可移动手术机器人稳定装置的制作方法

本实用新型涉及手术机器人装置技术领域，尤其涉及的是一种可移动手术机器人稳定装置。

背景技术：

机器人能部分代替人类的活动，在医疗领域中，如医师仅靠人工操作处理定量工作能力有限，且易受到辐射和感染影响，机器人可稳定运行且不会疲劳，也不必担心辐射与感染的影响。

为了手术机器人的移动便携性，目前的手术机器人通常会装有轮子，本身可以被推动，由于在手术过程中手术机器人可能产生振动、晃动，尤其是骨科手术中，会产生较强的振动，因而移动到手术的位置后，需要将轮子固定起来，现在大部分的做法是轮子加脚刹锁死，但是接触面积较小，且刚度较差，实际还存在摆动、易抖动的问题，稳定性不够高。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可移动手术机器人稳定装置，停驻稳定性高。

为解决上述问题，本实用新型提出一种可移动手术机器人稳定装置，包括：移动底盘，支撑台、升降驱动机构及手术机器人本体；所述手术机器人本体设置在所述支撑台上或所述移动底盘上；所述升降驱动机构设置在所述支撑台上，连接所述移动底盘，用以驱动所述移动底盘相对所述支撑台升降；所述移动底盘能够上升至高于或平齐于所述支撑台或下降至低于所述支撑台。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降驱动机构包括压力供给装置、密封腔、活塞；所述压力供给装置用以提供气压或液压；所述活塞可活动设置在所述密封腔上，且连接所述移动底盘；所述密封腔固定在所述支撑台上，通过腔内压力变化而驱动所述活塞运动，从而带动所述移动底盘升降。

根据本实用新型的一个实施例，所述密封腔上具有充气孔和出气孔；所述压力供给装置为充气泵，所述充气泵连接所述充气孔，用以充入气体至所述密封腔内；所述出气孔连接有排气阀，用以控制排气。

根据本实用新型的一个实施例，所述活塞朝下设置在所述密封腔上，所述活塞下移则带动所述移动底盘下降，所述活塞上移则带动所述移动底盘上升。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动底盘上升至高于所述支撑台时，所述支撑台落地支撑整个装置；所述移动底盘下降至低于所述支撑台时，所述移动底盘落地支撑整个装置，并可带动整个装置移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑台包括容置平台和支撑结构；所述支撑结构设置在所述容置平台的下方，所述容置平台上设置所述升降驱动机构及手术机器人本体；所述升降驱动机构驱动所述移动底盘上升至高于所述支撑结构的落地部或下降至低于所述支撑结构的落地部。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动底盘设置在所述容置平台的下方中间位置处，所述支撑结构排布在所述移动底盘的周围。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑结构为环式支撑架；或，所述支撑结构包括至少两个支撑脚，对称设置在所述移动底盘的周围。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动底盘包括连接平台及移动部；所述移动部设置在所述连接平台的下方，所述连接平台连接所述升降驱动机构。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动部为轮式移动部或履带式移动部。

采用上述技术方案后，本实用新型相比现有技术具有以下有益效果：

支撑台与移动底盘之间通过升降驱动机构连接，通过升降驱动机构可以实现移动底盘与支撑台的相对移动，需要移动时，使得移动底盘下降，整个装置在移动到手术需要位置后，使得移动底盘上升、支撑台下降落地，相比轮子装刹车，装置停驻更稳定，而做完手术，需要移走时，再使移动底盘下降、支撑台再次升高；使用方便，停驻稳定，可以避免手术过程中手术机器人产生振动、晃动等问题。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的可移动手术机器人稳定装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的可移动手术机器人稳定装置的支撑台落地的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的可移动手术机器人稳定装置的移动底盘落地的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例的可移动手术机器人稳定装置的移动底盘落地的结构示意图。

图中标记说明：

11-容置平台，12-支撑结构，13-立架，21-压力供给装置，21’-压力供给装置，22-密封腔，23-活塞，24-排气阀，25-排气按钮，3-移动底盘，31-连接平台，32-移动部。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

在一个实施例中，参看图1-3，可移动手术机器人稳定装置包括：移动底盘3，支撑台、升降驱动机构及手术机器人本体(图中未示出)。手术机器人本体可以是任意需要用来进行手术的手术机器人，例如是骨科手术机器人，具体不限。

手术机器人本体设置在支撑台上或移动底盘3上。手术机器人本体可以安装在支撑台上，随支撑台的运动而动，也可以与移动底盘3连接，随移动底盘3的运动而动。

升降驱动机构设置在支撑台上，可以通过连接件连接固定在支撑台上，当然，其驱动部位是相对支撑台可动的，从而在驱动部位动作时可以以支撑台为着力点。升降驱动机构连接移动底盘3，可以理解是驱动部位连接移动底盘3，用以驱动移动底盘3相对支撑台升降。

参看图2，移动底盘3在升降驱动机构的驱动下能够上升一定高度，直至上升到高于或平齐支撑台，如果装置放置在地面上时，支撑台落地起到支撑作用。参看图3，移动底盘3在升降驱动机构的驱动下能够下降一定高度，直至下降至低于支撑台。移动底盘3的移动是相对于支撑台而言的，当移动底盘3着地时，移动底盘3相对支撑台下降，事实上是支撑台相对于地面上升。升降的高度可以通过控制升降驱动机构的驱动部位的升降高度实现。

支撑台与移动底盘3之间通过升降驱动机构连接，通过升降驱动机构可以实现移动底盘3与支撑台的相对移动，需要移动时，使得移动底盘3下降，整个装置在移动到手术需要位置后，使得移动底盘3上升、支撑台下降落地，相比轮子装刹车，装置停驻更稳定，而做完手术，需要移走时，再使移动底盘3下降、支撑台再次升高；使用方便，停驻稳定，可以避免手术过程中手术机器人产生振动、晃动等问题。

升降驱动机构的方式不限，只要能够驱动移动底盘3相对支撑台移动的均可以，例如可以是电气驱动、气压驱动、液压驱动、手动驱动等等。

在一个实施例中，升降驱动机构可以包括压力供给装置21、密封腔22、活塞23。压力供给装置21用以提供气压或液压给密封腔22，改变密封腔22腔内压力。活塞23可活动设置在密封腔22上，且连接移动底盘3，在腔内压力变小时，活塞23会往密封腔22内缩进一定距离、以减小密封腔22的腔室，而在腔内压力变大时，活塞23会被推出密封腔22一定距离、以扩大密封腔22的腔室。密封腔22固定在支撑台上，通过腔内压力变化而驱动活塞23运动，从而带动移动底盘3升降。在压力供给装置21为液压装置时，密封腔22中的液体输出时最好是返回到液压装置中，避免液体浪费及污染。

优选的，密封腔22上具有充气孔和出气孔，分别用来进气和出气。压力供给装置21为充气泵。充气泵连接充气孔，可以通过软管连接，用以充入气体至密封腔22内。出气孔连接有排气阀24，用以控制排气。充气泵往密封腔22内充气，此时排气阀24关闭，密封腔22内气压增加，从而推出活塞23；排气阀24打开进行排气时，充气泵停止充气，密封腔22内气压减小，从而活塞23回退；而若要保持活塞23不动，则使得充气泵不充气，排气阀24也同时关闭即可。

图1-3中示出的压力供给装置21为手动充气泵，例如像打气筒，可以免去动力能量所需的电源装置，更便利。在一个实施例中，参看图4，压力供给装置21’也可以为脚踩式充气泵，设置在支撑台较低位置处，脚容易使劲的位置，用脚踩进行充气，更省力。

可选的，排气阀24可以通过设置在支撑台容易操作的位置处的排气按钮25来控制启闭。当然具体不限，排气阀24可以是电控阀，也可以是手动阀。

可选的，在出气孔处还可以连接抽气装置，有助于气体的排出。

优选的，活塞23朝下设置在密封腔22上，充入气体会推动活塞23下移，排出气体会使活塞23回缩，活塞23下移则带动移动底盘3下降，活塞23上移则带动移动底盘3上升。如此，可以使得移动底盘3的重力辅助气压拉动活塞23，更便于移动底盘3的下移，更省力；而需要移动底盘3上抬时，给一定的抬升力。

优选的，移动底盘3上升至高于支撑台时，支撑台落地支撑整个装置，完全由支撑台支撑，而不用移动底盘3的支撑，与地面摩擦力更大不易动；移动底盘3下降至低于支撑台时，移动底盘3落地支撑整个装置，并可带动整个装置移动，减小移动摩擦力，有利于移动。

在一个实施例中，支撑台可以包括容置平台11和支撑结构12。支撑结构12设置在容置平台11的下方，容置平台11上设置升降驱动机构及手术机器人本体。升降驱动机构驱动移动底盘3上升至高于支撑结构12的落地部或下降至低于支撑结构12的落地部。

可选的，支撑台还可以包括立架13，立设在容置平台11上，排气按钮25和压力供给装置21设置在立架13上，立架13尽量设置在容置平台11的中央，保证重心平衡。密封腔22固定在容置平台11上，容置平台11对应活塞23部位开设通孔，以供活塞23穿过而连接移动底盘3。机器人本体可以固定在容置平台11上。

优选的，移动底盘3设置在容置平台11的下方中间位置处，支撑结构12排布在移动底盘3的周围。当然，在一个实施例中，移动底盘3也可以绕在容置平台11的周侧设置，具体不限，只要保持整个装置在移动底盘3支撑或支撑台支撑时均可以保证平衡即可。

可选的，支撑结构12为环式支撑架，将移动底盘3围在中间。或，支撑结构12包括至少两个支撑脚，对称设置在移动底盘3的周围。两个支撑脚时，每个支撑脚可以呈长条形，还可以呈八字排布。三个支撑脚时，呈三角式排布。更多支撑脚时，选择可以保证支撑更稳的排布形式即可，具体不限。

在一个实施例中，移动底盘3可以包括连接平台31及移动部32；移动部32设置在连接平台31的下方，连接平台31连接升降驱动机构，移动部32落地时可以带着整个装置移动。可选的，移动部32为轮式移动部或履带式移动部，图中示出的为四个轮子的情况，具体不限。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定权利要求，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。