别连接，工作构件与车架本体之间设有快换装置，快换装置用于实现各工作构件与车架本体之间的快速更换，一机多用，集施肥、播种、喷药、打顶去雄等多种功能于一身，智能化程度高，具有远程控制、影像监控、无线传输及田间原始数据采集的功能，可实现无人驾驶，大幅降低劳动力成本，操作舒适度高，且作业精准度高，准确率达到99.9%。
【IPC分类】A01G3/00, A01M7/00, A01H1/02, A01C7/06
【公开号】CN105211032
【申请号】CN201510485282
【发明人】汤承龙, 赵洪华, 张岩
【申请人】山东帅克机械制造股份有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年8月10日