1.机器人显微手术组件(1)，包括：
-至少一个主工具(2)，适于检测人工指令；
-至少一个从操作手(3)；
-至少一个手术器械(70)，其由所述至少一个从操作手(3)操作；
-至少一个控制单元(4)，配置成接收至少一个包括关于所述人工指令的信息的第一指令信号，并将第二指令信号发送至至少一个执行器以控制所述从操作手(3)；
其中，所述手术器械(70)包括至少一个关节型子组件(5)；
并且，其中，所述关节型子组件(5)包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；
并且，其中：
-所述第一连接件(6)由第一连接件结构体(9)构成，所述第一连接件结构体(9)为单件；
-所述第二连接件(7)由第二连接件结构体(10)构成，所述第二连接件结构体(10)为单件；
-所述第三连接件(8)由第三连接件结构体(11)构成，所述第三连接件结构体(11)为单件；
并且，其中：
-所述第一连接件结构体(9)包括形成第一关节近端部的第一连接件远端部(12)，所述第二连接件结构体(10)包括形成第一关节远端部的第二连接件近端部(13)，所述第一连接件远端部(12)和所述第二连接件近端部(13)配合以至少部分地形成第一关节(14)，所述第一关节(14)在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供单个自由度；
-所述第二连接件结构体(10)还包括形成第二关节近端部的第二连接件远端部(15)，所述第三连接件结构体(11)包括形成第二关节远端部的第三连接件近端部(16)，所述第二连接件远端部(15)和所述第三连接件近端部(16)配合以至少部分地形成第二关节(17)，所述第二关节(17)在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供单个自由度；
并且，其中，所述手术器械(70)包括至少三个肌腱，所述至少三个肌腱中的每个肌腱包括：
-肌腱近端部(26)，与所述至少一个执行器(25)相关联；
-肌腱远端部(27)，固定至所述第二连接件(7)或所述第三连接件(8)并在其上延伸；
-肌腱中间部(28)，在所述肌腱近端部(26)和所述肌腱远端部(27)之间延伸；
并且，其中，所述肌腱中的至少两个的所述肌腱中间部(28)仅在所述第一连接件结构体(9)的所述至少一个肌腱接触表面(18)上和所述第二连接件结构体(10)的所述至少一个肌腱接触表面(18)上接触所述关节型子组件(5)；
并且，其中，所述第一连接件结构体(9)和所述第二连接件结构体(10)包括所述至少一个肌腱接触表面(18)，避免所述至少一个肌腱接触表面(18)为孔表面。
2.根据权利要求1所述的机器人显微手术组件(1)，其中：
所述第一连接件结构体(9)、所述第二连接件结构体(10)和所述第三连接件结构体(11)中的每一个都包括至少一个肌腱接触表面(18)。
3.根据权利要求1或2所述的机器人显微手术组件(1)，其中，每个肌腱接触表面(18)是由多条直线形成的直纹面，和/或所述多条直线全部平行于关节轴线(x-x、y-y)。
4.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述肌腱接触表面(18)是所述连接件结构体(9、10、11)的外表面。
5.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述肌腱接触表面(18)是凸面。
6.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述关节型子组件(5)是腕部子组件，所述第一关节(14)基本正交于所述第二关节(17)。
7.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述关节型子组件(5)是肘部子组件，所述第一关节(14)基本平行于所述第二关节(17)。
8.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，至少两个所述肌腱接触同一肌腱接触表面。
9.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述第一关节(14)和所述第二关节(17)中的至少一个：
-是销关节，包括至少一个销(33)和至少一个销座(34)，所述至少一个销座(34)用于容置所述至少一个销(33)；和/或
-由彼此啮合的相对的关节部形成。
10.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述第一关节(14)和所述第二关节(17)中的至少一个：
-是凸轮关节；和/或
-是滚动关节；和/或
-是双关节型关节(36)；和/或
-是u形接头关节。
11.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的一个包括至少两个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)、优选所述肌腱中间部(28)与所述至少两个肌腱接触表面(18)保持接触地在所述至少两个肌腱接触表面(18)上滑动，在所述至少两个肌腱接触表面(18)上限定所述一个或多个滑动路径65。
12.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述肌腱中的每个肌腱的所述肌腱中间部(28)仅在所述第一连接件结构体(9)、所述第二连接件结构体(10)和所述第三连接件结构体(11)中的至少两者的所述至少一个肌腱接触表面(18)上接触所述关节型子组件(5)。
13.根据前述任一权利要求所述的机器人显微手术组件(1)，其中，所述至少一个肌腱接触表面(18)避免在连接件结构体(9或10或11)中界定通孔；和/或
与所述至少一个肌腱接触表面(18)正交的法线避免与包括所述至少一个肌腱接触表面(18)的结构体相交；和/或
所述肌腱接触表面(18)避免面向自身；和/或
所述肌腱接触表面(18)促使所述肌腱中间部(28)远离包括所述肌腱接触表面(18)的连接件结构体；和/或
所述肌腱接触表面(18)在等于或小于180°的角度上围绕所述肌腱中的一个肌腱；和/或
所述肌腱接触表面(18)是所述连接件结构体(9、10、11)中的一者的外表面；和/或
所述肌腱接触表面(18)至少部分地界定所述连接件结构体(9、10、11)中的一者的障碍部；和/或
每个肌腱包括第一纵向侧和相对的第二纵向侧，其中，所述第一纵向侧和所述第二纵向侧中的一者与所述连接件中的至少一者接触；换言之，当所述第一纵向侧与给定连接件接触时，所述第一纵向侧背对所述给定连接件；和/或
所述第一纵向侧和相对的所述第二纵向侧中的每一个都在所述肌腱上覆盖大致180°的角度，同时保持彼此不相交。