支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人的制作方法

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术：

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配、拆卸和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一方面的实施例提出了一种支架组件。

本发明的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人的手术器械。

本发明的第三方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一方面的实施例，本发明提出了一种支架组件，用于手术机器人的手术器械，包括：第一支架，第一支架的两侧分别设置一个中空的安装腔，第一支架的底部设置有安装槽；弹簧扣，弹簧扣的数量为两个，两个弹簧扣分别设置在两个安装腔内；第二支架，第二支架设置有安装凸起和两个定位孔，定位孔与弹簧扣相适配，安装凸起与安装槽相适配；其中，当第一支架与第二支架相连接时，通过安装槽与安装凸起的配合以及弹簧扣在弹力的作用下插入定位孔以将第一支架固定在第二支架上。

本发明提供的支架组件，通过安装凸起以及安装槽的配合以及弹簧扣与定位孔的配合，使得第一支架与第二支架之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动弹簧扣使其脱出定位孔以将第一支架和第二支架相分离，通过上述的结构实现了第一支架与第二支架之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架和第二支架装配或分离。其中，对于采用了该支架组件的医学机器人领域的手术机器人的手术器械，第一支架和第二支架上可以分别设置不同的机构，如驱动组件、从动组件、医疗装置、手术执行部等，通过上述的快拆结构使得用户可以随时选用不同的第一支架和第二支架互相快速地连接或拆卸，极大地方便了用户的使用，同时提升了手术机器人的手术器械或手术机器人的通用性和装配效率。

另外，本发明提供的上述实施例中的支架组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，弹簧扣上设置有第一导向斜面。

在该技术方案中，通过在弹簧扣上设置第一导向斜面，使得其能够更加平顺地进出定位孔，同时在第一支架与第二支架连接接触时能够起到对于弹簧扣导向的作用，使得第一支架与第二支架之间的装配或拆卸更加方便容易，提升了两者装配或拆卸的效率。

在上述任一技术方案中，优选地，第二支架的一端设置有第二导向斜面，第二导向斜面与第一导向斜面相适配。

在该技术方案中，通过设置在第二支架的一端的第二导向斜面，使得第一支架与第二支架装配连接的过程中，弹簧扣先与第二导向斜面接触收缩，之后弹簧扣贴合第一支架移动并最终移动至定位孔的上方再插入定位孔，实现第一支架与第二支架的连接，这样使得装配之处弹簧扣就能够被第二导向结构压缩，省去了用户按压弹簧扣的操作，提高装配连接效率的同时也方便了用户的使用。

在上述任一技术方案中，优选地，弹簧扣包括：弹簧；定位杆，定位杆与弹簧相连接；连杆，连杆与定位杆相连接；其中，通过推动连杆以使定位杆运动。

在该技术方案中，在第一支架与第二支架连接时利用弹簧的弹性推动定位杆，使其插入定位孔实现两者的连接；在分离第一支架和第二支架时用户可以推动连杆，进而使定位杆退出定位孔中，之后移动第一支架使得两者分离，通过连杆的设置使得用户可以更方便地将第一支架与第二支架分离。另外，连杆自身也可以设计为杠杆结构，这样使得用户操作连杆时更加轻松方便。

在上述任一技术方案中，优选地，安装腔内设置有定位柱，弹簧套设在定位柱上。

在该技术方案中，通过在安装腔内设置的定位柱实现对于弹簧的定位、限位和导向，使得弹簧能够按照设计的路径运动，提升装置的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，安装腔的壁面上开设有配合槽，连杆穿过配合槽与定位杆相连接。

在该技术方案中，连杆穿过安装腔壁面上的配合槽与定位杆相连接，而配合槽也能够起到对于连杆的限位和导向的作用，连杆可以在配合槽中移动并带动定位杆运动，同时配合槽能够对连杆限位，防止连杆和定位杆从安装腔中脱出。

在上述任一技术方案中，优选地，安装槽的一端设置有第三导向斜面；安装凸起的一端设置有第四导向斜面，第四导向斜面与第三导向斜面相适配。

在该技术方案中，通过分别在安装凸起和安装槽上设置导向斜面，使得安装凸起能够更加平顺地进出安装槽，这样也使得第一支架与第二支架之间的装配或拆卸更加方便容易，进一步地提升了两者装配或拆卸的效率。

本发明第二方面的实施例还提供了一种手术机器人的手术器械，包括：上述的支架组件。

本发明提供的手术机器人的手术器械，通过上述的结构使得第一支架与第二支架之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动弹簧扣使其脱出定位孔以将第一支架和第二支架相分离，由此实现了第一支架与第二支架之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架和第二支架装配或分离。

另外，本发明提供的上述实施例中的支架组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：传动组件，设置在第一支架上；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；驱动组件，可拆卸地设置在第二支架上，当第一支架与第二支架连接时驱动组件与传动组件相连接。

在该技术方案中，第一支架和第二支架上分别设置有传动组件和驱动组件，同时传动组件上连接有手术执行部，这样可以将不同的手术执行部分别设置在不同的第一支架上，这样通过更换不同的第一支架就能够相当于更换了不同的手术执行部，提升了对于手术执行部的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明第三方面的实施例还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械。

本发明提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械，可随时自由地更换不同的第一支架或第二支架，这样可以将不同的手术执行部分别设置在不同的第一支架上，这样通过更换不同的第一支架就能够相当于更换了不同的手术执行部，提升了对于手术执行部的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一种实施例的第一支架结构示意图；

图2是图1所示结构中弹簧扣的结构示意图；

图3是本发明一种实施例的第二支架结构示意图；

图4是图3所示结构中a部分的局部放大示意图；

图5是本发明一种实施例的手术机器人的手术器械结构示意图；

图6是图5所示结构中b部分的局部放大示意图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

12第一支架，122安装腔，1222配合槽，124安装槽，1242第三导向斜面，126弹簧扣，1262弹簧，1264定位杆，1266连杆，1268第一导向斜面，14第二支架，142安装凸起，1422第四导向斜面，144定位孔，2手术机器人的手术器械，22传动组件，24手术执行部，26驱动组件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例所述的支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

如图1至图4所示，本发明提供了一种支架组件，用于手术机器人的手术器械2，包括：第一支架12，第一支架12的两侧分别设置一个中空的安装腔122，第一支架12的底部设置有安装槽124；弹簧扣126，弹簧扣126的数量为两个，两个弹簧扣126分别设置在两个安装腔122内；第二支架14，第二支架14设置有安装凸起142和两个定位孔144，定位孔144与弹簧扣126相适配，安装凸起142与安装槽124相适配；其中，当第一支架12与第二支架14相连接时，通过安装槽124与安装凸起142的配合以及弹簧扣126在弹力的作用下插入定位孔144以将第一支架12固定在第二支架14上。

本发明提供的支架组件，通过安装凸起142以及安装槽124的配合以及弹簧扣126与定位孔144的配合，使得第一支架12与第二支架14之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动弹簧扣126使其脱出定位孔144以将第一支架12和第二支架14相分离，通过上述的结构实现了第一支架12与第二支架14之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架12和第二支架14装配或分离。其中，对于采用了该支架组件的医学机器人领域的手术机器人的手术器械2，第一支架12和第二支架14上可以分别设置不同的机构，如驱动组件26、从动组件、医疗装置、手术执行部24等，通过上述的快拆结构使得用户可以随时选用不同的第一支架12和第二支架14互相快速地连接或拆卸，极大地方便了用户的使用，同时提升了手术机器人的手术器械2或手术机器人的通用性和装配效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，弹簧扣126上设置有第一导向斜面1268。

在该实施例中，通过在弹簧扣126上设置第一导向斜面1268，使得其能够更加平顺地进出定位孔144，同时在第一支架12与第二支架14连接接触时能够起到对于弹簧扣126导向的作用，使得第一支架12与第二支架14之间的装配或拆卸更加方便容易，提升了两者装配或拆卸的效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，第二支架14的一端设置有第二导向斜面，第二导向斜面与第一导向斜面1268相适配。

在该实施例中，通过设置在第二支架14的一端的第二导向斜面，使得第一支架12与第二支架14装配连接的过程中，弹簧扣126先与第二导向斜面接触收缩，之后弹簧扣126贴合第一支架12移动并最终移动至定位孔144的上方再插入定位孔144，实现第一支架12与第二支架14的连接，这样使得装配之处弹簧扣126就能够被第二导向结构压缩，省去了用户按压弹簧扣126的操作，提高装配连接效率的同时也方便了用户的使用。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图2所示，弹簧扣126包括：弹簧1262；定位杆1264，定位杆1264与弹簧1262相连接；连杆1266，连杆1266与定位杆1264相连接；其中，通过推动连杆1266以使定位杆1264运动。

在该实施例中，在第一支架12与第二支架14连接时利用弹簧1262的弹性推动定位杆1264，使其插入定位孔144实现两者的连接；在分离第一支架12和第二支架14时用户可以推动连杆1266，进而使定位杆1264退出定位孔144中，之后移动第一支架12使得两者分离，通过连杆1266的设置使得用户可以更方便地将第一支架12与第二支架14分离。另外，连杆1266自身也可以设计为杠杆结构，这样使得用户操作连杆1266时更加轻松方便。

在本发明的一个实施例中，优选地，安装腔122内设置有定位柱，弹簧1262套设在定位柱上。

在该实施例中，通过在安装腔122内设置的定位柱实现对于弹簧1262的定位、限位和导向，使得弹簧1262能够按照设计的路径运动，提升装置的可靠性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，安装腔122的壁面上开设有配合槽1222，连杆1266穿过配合槽1222与定位杆1264相连接。

在该实施例中，连杆1266穿过安装腔122壁面上的配合槽1222与定位杆1264相连接，而配合槽1222也能够起到对于连杆1266的限位和导向的作用，连杆1266可以在配合槽1222中移动并带动定位杆1264运动，同时配合槽1222能够对连杆1266限位，防止连杆1266和定位杆1264从安装腔122中脱出。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图4所示，安装槽124的一端设置有第三导向斜面1242；安装凸起142的一端设置有第四导向斜面1422，第四导向斜面1422与第三导向斜面1242相适配。

在该实施例中，通过分别在安装凸起142和安装槽124上设置导向斜面，使得安装凸起142能够更加平顺地进出安装槽124，这样也使得第一支架12与第二支架14之间的装配或拆卸更加方便容易，进一步地提升了两者装配或拆卸的效率。

本发明还提供了一种手术机器人的手术器械2，如图5和图6所示，包括：上述的支架组件。

本发明提供的手术机器人的手术器械2，通过上述的结构使得第一支架12与第二支架14之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动弹簧扣126使其脱出定位孔144以将第一支架12和第二支架14相分离，由此实现了第一支架12与第二支架14之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架12和第二支架14装配或分离。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5和图6所示，还包括：传动组件22，设置在第一支架12上；手术执行部24，手术执行部24与传动组件22相连接；驱动组件26，可拆卸地设置在第二支架14上，当第一支架12与第二支架14连接时驱动组件26与传动组件22相连接。

在该实施例中，第一支架12和第二支架14上分别设置有传动组件22和驱动组件26，同时传动组件22上连接有手术执行部24，这样可以将不同的手术执行部24分别设置在不同的第一支架12上，这样通过更换不同的第一支架12就能够相当于更换了不同的手术执行部24，提升了对于手术执行部24的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械2。

本发明提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械2，可随时自由地更换不同的第一支架12或第二支架14，这样可以将不同的手术执行部24分别设置在不同的第一支架12上，这样通过更换不同的第一支架12就能够相当于更换了不同的手术执行部24，提升了对于手术执行部24的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。