用于手术机器人的末端工具的制作方法

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于手术机器人的末端工具。

背景技术：

穿刺手术是现在治疗恶性肿瘤的有效微创技术，它是采用超声或者CT引导定位，将针形微波辐射天线经皮肤穿刺进入肿瘤内部，利用微波加热将肿瘤消融，达到治疗效果。当前腹腔穿刺手术的实施过程，所有操作都是由医护人员来完成的，并且每例手术中至少需要两名医护人员，分别进行把持、移动超声探头和实施穿刺操作。由于医护人员的手不能完全固定且不抖动，所以在定位到病灶靶点并执行穿刺时，超声探头会抖动而且穿刺针也会变得的不稳定。

随着机器人系统的不断发展进步，手术机器人越来越成为日常医疗工作的组成部分。与传统的腹腔穿刺手术相比，手术机器人具备明显的优势：手术机器人的机器手臂非常灵活，而且具有极高稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术。同时，手术机器人手术创口仅在1厘米左右，大大减少了患者的失血量及术后疼痛。而且，手术机器人可以向术者提供高清晰的医学影像，突破了人眼的极限，并且能够将手术部位放大10-15倍，使手术的效果更加精准。

如果能够通过手术机器人实施穿刺手术来治疗恶性肿瘤，那么超声在实施穿刺手术时探头抖动，穿刺针不稳定的问题将会被解决。因此如何方便地将手术机器人、成像用的探头以及手术器械组合到一起，以实现穿刺手术更加稳定灵活地实施就成为一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例所解决的技术问题之一在于提供一种用于手术机器人的末端工具，用以克服现有技术中在进行腹腔介入手术时，由于医护人员的手不能完全固定而且会有抖动而造成的超声探头抖动、手术器械不稳定的缺陷。

本实用新型实施例提供一种用于手术机器人的末端工具，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安装面与第二安装面，所述基座通过所述第一安装面固定在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架设置在所述第二安装面上；所述第二固定架上设置有手术器械，所述第二固定架设置在所述第二安装面上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

在本实用新型一具体实施例中，通过第一滑动单元将所述第一安装面设置在机械臂上，所述末端工具可沿着所述第一滑动单元移动。

在本实用新型一具体实施例中，通过第二滑动单元将所述第一固定架设置在所述第二安装面上，以将捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元设置在机械臂上，所述末端工具可沿着所述第二滑动单元移动，以调整所述超声单元与脏器病灶的距离远近。

在本实用新型一具体实施例中，所述超声单元整体呈锥形，所述第一固定架包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部用于分别夹持在锥形所述超声单元的前端部和末端部。

在本实用新型一具体实施例中，所述第一固定架还包括第三固定部，所述第三固定部一端与所述第二固定部的一端转动连接，所述第三固定部另一端与所述第二固定部的另一端可活动连接，以与所述第二固定部配合将所述超声单元设置在所述基座上。

在本实用新型一具体实施例中，所述第二固定架包括底座以及固定在所述底座上的夹持件，所述夹持件用于夹持所述手术器械。

在本实用新型一具体实施例中，所述底座可在所述基座的第二安装面内旋转，所述基座上设置有角度调整结构，所述角度调整结构用于在基座带动所述夹持件旋转时调整所述手术器械相对于所述超声单元水平中心线的夹角，以使所述手术器械对准所述脏器病灶。

在本实用新型一具体实施例中，所述角度调整结构包括旋转角度定位单元以及角度限位单元，所述旋转角度定位单元用于对所述基座可旋转角度进行定位，所述角度限位单元用于当所述基座旋转到所需角度时对所述基座进行限位。

在本实用新型一具体实施例中，所述基座和所述底座套设在同一转轴上，所述底座围绕所述转轴旋转以在所述基座的第二安装面内旋转。

在本实用新型一具体实施例中，所述超声单元的水平中心面与所述手术器械位于同一水平面，以使所述手术器械可在超声单元拍摄的超声图像上进行显示。

由以上技术方案可见，本实用新型实施例提供一种用于手术机器人的末端工具，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安装面与第二安装面，所述基座通过所述第一安装面固定在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架设置在所述第二安装面上；所述第二固定架上设置有手术器械，所述第二固定架设置在所述第二安装面上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。通过所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动,从而使手术器械与超声单元在进行手术时保持良好的稳定性与准确性，便于手术的进行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一用于手术机器人的末端工具结构示意图；

图2为本实用新型实施例二用于手术机器人的末端工具结构示意图；

图3为本实用新型实施例三用于手术机器人的末端工具结构示意图；

图4为本实用新型实施例四用于手术机器人的末端工具结构示意图；

图5为本实用新型实施例五用于手术机器人的末端工具中第一固定架结构示意图；

图6为本实用新型实施例六用于手术机器人的末端工具结构示意图；

图7为本实用新型实施例七用于手术机器人的末端工具结构示意图。

具体实施方式

本实用新型实施例包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安装面与第二安装面，所述基座通过所述第一安装面设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架设置在所述第二安装面上；所述第二固定架上设置有手术器械，所述第二固定架设置在所述第二安装面上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。本实用新型实施例通过将机械臂与捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元以及手术器械连接，从而使手术器械与超声单元在进行手术时保持良好的稳定性与准确性，便于手术的进行。

当然，实施本实用新型实施例的任一技术方案必不一定需要同时达到以上的所有优点。

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型实施例中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型实施例保护的范围。

下面结合本实用新型实施例附图进一步说明本实用新型实施例具体实现。

在本实用新型一具体实施例中，参见图1，本实用新型实施例提供了一种用于手术机器人的末端工具，包括：基座101，第一固定架102以及第二固定架103，所述基座101包括第一安装面111与第二安装面121，其中第二安装面121在第一安装面111的相对一侧，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

本实用新型实施例所述基座101通过第一安装面111设置到手术机器人机械臂上，通过第二安装面121设置第一固定架102以及第二固定架103，再通第一固定架102以及第二固定架103分别设置捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元以及手术器械。

通过本实用新型实施例将机械臂与捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元以及手术器械连接，从而使手术器械与超声单元在进行手术时保持良好的稳定性与准确性，便于手术的进行。

在本实用新型一具体实施例中，参见图2，所述第一安装面111上设置有第一滑动单元1111，末端工具通过第一滑动单元1111将所述第一安装面111设置在所述机械臂上，所述基座101可沿着所述第一滑动单元1111的滑动方向移动。

具体地，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，其中，末端工具通过第一滑动单元1111将所述第一安装面111设置在所述机械臂上采用燕尾槽结构，即所述第一滑动单元1111具体为一燕尾槽滑台，并通过设置在机械臂上的燕尾槽滑槽将所述末端工具设置在机械臂上。所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。本实用新型实施例通过燕尾槽结构适当地改变所述末端工具在所述机械臂上的位置，从而使所述末端工具恰当地设置在所述机械臂上。

需要说明的是，所述燕尾槽结构的具体滑动方向可以是视具体手术实施时任一种便于手术实施的情况。

在本实用新型一具体实施例中，参见图3，所述第二安装面121上设置有第二滑动单元1211，所述第一固定架102通过第二滑动单元1211设置在所述基座101上，通过第二滑动单元1211将所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上，以将捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元设置在机械臂上，所述末端工具可沿着所述第二滑动单元1211滑动的方向移动，以调整所述超声单元与脏器病灶的距离远近。

具体地，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上，其中，通过第二滑动单元1211将所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上采用燕尾槽结构，即所述第二滑动单元1211具体为一燕尾槽滑槽，并通过设置在第一固定架102上的燕尾槽滑台将所述末端工具设置在基座101上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

从而将捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元设置在机械臂上。在通过设置在机械臂上的捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元来获取脏器病灶动态变化图像的过程中，可以沿着所述第二滑动单元1211滑动的方向移动来实现所述超声单元与脏器病灶的距离的调整，来获得最佳的超声显示。

在本实用新型一具体实施例中，参见图4，所述超声单元整体呈锥形，所述第一固定架102包括第一固定部1021和第二固定部1022，所述第一固定部1021和第二固定部1022用于分别夹持在锥形所述超声单元的前端部和末端部。

具体地，本实用新型实施例所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，其中，通过第一固定部1021卡合超声单元的前端部，便于超声单元的拆卸，通过第二固定部1022套牢超声单元的末端部，增加基座101连接第一固定架102的稳定性，以使所述机械臂带动所述超声单元朝向脏器病灶运动；所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。从而实现第一固定部1021与第二固定部1022对所述超声单元的固定与拆卸。

在本实用新型一具体实施例中，参见图5，考虑到更加方便的安装与拆卸超声探头，第一固定架102还包括第三固定部1023，所述第三固定部1023一端与所述第二固定部1022的一端转动连接，所述第三固定部1023另一端与所述第二固定部1022的另一端可活动连接，以与所述第二固定部122配合将所述超声单元设置在所述基座101上。

具体地，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述超声单元整体呈锥形，所述第一固定架102包括第一固定部1021和第二固定部1022，所述第一固定部1021和第二固定部1022用于分别夹持在锥形所述超声单元的前端部和末端部，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

其中，所述第三固定部1023一端与所述第二固定部1022的一端通过一转轴连接，所述第三固定部1023另一端与所述第二固定部1022的另一端通过一螺旋结构连接，转动螺旋结构的螺母，以实现第三固定部1023与第二固定部1022对所述超声单元的固定与拆卸。

在本实用新型一具体实施例中，参见图6，所述第二固定架103包括底座1031以及固定在所述底座1031上的夹持件1032，所述夹持件1032用于夹持所述手术器械。

具体地，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。所述第二固定架103通过所述夹持件1032来固定手术器械，所述夹持件1032可以通过一个弹簧夹来实现，即所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上通过一个弹簧夹来夹持手术器械，并将所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

本实用新型实施例可以通过所述夹持件1032的夹紧与打开，实现所述手术器械的固定与拆卸，并通过所述夹持件1032来固定手术器械使手术器械在进行手术时保持良好的稳定性与准确性，便于手术的进行。

在本实用新型一具体实施例中，参见图7，所述底座1031可在所述基座101的第二安装面内旋转，所述基座101上设置有角度调整结构，所述角度调整结构104用于在基座101带动所述夹持件1032旋转时调整所述手术器械相对于所述超声单元水平中心线的夹角，以使所述手术器械对准所述脏器病灶。所述角度调整结构104包括旋转角度定位单元1041以及角度限位单元1042，所述旋转角度定位单元1041用于对所述基座可旋转角度进行定位，所述角度限位单元1042用于当所述基座旋转到所需角度时对所述基座进行限位。所述基座101和所述底座1031套设在同一转轴上，所述底座1031围绕所述转轴旋转以在所述基座的第二安装面内旋转。

具体地，所述基座101通过所述第一安装面111设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架102上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架102设置在所述第二安装面121上；所述第二固定架103上设置有手术器械，所述第二固定架103设置在所述第二安装面121上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

所述夹持件1032固定在所述底座1031上，所述底座1031一方面通过转轴与基座101连接，一方面通过角度调整结构104与基座101连接，所述角度调整结构104设置有旋转角度定位单元1041，旋转角度定位单元1041包括3个角度档位，分别为15°、30°和45°，通过设置好的3个角度档位可以准确方便的对手术器械的操作角度进行调整。所述角度调整结构104还设置有旋转角度限位单元1042，具体为一旋紧螺母，通过旋紧螺母将调整好的手术器械的操作角度进行固定。从而使手术器械在进行手术时保持良好的稳定性与准确性，便于手术的进行。

应当说明的是，以上各实施例中应当保持所述超声单元的水平中心面与所述手术器械位于同一水平面，以使所述手术器械可在超声单元拍摄的超声图像上进行显示。

尽管已描述了本实用新型实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型实施例范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型实施例权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型实施例也意图包含这些改动和变型在内。