本发明涉及一种护理机器人，尤其涉及一种多功能自动护理机器人。
背景技术：
目前，市场上和医院针的医用护理床功能单一，尤其是涉及到护理床便盆的科学运用，其自动化程度仍然很低，在自动冲洗臂部，自动冲洗便盆和自动处理粪便和废水等方面的表现都不让用户满意；在护理病人排泄工作方面仍然还需要耗费大量的人力劳动，另一方面，在床体的翻转模块设计方面，现有的护理床也不够健全，不能满足病人多种睡姿和坐姿的需求，所以得通过护理人员的帮忙才能满足，加强了人力负担，同时也让病人也承受一定的心里压力；另一方面，现有护理床床头柜使用效率低，它只起到放置闲杂物品的作用，却没有利用它多余的空间来设置一些护理床的基础装备。
技术实现要素：
本发明的目的在于解决现有医用护理床自动化运用程度底，护理床便盆功能不齐全，经常需要人工处理病人排泄的问题和床体翻转方式单一且麻烦的问题，提供一种自动化控制、功能齐全和利用效率高的用于护理病人的一种多功能自动护理机器人。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种多功能自动护理机器人，包括床头柜和床体，所述床头柜包括柜体、组合式水箱平板车、中转水箱、负压过滤装置、加压装置和护理液添加装置，所述柜体内部设有底座，所述底座呈“凹”字形，所述的组合式水箱平板车放置在凹口内；所述底座上设置有支架，所述负压装置固定安装在所述支架上；所述中转水箱、加压装置和护理液添加装置均固定安装于所述底座上，且均位于所述支架的下方；所述组合式水箱平板车上设置有净水箱和储粪箱；所述储粪箱顶部设置有进粪口和排气口；所述排气口通过废气过滤管连接负压过滤装置；所述护理液添加装置通过管道连接所述中转水箱。
所述床体上设置有便盆，所述便盆包括盆体、环形管道和环形盆盖，所述环形管道设置在所述盆体的上端，所述环形管道的内环面上设置有多个冲洗喷头；所述环形盆盖设置在所述的环形管道上方，所述的环形盆盖的内环面上设置有多个吹气口；所述盆体内部前后两侧设置有冲洗喷嘴，所述盆体底部设置有出粪口；所述加压装置和中转水箱均设置在所述冲洗喷嘴与净水箱的连接管道上，所述冲洗喷头与净水箱的连接管道上也连接了所述加压装置；所述吹气口通过管道连接负压过滤装置；所述出粪口通过管道与所述进粪口连接。
所述的床头柜内是设置了运用于护理床机器人便盆多种功能的设施，当护理机器人启动冲洗工作时，所述中转水箱内的水通过管道被输送到所述加压装置，加压过后的水被输送到便盆，最后从所述喷嘴喷出冲洗病人的臀部；臂部冲洗完成后，所述净水箱内的水通过管道被输送到所述加压装置，加压过后的水被输送到所述环形管道，接着从所述冲洗喷头内喷出冲洗所述便盆内部；冲洗所述便盆完成后，所述负压过滤装置启动对所述储粪箱的抽真空工作，所述储粪箱产生负压，以至于所述储粪箱连接所述出粪口的管道将具有强大的吸力，并且把所述便盆内的粪便和废水抽到所述储粪箱；所述负压过滤装置在抽真空的过程中，抽出的废气通过其内部过滤后被输送到所述便盆，接着从所述吹气口吹出，以此吹干病人臀部上的水渍。上述工作流程均由plc自动化控制，只需要启动冲洗开关，护理机器人会自动开始按上述工作流程开始工作。
本发明中，进一步的，所述冲洗喷头指向所述便盆内壁，让冲洗喷头喷出的水直接冲所述便盆内壁。
本发明中，优选的，所述的净水箱、储粪箱、中转水箱和护理液添加装置上分别设置有第一水位传感器、第二水位传感器、第三水位传感器和第四水位传感器；所述中转水箱底部设置有温度传感器和水加热装置。
水位传感器实时检测其安装对象的液体位置，并且把实时检测信息反馈到控制面板；其中，当所述第二水位传感器检测到所述中转水箱的水位数据低于用户设定范围值时，所述净水箱的水会自动添加到中转水箱内，直到所述中转水箱内的水位升至设定范围值内后停止加水；所述温度传感器检测所述中转水箱内液体的温度，所述水加热装置将对所述中转水箱内的水进行加热；当启动所述加热装置后，所述加热装置会开始对所述中转水箱内的水进行加热，直到所述温度传感器检测到的水位达到了设定值后停止加热。
本发明中，优选的，所述的净水箱与中转水箱的连接管道上设置有第一电磁阀，所述的净水箱与加压装置的连接管道上设置有第二电磁阀，所述的中转水箱与加压装置的连接管道上设置有第三电磁阀，所述护理液添加装置与中转水箱的连接管道上设置有第四电磁阀。
所述第一电磁阀控制所述净水箱到所述中转水箱的水流量，所述第二电磁阀控制所述净水箱到所述加压装置的水流量，所述第三电磁阀控制所述中转水箱到所述加压装置的水流量，所述第四电磁阀控制所述护理液添加装置到所述中转水箱的护理液流量。工作时，电磁阀的开启时机和停止的时机由plc控制。
本发明中，优选的，所述负压过滤装置包括消音箱体，所述消音箱体设有第一进气口和第一出气口，所述第一进气口与所述排气口连接；所述消音箱体内靠近所述第一进气口的一端固定设有负压电机；所述消音箱体内设有与所述第一出气口的一端连接的空气过滤器，所述空气过滤器底面一角设置有第二进气口，所述空气过滤器上面远离所述第二进气口的一角设置有第二出气口；所述消音箱体内设置有一个以上的空气过滤器，所述空气过滤器之间连接设置；所述第一出气口的另一端连接有空气加热装置；所述空气加热装置连接所述吹气口；所述空气过滤器包括滤芯托盘、盖板和滤芯，所述滤芯托盘的中部设有一块隔板，所述隔板在远离第二进气口的一端开有第一通气口，所述滤芯安装在所述滤芯托盘的两个腔体内，所述盖板合在所述滤芯托盘上。
本发明中，优选的，所述第一进气口与所述排气口通过废气过滤管连接，所述排气口与所述废气过滤管的连接处设有的负压叶轮。
当负压电机启动抽真空工作后，废气过滤管内产生负压，带动负压叶轮高速旋转对储粪箱进行排真空，随着储粪箱内的真空度越来越高，储粪箱内的负压也越来越强，对便盆内部的抽吸力就越大越大，同时在负压电机抽气的过程中，被抽走的废气被排到空气过滤器，过滤后的空气从所述第一出气口流出，接着被输送到空气加热器进行快速加热，最后被输送到便盆，水的温度可以自行设定；废气过滤管的作用是加长过滤路径，实现更好的过滤效果。
本发明中，进一步的，所述的滤芯材料是活性碳。活性碳具有很强的吸附能力，可以起到良好的净化空气，消除异味的效果。
本发明中，优选的，所述床体从床头到床尾分为四截，依次包括：一级翻转床架、过渡床架、二级翻转床架和三级翻转床架，所述一级翻转床架和过渡床架的下方设置有主支撑架，所述主支撑架的前部、后部和一侧分别设置有第一联动翻转机构、第二联动翻转机构和第三联动翻转机构；所述第一联动翻转机构连接所述一级翻转床架，所述第二联动翻转机构分别与便盆支撑架和坐垫支撑架连接；所述第三联动翻转机构连接所述三级翻转床架；所述便盆支撑架和坐垫支撑架分别连接在所述过渡床架两侧；所述便盆设置在便盆支撑架上；所述坐垫支撑架上设置有坐垫。
所述一级翻转床架，二级翻转床架和三级翻转床架是所述床体表面可翻转的部分，所述第一联动翻转机构可驱动一级翻转床架翻转，所述第二联动翻转机构可驱动所述便盆支撑架和坐垫支撑架联动翻转，所述第三联动翻转机构可驱动二级翻转床架和三级翻转床架联动翻转。
本发明中，优选的，所述一级翻转床架的尾端铰接于所述过渡床架的前端；所述一级翻转床架的前部下方设置有第一导轮，所述过渡床架前部下方设置有第二导轮；所述第一联动翻转机构包括第一电动伸缩缸和翻转支撑架；所述第一电动伸缩缸铰接于所述主支撑架的底面；所述翻转支撑架的尾端铰接于所述主支撑板中部的一条横杆上，所述翻转支撑架前端以所述第一导轮为支撑点支撑所述一级翻转床架，所述翻转支撑架的尾端以所述第二导轮为支撑点支撑所述过渡床架；所述翻转支撑架尾端中部设置有第一翻转臂；所述第一电动伸缩缸的第一伸缩杆与所述第一翻转摆臂铰接。
第一电动伸缩缸可以驱动第一翻转摆臂，从而翻转支撑架也随着翻转，翻转支撑架支撑一级翻转床架，当翻转支撑架向上翻转时，将驱动一级翻转床架向上翻转，当翻转支撑架向下翻转时，一级翻转床架会受自身重力的驱动，将向下转；翻转支撑架翻转时是以第二导轮为翻转支点来翻转的，第一导轮主要起到导向和减小翻转摆臂的翻转阻力的作用。
本发明中，优选的，所述坐垫支撑架包括第一翻转轴和第二翻转臂，所述第一翻转轴固定连接在所述坐垫支撑架的尾端，并且铰接于所述过渡床架一侧的横杆上，所述第二翻转臂的一端固定连接在所述第一翻转轴的一端；所述便盆支撑架包括第二翻转轴和第三翻转臂，所述第二翻转轴固定连接在所述便盆支撑架的尾端，并且铰接于所述过渡床架另一侧的横杆上，所述第三翻转臂的一端固定连接在所述第二翻转轴的一端。
本发明中，优选的，所述第二联动翻转机构包括第二电动伸缩缸和第一联动臂；所述第二电动伸缩缸铰接于所述主支撑架的底面；所述第二电动伸缩缸的第二伸缩杆与所述第二翻转臂的另一端铰接；所述第一联动臂的一端开有方形长孔，此端通过第一连接件穿过所述方形长孔连接于所述坐垫支撑架下部的一侧，所述第一联动臂的另一端与所述第三翻转臂的另一端铰接。
所述的第二伸缩杆可驱动第二翻转臂来翻转所述坐垫支撑架；所述坐垫支撑架翻转时，所述第一连接件跟其翻转，并且在所述第一联动臂的所述方形长孔内移动，当所述第一连接件移动到所述方形长孔任一端的那一刻起，所述连接件按原来的方向继续移动将驱动所述第一联动臂移动，所述第一联动臂的移动将驱动所述第三翻转臂来驱动坐便器支撑架翻转；其中所述第一连接件在所述第一联动臂的所述方形长孔内部移动时，所述的坐垫支撑架并没有驱动所述第一联动臂移动，所以这个时候所述坐垫支撑架是独立翻转的，以此方式来避免所述坐垫支撑架和便盆支撑架互相碰撞的技术问题。
本发明中，优选的，所述二级翻转床架的前端铰接于所述过渡床架的后端，所述二级翻转床架的后端铰接所述三级翻转床架的前端；所述第三联动翻转机构包括第三电动伸缩缸和第二联动臂；所述三级翻转床架的前端设置有第四翻转臂；所述第三电动伸缩缸的第三伸缩杆与所述第二联动臂的一端铰接，所述第二联动臂的另一端与所述第四翻转臂铰接。
所述第三伸缩杆可驱动所述第二联动臂来驱动所述三级翻转床架翻转，因为二级翻转床架也与三级翻转床架铰接，所以二级翻转床架也将与三级翻转床架联动翻转。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本护理机器人可以实现病人在完成排泄后几项自动化服务：1、自动用热水冲洗病人臀部，并且自动吹热风风干；2、自动冲水清洁便盆，并且自动抽走便盆的粪便和废水；3、自动用过滤装置过滤废气，维护空气质量；4、多维度的翻转结构，满足病人各种躺姿和坐姿；自动化程度大大提高，节省了护理人员工作时间，减轻了人力负担，更重要的一点减轻病人的心里负担，维持一个良好的养病心态。
附图说明
图1——床头柜示意图
图2——床头柜内部结构示意图
图3——便盆第一视图
图4——便盆第二视图
图5——便盆内部结构示意图
图6——负压过滤装置示意图
图7——床体俯视图
图8——第一联动翻转机构示意图
图9——第二联动翻转机构示意图
图10——第三联动翻转机构示意图
图例说明，1-柜体，2-组合式水箱平板车，3-中转水箱，4-负压过滤装置，5-加压装置，6-护理液添加装置，7-底座，8-支架，9-净水箱，10-储粪箱，11-盆体，12-环形管道，13-环形盆盖，14-冲洗喷头，15-冲洗喷嘴，16-出粪口，17-吹起口，18-消音箱体，19-第一进水口，20-第一出气口，21-空气加热装置，22-叶轮，23-废气过滤管，24-负压电机，25-热风管道中转接头，26-热水管道中转接头，27-冷水管道中转接头，28-防臭接头，29-，30-，31-一级翻转床架，32-过渡床架，33-二级翻转床架，34-三级翻转床架，35-主支撑架，36-第一联动翻转机构，37-第二联动翻转机构，38-第三联动翻转机构，39-便盆支撑架，40-坐垫支撑架，41-第一电动伸缩缸，42-翻转支撑架，43-第一翻转臂，44-第一翻转轴，45-第二翻转轴，46-第二翻转轴，47-第三翻转臂，48-第二电动伸缩缸，49-第一联动臂，50-第三电动伸缩缸，51-第二联动臂，52-第一导轮，53-排气口，54-粪口，58-第二导轮，61-第二进气口，62-滤芯，63-空气过滤器。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下文将结合较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。
需要特别说明的是，当某一元件被描述为“固定于、固接于、连接于或连通于”另一元件上时，它可以是直接固定、固接、连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连接件间接固定、固接、连接或连通在另一元件上。
除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本发明的保护范围。
实施例
参照图1或2，一种多功能自动护理机器人，包括床头柜和床体，床头柜包括柜体1、组合式水箱平板车2、中转水箱3、负压过滤装置4、加压装置5和护理液添加装置6，柜体1内部设有底座7，底座7呈“凹”字形，组合式水箱平板车2放置在凹口内；底座7上设置有支架8，负压装置固定安装在支架8上；中转水箱3、加压装置5和护理液添加装置6均固定安装于底座7上，且均位于支架8的下方；组合式水箱平板车2上设置有净水箱9和储粪箱10；储粪箱10顶部设置有进粪口54和排气口53；排气口53通过废气过滤管23连接负压过滤装置4；护理液添加装置6通过管道连接中转水箱3。
参照图3、4或5，床体上设置有便盆，便盆包括设置有包括盆体11、环形管道12和环形盆盖13，环形管道12设置在盆体11的上端，环形管道12的内环面上设置有20个冲洗喷头14；环形盆盖13设置在环形管道12上方，环形盆盖13的内环面上设置有3个吹气口17；盆体11内部前后两侧设置有2个冲洗喷嘴15，盆体11底部设置有1个出粪口16；加压装置5和中转水箱3均设置在冲洗喷嘴15与净水箱9的连接管道上，冲洗喷头14与净水箱9的连接管道上也连接了加压装置5；吹气口17通过管道连接负压过滤装置4；出粪口16通过管道与进粪口54连接，出粪口16与进粪口54的连接管道上设置有防臭接头28。
床头柜内设置了运用于护理床机器人便盆的多种功能的设施，当护理机器人启动冲洗工作时，中转水箱3内的水通过管道被输送到加压装置5，加压过后的水被输送到便盆，最后从2个冲洗喷嘴15喷出冲洗病人的臀部；臂部冲洗完成后，净水箱9内的水通过管道被输送到加压装置5，加压过后的水被输送到环形管道12，接着从20个冲洗喷头14内喷出冲洗便盆内部；便盆冲洗完成后，负压过滤装置4启动对储粪箱10的抽真空工作，储粪箱10产生负压，所以储粪箱10连接出粪口16的管道将具有吸力，并且把便盆内的粪便和废水抽到储粪箱10；负压过滤装置4的抽真空的过程中，抽出的废气通过其内部过滤后被输送到便盆，接着从3个吹气口17吹出，以此吹干病人冲洗完后臀部上的水。上述工作流程均由plc自动化控制。
在本实施例中，所述便盆外部一侧设置有热风管道中转接头25、热水管道中转接头26和冷水管道中转接头27，通过上述的管道中转接头，可以固定管道，并且能让管路更加的整齐。上述的防臭接头28只能单向流动，避免粪便和废气回流。冲洗喷头14指向便盆内壁，以此来扩大对便盆的冲洗范围。
净水箱9、储粪箱10、中转水箱3和护理液添加装置6上分别设置有第一水位传感器、第二水位传感器、第三水位传感器和第四水位传感器；中转水箱3底部设置有温度传感器和水加热装置。
在实际运用中，第一水位传感器实时检测净水箱9内的水位，第二水位传感器实时检测储粪箱10内粪便或废水的位置，第三水位传感器实时检测中转水箱3的水位数据；第四水位传感器实时检测护理液添加装置6内的液位，当储粪箱10内的水位数据和护理液添加装置6的水位数据低于用户设定置时，控制面板将发出警示信号；净水箱9、储粪箱10和护理液添加装置6内的液位数据会实时反馈到控制面板；述第二水位传感器检测到中转水箱3的水位数据低于用户设定范围时，净水箱9的水会自动添加到中转水箱3内，直到中转水箱3内的水位在设定范围置内后停止加水；温度传感器监控中转水箱3内液体的温度，水加热装置将对中转水箱3内的水进行加热，用户可以自行设定中转水箱3的水的温度峰值，比如设定一个适宜的温度值为45度，加热装置会开始对中转水箱3内的水进行加热，直到温度传感器检测到的水位达到了45度后停止加热。
净水箱9与中转水箱3的连接管道上设置有第一电磁阀，净水箱9与加压装置5的连接管道上设置有第二电磁阀，中转水箱3与加压装置5的连接管道上设置有第三电磁阀，护理液添加装置6与中转水箱3的连接管道上设置有第四电磁阀。
第一电磁阀控制净水箱9到中转水箱3的水流量，第二电磁阀控制净水箱9到加压装置5的水流量，第三电磁阀控制中转水箱3到加压装置5的水流量，第四电磁阀控制护理液添加装置6到中转水箱3的护理液流量。工作时，电磁阀的开启时机和停止的时机由plc控制。
参照图6，负压过滤装置4包括消音箱体18，消音箱体18设有第一进气口19和第一出气口20，第一进气口19与排气口53连接；消音箱体18内靠近第一进气口19的一端固定设有负压电机24；消音箱体18内设有与第一出气口20的一端连接的空气过滤器63，空气过滤器63底面一角设置有第二进气口61，空气过滤器63上面远离第二进气口61的一角设置有第二出气口；消音箱体内设置有一个以上的空气过滤器63，空气过滤器63之间连接设置；第一出气口20的另一端连接有空气加热装置21；空气加热装置21连接吹气口17；空气过滤器63包括滤芯62托盘、盖板和滤芯62，滤芯62托盘的中部设有一块隔板，隔板在远离第二进气口61的一端开有第一通气口，滤芯62安装在滤芯62托盘的两个腔体内，盖板合在滤芯62托盘上。
第一进气口19与排气口53通过废气过滤管23连接，排气口53与废气过滤管23的连接处设有的负压叶轮22。
当负压电机24启动抽真空工作后，废气过滤管23内产生负压，带动负压叶轮22高速旋转对储粪箱10进行排真空，随着储粪箱10内的真空度越来越高，储粪箱10内的负压也越来越强，对便盆内部的抽吸力就越大越大，同时在负压电机24抽气的过程中，被抽走的废气被排到空气过滤器63，过滤后的空气从第一出气口20流出，接着被输送到空气加热器进行快速加热，最后被输送到便盆，水的温度可以自行设定；废气过滤管23的作用是加长过滤路径，实现更好的过滤效果。在此实施例中，选择一个优选的方案：在负压过滤装置4例设置两个空气过滤器63，就可以实现很好的净化效果。
在实际运用中，储粪箱10内需要在瞬间产生高负压，才能把便盆内的粪便和废水吸入储粪箱10，一方面要求选择使用一台合适的负压电机24，比如优选一种输出转速为1800转/分钟，功率为750w规格的负压电机24，另一方面要求废气需通过的每个管道接口处都要有良好的密封效果，在此选择在每个管道接口处使用密封圈。
滤芯62材料是活性碳。活性碳具有很强的吸附能力，可以起到良好的净化空气，消除异味的效果。
参照图7，床体从床头到床尾分为四截，依次包括：一级翻转床架31、过渡床架32、二级翻转床架33和二级翻转床架34，一级翻转床架31和过渡床架32的下方设置有主支撑架35，主支撑架35的前部、后部和一侧分别设置有第一联动翻转机构36、第二联动翻转机构37和第三联动翻转机构38；第一联动翻转机构36连接一级翻转床架31，第二联动翻转机构37分别与便盆支撑架39和坐垫支撑架40连接；第三联动翻转机构38连接二级翻转床架34；便盆支撑架39和坐垫支撑架40分别设置在过渡床架的两侧32；便盆设置在便盆支撑架39上；坐垫支撑架40上设置有坐垫。
一级翻转床架31，二级翻转床架33和二级翻转床架34是床体表面可翻转的部分，第一联动翻转机构36可驱动一级翻转床架31翻转，第二联动翻转机构37可驱动便盆支撑架39和坐垫支撑架40联动翻转，第三联动翻转机构38可驱动二级翻转床架33和二级翻转床架34联动翻转。
参照图8，一级翻转床架31的尾端铰接于过渡床架32的前端；一级翻转床架31的前部下方设置有两个第一导轮52，过渡床架32前端设置有两个第二导轮58；第一联动翻转机构36包括第一电动伸缩缸41和翻转支撑架42；所述第一电动伸缩缸41铰接于所述主支撑架35的底面；翻转支撑架42前端以所述两个第一导轮52为滑动支撑点支撑一级翻转床架31，翻转支撑架42的尾端以所述两个第二导轮58为滑动支撑点支撑过渡床架32；翻转支撑架42的尾端铰接于主支撑板中部的一条横杆上，翻转支撑架42尾端中部设置有第一翻转臂43；第一电动伸缩缸41的第一伸缩杆与第一翻转摆臂铰接。
第一电动伸缩缸41可以驱动第一翻转摆臂，从而翻转支撑架42也随着翻转，翻转支撑架42支撑一级翻转床架31，当翻转支撑架42向上翻转时，将驱动一级翻转床架31向上翻转，当翻转支撑架42向下翻转时，一级翻转床架31会受自身重力的驱动，将向下转；翻转支撑架42翻转时是以第二导轮58为翻转支点来翻转的，第一导轮52主要起到导向和减小第一翻转摆臂的翻转阻力的作用。
在本实施例中，第一伸缩缸向前伸时，将驱动翻转支撑架42向下翻转；第一伸缩缸往回收时，将驱动翻转支撑架42向上翻转。
参照图9，坐垫支撑架40包括第一翻转轴44和第二翻转臂45，第一翻转轴44固定连接在坐垫支撑架40的尾端，并且铰接于过渡床架32一侧的横杆上，第二翻转臂45的一端固定连接在第一翻转轴44的一端；便盆支撑架39包括第二翻转轴46和第三翻转臂47，第二翻转轴46固定连接在便盆支撑架39的尾端，并且铰接于过渡床架32另一侧的横杆上，第三翻转臂47的一端固定连接在第二翻转轴46的一端。
第二联动翻转机构37包括第二电动伸缩缸48和第一联动臂49；第二电动伸缩缸48铰接于主支撑架35下表面的一条横杆上；第二电动伸缩缸48的第二伸缩杆与第二翻转臂45的另一端铰接；第一联动臂49的一端开有方形长孔，此端通过第一连接件穿过方形长孔连接于坐垫支撑架40下部的一侧，第一联动臂49的另一端与第三翻转臂47的另一端铰接。
第二伸缩杆可驱动第二翻转臂45来翻转坐垫支撑架40；坐垫支撑架40翻转时，第一连接件跟其翻转，第一连接件在第一联动臂49的方形长孔内移动，当第一连接件移动到方形长孔任一端那一刻起，连接件按原来的方向继续移动将驱动第一联动臂49移动，第一联动臂49的移动将驱动第三翻转臂47来驱动坐便器支撑架；其中第一连接件在第一联动臂49的方形长孔内移动时，坐垫支撑架40并没有驱动第一联动臂49移动，所以这个时候坐垫支撑架40是独立翻转的，以此方式来避免坐垫支撑架40和便盆支撑架39互相碰撞的技术问题。
第二联动翻转机构37可以实现便盆支撑架39与坐垫支撑架40的交替翻转，从而在实际运用中可以实现当病人需要排泄时，可以启动第二联动翻转机构37，坐垫将要向下翻转，接着便盆将向上翻转到床体表面。
参照图10，二级翻转床架33的前端铰接于过渡床架32的后端，二级翻转床架33的后端铰接二级翻转床架34的前端；第三联动翻转机构38包括第三电动伸缩缸50和第二联动臂51；二级翻转床架34的前端设置有第四翻转臂；第三电动伸缩缸50的第三伸缩杆与第二联动臂51的一端铰接，第二联动臂51的另一端与第四翻转臂铰接。
第三伸缩杆可驱动第二联动臂51来驱动二级翻转床架34翻转，因为二级翻转床架33也与二级翻转床架34铰接，所以二级翻转床架33也将与二级翻转床架34联动翻转。
在本实施例中，一种多功能自动护理机器人，一方面可以实现对病人完成排泄后，自动用热水冲洗臀部、冲洗便盆内壁、抽吸粪便和对空气进行过滤，过滤后的清新空气会被自动加热，最后用来自动吹干病人的臀部的水分；另一方面床架可以实现多维度的翻转，方便病人改变躺姿和坐姿；自动化程度大大提高，节省了护理人员工作时间，减轻了人力负担，更重要的一点减轻病人的心里负担，维持一个良好的养病心态。