医疗设备固定装置的制作方法

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种医疗设备固定装置。

背景技术：

在现有技术中，医疗设备在使用时大多需要进行固定，其中使用的固定装置一般为利用外部刹车或者中控刹车的脚轮。例如，手术机器人在手术的时候，需要使用脚轮随时调整机器人的位置，同时更需要使用脚轮刹车使自身固定在地面上。

但是，在脚轮刹车后，由于脚轮自身结构有间隙，很容易导致晃动，不具备较高的稳定性，从而影响手术等医疗工作的进行，甚至造成不良后果。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种医疗设备固定装置。

本发明提供的医疗设备固定装置具有很高的稳定性和灵活性，并且操作方便，安全可靠。

为实现本发明的目的采用如下的技术方案。

技术方案一的发明为一种医疗设备固定装置，所述医疗设备固定装置包括底盘、脚轮以及升降吸附机构；所述脚轮设置于所述底盘的底部；所述升降吸附机构包括轴杆、真空吸盘以及驱动传动组件；所述轴杆沿竖直方向延伸；所述真空吸盘连接于所述轴杆的底部；所述轴杆以能够在所述驱动传动组件的作用下相对所述底盘升降的方式安装于所述底盘上。

另外，技术方案二的医疗设备固定装置，在技术方案一的医疗设备固定装置的基础上，所述轴杆的内部中空形成气道，所述真空吸盘的抽气孔与所述气道的底部连通。

另外，技术方案三的医疗设备固定装置，在技术方案二的医疗设备固定装置的基础上，在所述轴杆的顶部通过真空连接件连接有真空阀，且所述真空阀的一个接气口与所述气道的顶部连通。

另外，技术方案四的医疗设备固定装置，在技术方案一的基础上，在所述底盘上开设有沿竖直方向延伸的安装孔，所述轴杆安装于所述安装孔的内部。

另外，技术方案五的医疗设备固定装置，在技术方案四的医疗设备固定装置的基础上，所述轴杆为内部中空的花键轴，在所述花键轴的外部套设有花键母；所述驱动传动组件包括分别设置于所述底盘的顶面上的第一带轮、第二带轮、同步带以及伺服电机；所述第一带轮的中心轴线和所述第二带轮的中心轴线分别沿竖直方向延伸；所述同步带包围所述第一带轮和所述第二带轮；所述第二带轮与所述花键母固定连接；所述伺服电机配置成能够驱动所述第一带轮转动从而控制所述花键轴沿竖直方向相对所述底盘进行升降运动。

另外，技术方案六的医疗设备固定装置，在技术方案五的医疗设备固定装置的基础上，所述驱动传动组件还包括水平导向板；所述伺服电机位于所述第一带轮与所述底盘的顶面之间，所述花键母位于所述第二带轮与所述底盘的顶面之间；所述水平导向板的一端夹设于所述第一带轮和所述伺服电机之间，所述水平导向板的另一端夹设于所述第二带轮和所述花键母之间。

另外，技术方案七的医疗设备固定装置，在技术方案六的医疗设备固定装置的基础上，在所述水平导向板的上板面上设置有能够容纳所述同步带的底部边缘的同步带导向槽。

另外，技术方案八的医疗设备固定装置，在技术方案二的医疗设备固定装置的基础上，所述轴杆为内部中空的螺杆，在所述螺杆的外部套设有旋转螺母；所述驱动传动组件包括分别设置于所述底盘的顶面上的第一带轮、第二带轮、同步带以及伺服电机；所述第一带轮的中心轴线和所述第二带轮的中心轴线分别沿竖直方向延伸；所述同步带包围所述第一带轮和所述第二带轮；所述第二带轮与所述旋转螺母固定连接；所述伺服电机配置成能够驱动所述第一带轮转动从而控制所述螺杆沿竖直方向相对所述底盘进行升降运动。

另外，技术方案九的医疗设备固定装置，在技术方案五至八中任一项的医疗设备固定装置的基础上，所述伺服电机为抱闸式伺服电机。

另外，技术方案十的医疗设备固定装置，在技术方案五至八中任一项的医疗设备固定装置的基础上，所述第一带轮的轮槽和所述第二带轮的轮槽在同一水平面上。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

在现有技术中，医疗设备在使用时大多需要进行固定，其中使用的固定装置一般为利用外部刹车或者中控刹车的脚轮，但是，在脚轮刹车后，由于脚轮自身结构有间隙，很容易导致晃动，不具备较高的稳定性，从而影响手术等医疗工作的进行，甚至造成不良后果。

与此相比，本发明提供了一种医疗设备固定装置，该医疗设备固定装置医疗设备固定装置包括底盘、脚轮以及升降吸附机构；脚轮设置于底盘的底部；升降吸附机构包括轴杆、真空吸盘以及驱动传动组件；轴杆沿竖直方向延伸；真空吸盘连接于轴杆的底部；轴杆以能够在驱动传动组件的作用下相对底盘升降的方式安装于底盘上。

使用时，首先将医疗设备固定于底盘的顶面上，该医疗设备可包括但不限于手术机器人，在第一工况下，对底盘进行固定，具体地，控制驱动传动组件使轴杆沿竖直方向向下移动，直至真空吸盘接触地面，并使脚轮脱离地面，此时，通过真空设备对真空吸盘抽真空以使真空吸盘吸紧地面。

在第二工况下，对底盘进行移动，具体地，首先，停止对真空吸盘进行抽气，并向真空吸盘的内部注入气体以使真空吸盘松开地面，然后，控制驱动传动组件使轴杆沿竖直方向向上移动，直至脚轮重新接触地面，通过脚轮控制底盘进行移动。

与现有技术相比，本发明提供的医疗设备固定装置，通过升降吸附机构对底盘上的医疗设备进行固定，从而具有很高的稳定性，其安全可靠，可为手术等医疗工作的进行提供保障；另外，通过脚轮对底盘进行移动，从而具有很好的灵活性，而且，操作方便，易于对底盘进行固定和移动的切换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是表示本发明提供的医疗设备固定装置的实施例的整体结构的正视图；

图2是表示本发明提供的医疗设备固定装置的实施例的整体结构的立体图；

图3是表示图2的局部结构放大图；

图4是表示本发明提供的医疗设备固定装置的实施例的升降吸附机构的剖视图。

附图标记：1-底盘；2-脚轮；3-升降吸附机构；31-轴杆；32-真空阀；33-真空吸盘；34-真空连接件；35-第一带轮；36-第二带轮；37-同步带；38-伺服电机；39-花键母；4-水平导向板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面根据本发明提供的医疗设备固定装置的整体结构，对其实施例进行说明。

升降吸附机构如图1至图4所示，本实施例提供了一种医疗设备固定装置，该医疗设备固定装置包括底盘1、脚轮2以及升降吸附机构3；其中，脚轮2设置于底盘1的底部；升降吸附机构3包括轴杆31、真空吸盘33以及驱动传动组件；轴杆31沿竖直方向延伸；真空吸盘33连接于轴杆31的底部；轴杆31以能够在驱动传动组件的作用下相对底盘1升降的方式安装于底盘1上。

其中，真空吸盘33可螺接于轴杆31的底部，或者真空吸盘33通过螺栓和密封垫片固定连接于轴杆31的底部。

使用时，首先将医疗设备固定于底盘1的顶面上，该医疗设备可包括但不限于手术机器人，在第一工况下，对底盘1进行固定，具体地，控制驱动传动组件使轴杆31沿竖直方向向下移动，直至真空吸盘33接触地面，并使脚轮2脱离地面，此时，通过真空设备对真空吸盘33抽真空以使真空吸盘33吸紧地面。

在第二工况下，对底盘1进行移动，具体地，首先，停止对真空吸盘33进行抽气，并向真空吸盘33的内部注入气体以使真空吸盘33松开地面，然后，控制驱动传动组件使轴杆31沿竖直方向向上移动，直至脚轮2重新接触地面，通过脚轮2控制底盘1进行移动。

与现有技术相比，本发明实施例提供的医疗设备固定装置，通过升降吸附机构3对底盘1上的医疗设备进行固定，从而具有很高的稳定性，其安全可靠，可为手术等医疗工作的进行提供保障；另外，本发明实施例通过脚轮2对底盘1进行移动，从而具有很好的灵活性，并且，其操作方便，易于对底盘1进行固定和移动的切换。

需要特别说明的是，在上述的技术方案中，对真空吸盘33进行抽气的方式具有多种，例如，在真空吸盘33上分别开设抽气孔和安装孔，使安装孔与气道连通，使抽气孔通过抽气管与真空设备连接等；为了更加地便于操作，在本实施例中，则是：使轴杆31的内部中空形成气道，真空吸盘33的抽气孔与气道的底部连通，而不设置安装孔。

另外，在上述的技术方案中，向真空吸盘33的内部注入气体的方式也具有多种，例如，可通过在真空吸盘33上单独开设能够与外部环境连通的进气孔，在进气孔上连接进气管，并在进气管上安装闭气夹的方式实现等，为了更加地便于操作，在本实施例中，则是：在轴杆31的顶部通过真空连接件34连接有真空阀32，且真空阀32的一个接气口与气道的顶部连通；从而，可通过直接控制真空阀32的开闭状态对真空吸盘33的状态进行控制，具有控制方便的有益效果。更具体地，上述的真空阀32可采用多种形式，为了便于安装与控制，优选地，使上述真空阀32为真空两位三通电磁阀，其具有3个接口，即：接口a、接口b和接口c，使用时，以真空泵作为真空设备进行辅助操作。更为具体地，使接口a通过气道连接真空吸盘33，接口b接真空泵，接口c接大气；在第一工况下，控制该真空阀32的接口a与接口b连通，真空泵对真空吸盘33进行抽气，吸真空；在第二工况下，控制该真空阀32的接口a与接口c连通，大气进入真空吸盘33内，解除真空状态。

另外，为了便于安装，在本实施例中，在底盘1上开设有沿竖直方向延伸的安装孔，轴杆31安装于安装孔的内部。另外，在本实施例中，以上的驱动传动组件可以具有至少两种设置形式。

在驱动传动组件的第一种设置形式中，轴杆31为内部中空的花键轴，在花键轴的外部套设有花键母39；驱动传动组件包括分别设置于底盘1的顶面上的第一带轮35、第二带轮36、同步带37以及伺服电机38；第一带轮35的中心轴线和第二带轮36的中心轴线分别沿竖直方向延伸；同步带37包围第一带轮35和第二带轮36；第二带轮36与花键母39固定连接；伺服电机38配置成能够驱动第一带轮35转动从而依次带动同步带37、第二带轮36以及花键母39转动进而控制花键轴沿竖直方向相对底盘1作升降运动。

在驱动传动组件的第二种设置形式中，轴杆31为内部中空的螺杆，在螺杆的外部套设有旋转螺母；驱动传动组件包括分别设置于底盘1的顶面上的第一带轮35、第二带轮36、同步带37以及伺服电机38；第一带轮35的中心轴线和第二带轮36的中心轴线分别沿竖直方向延伸；同步带37包围第一带轮35和第二带轮36；第二带轮36与旋转螺母固定连接；伺服电机38配置成能够驱动第一带轮35转动从而控制螺杆沿竖直方向相对底盘1进行升降运动。以上驱动传动组件的两种设置形式，均可实现利用驱动传动组件驱动轴杆31沿竖直方向相对底盘1进行升降运动的目的，且，在上述的两种驱动传动组件的驱动传动过程中，均是通过水平面上的转动动作以达到轴杆31在竖直方向上的移动，有利于提高驱动转动装置的稳定性；当然，在第一种和第二种设置形式中，明显地，花键轴与花键母相互配合的稳定性要优于螺杆螺母相互配合的稳定性，且，花键轴具有高刚度，因而，可优选使用第一种设置形式，但须注意的是，这只是说明在驱动传动组件的可选择方式中的一种优选设置形式，并不是对该驱动传动组件的必须设置形式的限定。

进一步地，为了更好地加强传动稳定性，在本实施例中，在上述的驱动传动组件中，该驱动传动组件还包括水平导向板4；伺服电机38位于第一带轮35与底盘1的顶面之间，花键母39位于第二带轮36与底盘1的顶面之间；水平导向板4的一端夹设于第一带轮35和伺服电机38之间，水平导向板4的另一端夹设于第二带轮36和花键母39之间。从而，便于对伺服电机38和花键母39的固定，使驱动传动组件工作更加稳定。

更进一步地，在本实施例中，在水平导向板4的上板面上设置有能够容纳同步带37的底部边缘的同步带导向槽。从而，便于固定同步带37的转动位置，使同步带37不易发生偏移和松脱。

另外，在本实施例中，伺服电机38为抱闸式伺服电机。

具体地，上述的伺服电机38是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机38可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

而抱闸式伺服电机与普通伺服电机相比，还具有抱闸线圈，如果线圈断电的话，自动抱住电机，抱闸式伺服电机一般是用在重力轴上的，以防止断电后轴发生掉落。从而，抱闸式伺服电机能够更好的应对断电等突发情况，使医疗设备固定装置更加安全可靠。

另外，在本实施例中，第一带轮35的轮槽和第二带轮36的轮槽在同一水平面上。从而，使驱动传动组件运行更加流畅。

另外，在本实施例中，升降吸附机构3具有至少四组。从而，对底盘1进行固定时更加稳定。

具体地，可以为但不限于四组升降吸附机构3分别设置在底盘1的四个边角部位。

另外，在本实施例中，底盘1呈方形底盘，底盘1的四个边角为倒圆角；脚轮2具有四组，且四组脚轮2分别位于底盘1的底部的四个边角部位上。从而，实现通过脚轮2对底盘1进行移动的目的。

另外，在本实施例中，脚轮2为万向轮。从而，使底盘1的移动的更加灵活。

另外，在上述具体实施方式中，对本发明的具体结构进行了说明，但是不限于此。

例如，在上述具体实施方式中，在底盘上开设有沿竖直方向延伸的安装孔，轴杆安装于安装孔的内部，但是不限于此，轴杆的安装方式可不是通过安装孔安装于底盘上，例如，通过使轴杆包括上段轴杆、中段气缸以及下段轴杆三部分；并且，使上段轴杆的顶部固定于底盘的底面上，以使轴杆全部位于底盘的底部，以气缸作为驱动传动组件驱动轴杆相对底盘升降；或者以其他形式对轴杆进行安装等。

另外，在上述具体实施方式中，驱动传动组件还包括水平导向板；伺服电机位于第一带轮与底盘的顶面之间，花键母位于第二带轮与底盘的顶面之间；水平导向板的一端夹设于第一带轮和伺服电机之间，水平导向板的另一端夹设于第二带轮和花键母之间。从而，便于对伺服电机和花键母的固定，使驱动传动组件工作更加稳定。

但是不限于此，也可以不设置上述的水平导向板，同样可实现驱动传动组件能够驱动轴杆沿竖直方向相对底盘进行升降运动的目的，但是，相比之下，按照具体实施方式中的结构，便于对伺服电机和花键母的固定，使驱动传动组件工作更加稳定。

另外，在上述具体实施方式中，在水平导向板的上板面上设置有能够容纳同步带的底部边缘的同步带导向槽。

但是不限于此，也可以不设置上述的同步带导向槽，同样可实现驱动传动组件能够驱动轴杆沿竖直方向相对底盘进行升降运动的目的，但是，相比之下，按照上述具体实施方式中的结构，在水平导向板的上板面上设置有能够容纳同步带的底部边缘的同步带导向槽，便于固定同步带的转动位置，使同步带不易发生偏移和松脱。

另外，在上述具体实施方式中，伺服电机为抱闸式伺服电机。

但是不限于此，伺服电机也可以普通伺服电机，同样可实现驱动传动组件能够驱动轴杆沿竖直方向相对底盘进行升降运动的目的，但是，相比之下，按照上述具体实施方式中的结构，伺服电机为抱闸式伺服电机，抱闸式伺服电机能够更好的应对断电等突发情况，使医疗设备固定装置更加安全可靠。

另外，在上述具体实施方式中，第一带轮的轮槽和第二带轮的轮槽在同一水平面上。

但是不限于此，也可以不进行上述的设置，而是使第一带轮的轮槽和第二带轮的轮槽不在同一水平面上，同样可实现驱动传动组件能够驱动轴杆沿竖直方向相对底盘进行升降运动的目的，但是，相比之下，按照上述具体实施方式中的结构，第一带轮的轮槽和第二带轮的轮槽在同一水平面上，使驱动传动组件运行更加流畅。

另外，在上述具体实施方式中，升降吸附机构具有至少四组。

但是不限于此，也可以不进行上述的设置，而是升降吸附机构只具有一组，同样能够实现对底盘进行固定的作用，但是，相比之下，按照上述具体实施方式中的结构，升降吸附机构具有至少四组，对底盘进行固定时更加稳定。

另外，在上述具体实施方式中，底盘呈方形底盘，底盘的四个边角为倒圆角；脚轮具有四组，且四组脚轮分别位于底盘的底部的四个边角部位上。

但是不限于此，也可以不进行上述的设置，而是脚轮具有六组，除了四组脚轮分别位于底盘的底部的四个边角部位以外，另外两组脚轮位于底盘相对的两个侧边上，其余设置与上述结构相同，同样能够实现通过脚轮对底盘进行移动的目的。

另外，在上述具体实施方式中，脚轮为万向轮。

但是不限于此，脚轮也可为单向轮，同样能够实现通过脚轮对底盘进行移动的目的，但是，相比之下，按照上述具体实施方式中的结构，脚轮为万向轮，使底盘的移动的更加灵活。

另外，本发明的医疗设备固定装置，可由上述实施具体方式中的各种结构组合而成，同样能够发挥上述的效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。