本发明涉及一种移动式推拿机器人，属于中医医疗设备现代化的研究领域。
背景技术：
推拿疗法作为中国传统医学的重要组成部分，具有简、便、验、廉等特点，是治疗多种疾病行之有效的方法，长期以来为中华民族的健康做出了巨大贡献。但是由于中医推拿受中医推拿师的技术经验的影响，加上中医推拿的高劳动强度，使得中医推拿难以大范围推广。近年来，随着机器人技术的发展，用于中医推拿的按摩机器人也得到了专家学者们的广泛关注。2003年，江苏大学马履中教授、余顺年博士、王劲松博士相继将并联机器人应用于中医推拿，申请了申请号为03132071.6的一类新型中医伤科医用推拿机器人的发明专利。2005年申请了申请号为200510094463.X的一类新型串并联中医推拿机器人的专利。目前的推拿产品，功能单一或是体积庞大、笨重，运输不便。
技术实现要素：
本发明提出了可独立完成按，揉，压，拍等常用推拿手法且运输方便的移动式推拿机器人。
本发明采取的技术方案：一种移动式推拿机器人，包括：两个五轴推拿机械臂，可升降推拿床，触摸屏，控制系统，相机，相机座，相机滑轨。所述五轴推拿机械臂刚性连接在所述可升降推拿床两侧。在所述可升降推拿床头设有触摸屏。所述相机滑轨设置在可升降推拿床尾，所述相机座设置在所述相机滑轨上，所述相机刚性连接在相机座上。
所述控制系统包括运动控制系统、力度控制系统、视觉处理系统。所述运动控制系统主要实现对五轴机械臂的控制，使其执行主控制器发出的命令。所述力度控制系统主要处理各关节的力传感器反馈的信号，实现推拿力度的精准控制，保证推拿的效果，并在力度过大时发出报警信号。所述视觉处理系统实时处理相机实时采集的图片信息，实现推拿穴位的追踪与定位。
所述五轴推拿机械臂为五自由度串联机械臂，且各关节设有力传感器，可以满足按，揉，压，拍等常用推拿手法的运动学要求和动力学要求，并实时反馈推拿力度信息。所述可升降推拿床设有升降机构，可以根据不同患者需求调节高度。所述相机座可在相机滑轨上移动，可以根据需要调节。
所述触摸屏具有两个主要功能：一是实现具体推拿手法操作命令的输入，二十实时显示推拿操作进度以及推拿力度等信息。
本发明的优点在于：本发明提出移动式推拿机器人，其所有装置设置在推拿床上，移动运输方便。其设有力度反馈，视觉穴位追踪，运动控制等系统，可以自动完成按、揉、拍、压等常用推拿手法。
附图说明
图1为移动式推拿机器人总体结构示意图。
附图中标记的含义如下
1：可升降推拿床；2：控制系统；3：五轴推拿机械臂；4：相机座；5：相机；6：相机滑轨；7：触摸屏。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，一种移动式推拿机器人，包括：可升降推拿床1，控制系统2，两个五轴推拿机械臂3，相机座4，相机5，，相机滑轨6，触摸屏7。所述五轴推拿机械臂3刚性连接在所述可升降推拿床7两侧。在所述可升降推拿床1头部设有触摸屏7。所述相机滑轨设置在可升降推拿床1尾部，所述相机座4设置在所述相机滑轨6上，所述相机5刚性连接在相机座4上部。
所述控制系统2包括运动控制系统、力度控制系统、视觉处理系统。所述运动控制系统主要实现对五轴机械臂3的控制，使其执行主控制器发出的命令。所述力度控制系统主要处理各关节的力传感器反馈的信号，实现推拿力度的精准控制，保证推拿的效果，并在力度过大时发出报警信号。所述视觉处理系统实时处理相机4实时采集的图片信息，实现推拿穴位的追踪与定位。
所述五轴推拿机械臂3为五自由度串联机械臂，且各关节设有力传感器，可以满足按，揉，压，拍等常用推拿手法的运动学要求和动力学要求，并实时反馈推拿力度信息。所述可升降推拿床1设有升降机构，可以根据不同患者需求调节高度。所述相机座4可在相机滑轨6上左右移动，可以根据需要调节。
所述触摸屏7具有两个主要功能：一是实现具体推拿手法操作命令的输入，二十实时显示推拿操作进度以及推拿力度等信息。
本发明提出移动式推拿机器人，其所有装置设置在推拿床上，移动运输方便。其设有力度反馈，视觉穴位追踪，运动控制等系统，可以自动完成按、揉、拍、压等常用推拿手法。