带铰接工具组件的缝合装置的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年4月2日提交的美国临时专利申请第62/828,217号的权益和优先权，所述申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。

本公开涉及外科缝合装置，并且更具体地涉及具有工具组件的外科缝合装置，所述工具组件支撑在所述缝合装置上以进行铰接。

背景技术：

被配置成用于内窥镜或腹腔镜用途的外科缝合装置包括具有近侧部分和远侧部分的细长主体，以及支撑在细长主体的远侧部分上的工具组件。通常，工具组件由枢转构件支撑，所述枢转构件促进工具组件相对于细长主体的铰接。在一些缝合装置中，工具组件在一个或两个方向上被限制为围绕枢转构件约45度铰接。

已知的缝合装置包括延伸穿过缝合装置的主体并且具有联接到工具组件的远侧端部的铰接机构。通常，铰接机构包括一个或多个铰接连杆，所述铰接连杆可沿着缝合装置的主体的纵向轴线移动，以使工具组件围绕横向于纵向轴线的轴线枢转。

在已知的缝合装置中，当工具组件处于非铰接位置，即工具组件的纵向轴线与细长主体的纵向轴线对准的位置时，工具组件不稳定。这样，随着工具组件在主体腔内移动，工具组件变得与主体的纵向轴线不对准。

在本领域中，持续需要这样的缝合装置，所述缝合装置包括能够在较宽的角度范围内铰接并且在包括非铰接位置的所有铰接位置都是稳定的工具组件。

技术实现要素：

本公开的一个方面涉及外科缝合装置，所述外科缝合装置包括主体部分、安装组件、驱动组件、铰接组件和门组件。壳体包括近侧部分和远侧部分。安装组件围绕枢转轴线可枢转地支撑在壳体的远侧部分上，并且可在非铰接位置和铰接位置之间移动。驱动组件包括具有工作端的柔性主体。驱动组件可在壳体内从缩回位置移动到前进位置。铰接组件包括具有近侧部分和联接到安装组件的远侧部分的主动铰接连杆。主动铰接连杆可在缩回位置和前进位置之间移动，以使安装组件围绕枢转轴线枢转。门组件限定了接收驱动组件的柔性主体的通道，其中当主动铰接连杆在其缩回位置和前进位置之间移动以将门组件移动到增加驱动组件的柔性体的弯曲半径的位置时，主动铰接连杆被定位成接合门组件。

在实施例中，门组件可枢转地支撑在壳体内。

在一些实施例中，门组件包括上门和下门。

在某些实施例中，上门和下门中的每一个包括细长体和支撑在远侧部分上的u形构件，其中，上门和下门的u形构件限定通道。

在实施例中，上门和下门中的每一个的细长体包括枢转构件，所述枢转构件在壳体内可枢转地连接上门和下门。

在一些实施例中，上门和下门的每个u形构件包括接合构件，其中主动铰接连杆被定位成接合上门或下门的接合构件中的一个。

在某些实施例中，铰接连杆包括被动铰接连杆，所述被动铰接连杆具有联接到安装组件的远侧部分，使得安装组件围绕枢转轴线的枢转移动引起被动铰接连杆在壳体内在缩回位置与前进位置之间的移动。

在实施例中，防风板被支撑在驱动组件的细长主体的每一侧上。每个吹出板包括在枢转轴线的远侧位置处支撑在安装组件上的远侧端部和在枢转轴线的近侧处支撑在壳体内的近侧端部。

在一些实施例中，稳定机构与主动和被动铰接连杆接合，并且被配置成将安装组件推动到非铰接位置。

在实施例中，工具组件被支撑在安装组件上。

在一些实施例中，工具组件可包括仓组件和砧座组件。

在某些实施例中，工具组件被配置成接收装置组件的工作端。

在实施例中，主动铰接连杆的远侧部分包括钩，并且安装组件包括指状件，其中当主动铰接连杆朝向前进位置移动以帮助安装组件的铰接时，钩被定位成接合指状件。

在一些实施例中，主动铰接连杆包括第一主动铰接连杆和第二主动铰接连杆，所述第二主动铰接连杆可枢转地联接到第一主动铰接连杆。

在某些实施例中，主动铰接连杆和被动铰接连杆中的每一个的远侧部分包括钩，并且安装组件包括指状件，其中当相应的主动和被动铰接连杆朝向前进位置移动以帮助安装组件的铰接时，钩被定位成接合指状件中的相应一个。

在实施例中，主动铰接连杆包括第一主动铰接连杆和可枢转地联接到第一主动铰接连杆的第二主动铰接连杆，并且被动铰接连杆包括第一被动铰接连杆和可枢转地联接到第一被动铰接连杆的第二被动铰接连杆。

附图说明

在下文中参考附图描述了当前公开的外科缝合装置的各种实施例，其中：

图1是当前公开的外科缝合装置的示例性实施例的侧面透视图，其中缝合装置的工具组件处于非铰接位置；

图2是图1所示的外科缝合装置的侧面透视图，其中缝合装置的工具组件处于铰接位置；

图3是图1所示细节的指定区域的放大视图；

图4是图2所示细节的指定区域的放大视图；

图5是图1所示的包括工具组件的缝合装置的重载件的侧面透视分解图；

图5a是沿图5的截面线5a-5a截取的剖视图；

图6是图5所示的重载件的铰接组件的铰接连杆的侧面透视图；

图7是图5所示的重载件的近侧部分的侧面视透视图，其中外管和砧座组件被移除并且工具组件处于非铰接位置；

图8是图7所示的细节的指定区域的放大视图；

图9是组装处于非铰接位置的图5所示的重载件的侧面透视图，其中重载件的外管被移除；

图10是图5所示的重载组件的稳定系统的侧面透视图；

图11是图9所示细节的指定区域的放大视图；

图12是图7所示细节的指定区域的放大视图；

图13是从图5所示的重载件的近侧主体部分的壳体半部的远侧部分的远侧端部看的透视图，其中门组件支撑在壳体半部中；

图14是图5所示的重载件的门组件的分解侧面透视图；

图15是从图5所示的重载件的门组件的远侧端部看的侧面透视图；

图16是从图5所示的重载件的门组件的近侧端部看的侧面透视图；

图17是沿图7的截面线17-17截取的剖视图；

图18是图17所示细节的指定区域的放大视图；

图19是沿图8的截面线19-19截取的剖视图；

图20是图6所示的重载件的近侧部分的俯视图，其中外管和壳体半部被移除并且工具组件处于非铰接位置；

图21是图6所示的重载件的近侧部分的俯视图，其中外管和壳体半部被移除并且工具组件处于铰接位置的图；

图22是工具组件的近侧端部和近侧主体部分的远侧端部的侧面透视图，其中驱动组件被移除并且工具组件处于铰接位置；

图23是工具组件的近侧端部和近侧主体部分的远侧端部的剖视图，其中驱动组件被移除并且工具组件处于铰接位置；和

图24是工具组件的近侧端部和近侧主体部分的远侧端部的俯视图，其中工具组件处于铰接位置。

具体实施方式

现在参考附图详细描述当前公开的装置，在附图中相同附图标号在若干视图中的每个视图中标示相同或对应元件。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是本公开的示例，并且可以以各种形式体现。为了避免以不必要的细节模糊本公开，没有对公知的功能或构造进行详细描述。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅仅是作为权利要求的基础并作为用于教导本领域技术人员以实际上任何适当的详细结构不同地使用本公开的代表性基础。

在本说明书中，术语“近侧”通常用于指代装置的更靠近临床医生的部分，而术语“远侧”通常用于指代装置的更远离临床医生的部分。此外，术语“内窥镜”通常用于指内窥镜、腹腔镜、关节镜和/或通过小直径切口或套管进行的任何其它手术。此外，术语“临床医生”通常用于指代医务人员，包括医生、护士和辅助人员。

参照图1-4，当前的外科缝合装置总体上示出为缝合装置10，并且包括手柄组件12、适配器组件14和工具组件16。在实施例中，工具组件16形成重载组件18的一部分，所述重载组件18包括工具组件16和主体部分20，所述主体部分20具有近侧部分22和远侧部分24。适配器组件14和重载件18的主体部分20限定纵向轴线“x”(图2)。重载件18的主体部分20的近侧部分22适于联接到适配器组件14的远侧部分26，并且主体部分20的远侧部分围绕枢转轴线“y”枢转地联接到工具组件16，所述枢转轴线“y”基本上垂直于纵向轴线“x”(图2)。工具组件16在其中工具组件16与纵向轴线“x”对准的非铰接位置(图1)和其中工具组件16与纵向轴线“x”成锐角的铰接位置之间枢转。可以设想，工具组件16可以直接连接到适配器组件14的远侧部分26，并且不需要形成重载组件18的一部分。

在实施例中，手柄组件12被供电并且包括固定的手柄30和致动按钮32，所述致动按钮32可以被致动以控制缝合装置10的各种功能，包括工具组件16的接近和击发。美国专利第9,055,943号(“'943专利”)公开了一种外科缝合装置，其具有动力式手柄组件、适配器组件和可释放地联接到适配器组件的工具组件。'943专利以全文引用的方式并入本文中。可替代地，手柄组件12可以手动致动，如美国专利第5,865,361号(“'361专利”)所描述，所述专利以全文引用的方式并入本文中。

参照图3-5，工具组件16包括砧座组件40和仓组件42。在实施例中，仓组件42包括钉仓42a和通道42b，并且在打开位置和夹紧位置之间枢转地联接到砧座组件40。替代地，可以设想，仓组件42可以是固定的，而砧座组件40可以是在打开位置和夹紧位置之间可移动的，如在'361专利中所描述的。

参照图5，重载组件18的主体部分20(图1)包括外套管44、第一壳体半部46、第二壳体半部48、安装组件50、第一主动铰接连杆52和第二主动铰接连杆54、第一被动铰接连杆56和第二被动铰接连杆58、驱动组件60、铰接稳定机构62和门组件64。重载组件18的驱动组件60包括具有工作端66的柔性主体68。如本领域中已知的，工作端66可移动通过工具组件16以致动工具组件16。对于驱动组件60的结构和操作的更详细描述，请参见'361专利。第一壳体半部46和第二壳体半部48分别固定在一起以限定壳体70，所述壳体70支撑铰接连杆和铰接稳定机构62，如下面进一步详细描述的。

安装组件50(图19)包括第一安装部分72、第二安装部分74、第一联接构件76和第二联接构件78。第一安装部分72限定纵向槽72a，并且包括枢转构件80和内部指状件81。内部指状件81被定位成在工具组件16的铰接期间接合铰接连杆52和56，如下面进一步详细讨论的。第一联接构件76具有第一端部和第二端部76b，所述第一端部限定接收枢转构件80的开口76a，所述第二端部76b被接收在限定在重载件18的第一壳体半部46的远侧端部中的凹槽82内，使得第一联接构件76将工具组件16可枢转地固定到第一壳体半部46。枢转构件80也被接收在限定在砧座组件40的近侧端部中的开口40a(图5)中，以将砧座组件40枢转地联接到安装组件50的第一安装部分72。

第二安装部分74还包括枢转构件84(图19)。第二联接构件48具有第一端部和第二端部，所述第一端部限定了接收第二安装部分74的枢转构件84的开口74a，所述第二端部被接收在限定在第二壳体半部48内的凹槽86内，以将第二安装部分74枢转地固定到重载组件18的主体部分20的第二壳体半部48。重载件18的近侧部分22的外套管44围绕第一壳体半部46和第二壳体半部48定位，以防止第一壳体半部46和第二壳体半部48彼此分离并防止第一联接构件76和第二联接构件78的第二端部分别从凹槽82、86内移动。

第二安装部分74包括远侧延伸部90，所述远侧延伸部90限定了与第一安装部分72中的狭槽72a对准的狭槽92。远侧延伸部90被接收在砧座组件40的近侧端部(图18)中并且限定开口94。砧座组件40的近侧端部和仓组件42的通道42b还限定了开口96，所述开口96与安装组件50的第二安装部分74中的开口94对准。开口94和96接收枢转构件(未示出)，以将砧座组件40固定到第二安装部分74并且将仓组件42围绕枢转轴线“y”可枢转地固定到砧座组件40(图19)。

参照图3-5，第一安装部分72和第二安装部分74分别使用销或铆钉固定在一起，以将工具组件16固定地固定到安装组件50。对于安装组件50和工具组件16之间互连的更详细描述，请参见'361专利。

参照图5-8，第一主动铰接连杆52和第二主动铰接连杆54分别被支撑在主体部分20的壳体70的相对侧上的第一壳体半部46和第二壳体半部48之间。第一主动铰接连杆52是细长的，并且包括近侧部分100和远侧部分102。近侧部分100适于接合位于适配器组件14内的铰接驱动机构(未示出)，以将驱动机构的运动转换成铰接连杆52的纵向移动。在实施例中，近侧部分100可以包括横向延伸部104，所述横向延伸部104被定位成接合适配器组件14的铰接驱动机构(未示出)，如本领域中已知的。可替代地，可以设想，主动铰接连杆52可以使用多种不同的配置或联接装置接合适配器组件14的驱动机构(未示出)。铰接连杆52的远侧部分102包括内凸轮表面106、钩108和开口110。凸轮表面106形成钩108的内表面，并且被定位成支撑驱动组件60的一侧，如下面进一步详细描述的。凸轮表面106限定弯曲表面，所述弯曲表面在远侧方向上朝向纵向轴线“x”延伸。

钩108的功能将在下面进一步详细描述。开口110接收枢转构件112，所述枢转构件112被支撑在第二主动铰接连杆54上，以将第二主动铰接连杆54枢转地联接到第一主动铰接连杆52的远侧部分102。

第二主动铰接连杆54还包括限定开口114的远侧部分。开口114接收枢转构件116(图18)，所述枢转构件116在横向偏离枢转轴线“y”(图2)的位置处被支撑在安装组件50的第一侧上，以将第二主动铰接连杆54枢转地固定到安装组件50。尽管未示出，但是第一主动铰接连杆52被限制为在重载组件18的主体部分20的壳体50内线性移动。将第二铰接连杆54枢转地联接在第一铰接连杆52和安装组件50之间增大了工具组件16相对于适配器组件14的可能的铰接范围。当第一主动铰接连杆52在重载件18的主体部分20内纵向移动时，第二主动铰接连杆54前进并围绕枢转构件112枢转，以引起工具组件116围绕轴线“y”(图2)的枢转移动。应当注意，第二主动铰接连杆54的长度基本上短于第一主动铰接连杆52的长度，使得当安装组件50和工具组件16铰接时，连杆52和54不会从安装组件50向外突出超过预定距离。

第一主动铰接连杆52还限定衬套接合表面118。在实施例中，衬套接合表面118定位于近侧部分100和远侧部分102之间，并且被定位成与稳定机构62(图5)相互作用，以在工具组件的非铰接位置中向工具组件16提供稳定性，如下面详细描述的。

第一被动铰接连杆56包括具有近侧部分120和远侧部分122的细长主体。近侧部分120包括衬套接合表面124，所述衬套接合表面124被定位成与稳定机构62(图5)相互作用，以在工具组件16的非铰接位置中向工具组件16提供稳定性，如下面详细描述的。铰接连杆56的远侧部分122包括内凸轮表面126、钩128和开口130。凸轮表面126形成钩128的内表面，并且被定位成接合驱动组件60的一侧，如下面进一步详细描述的。凸轮表面126限定弯曲表面，所述弯曲表面在远侧方向上朝向纵向轴线“x”延伸。钩128的功能将在下面进一步详细描述。开口130接收枢转构件132，所述枢转构件132被支撑在第二被动铰接连杆58上，以将第二被动铰接连杆58枢转地联接到第一被动铰接连杆52的远侧部分122。

第二被动铰接连杆58还包括限定开口134的远侧部分。开口134接收枢转构件136，所述枢转构件136被支撑在安装组件50的第二侧上，以在横向偏离枢转轴线“y”(图2)的位置处将第二被动铰接连杆58枢转地固定到安装组件50。尽管未示出，但是第一被动铰接连杆56被限制为在重载组件18的主体部分20的壳体50内线性移动。如以上关于第二主动铰接连杆54所述，将第二被动铰接连杆58枢转地联接在第一被动铰接连杆56和安装组件50之间增大了工具组件16相对于适配器组件14的铰接范围。如以上关于第二主动铰接连杆54所讨论，第二被动连杆58的长度基本上短于第一被动铰接连杆56的长度，使得连杆56和58不会从安装组件50向外突出超过预定距离。

还参照图9-12，铰接稳定系统62包括偏置机构140，所述偏置机构140包括滑动构件142和多个弹簧144。在实施例中，滑动构件142是大体上环形的，并且包括第一半部146和第二半部148。滑动构件142可滑动地定位在凹槽150内，所述凹槽150限定在重载组件18的主体部分20的壳体70的外表面中。滑动构件142包括向远侧延伸的弹簧安装凸片150、第一向近侧延伸的衬套152和第二向近侧延伸的衬套154。在实施例中，滑动构件142的半部146、148中的每一个包括相应的侧壁凹槽160和侧壁延伸部162，它们相啮合以形成环形滑动构件142。

在实施例中，弹簧144是螺旋弹簧，其具有接收在滑动构件142的弹簧安装凸片150周围的近侧部分。每个弹簧144被定位在限定在壳体22中的相应的袋形区164内，以将滑动构件142围绕壳体22向远侧推动。滑动构件142的第一衬套152被接收在第一主动铰接连杆52的凹口118内，以将铰接连杆52向近侧推动到工具组件16处于非铰接位置的位置。当铰接连杆52被定位成使得工具组件16处于非铰接位置时，弹簧144处于无偏置状态，其中衬套152被定位在凹口118内并且与铰接连杆52接合。另外，衬套154被定位在表面124内，与第一被动铰接连杆56接合，以将铰接连杆56向近侧推动到工具组件16也处于非铰接位置的位置。当铰接连杆56被定位成使得工具组件16处于非铰接位置时，弹簧144处于无偏置状态，其中接合的衬套154定位在铰接连杆56的表面124内。

对于当前公开的稳定系统62的更详细描述，参见2017年11月14日提交的美国专利申请第62/585,703号(“'703申请”)，其以全文引用的方式并入本文中。

还参照图13-16，门组件64包括上门170和下门172。上门170、下门172中的每一个分别包括细长体174和u形构件176。当上门170、下门172组装时，门170、172限定出通道178。通道178的尺寸被设计成在驱动组件60在缩回位置和前进位置之间移动时接收并允许驱动组件60的柔性主体68通过，以接近并从缝合装置10击发钉，如本领域中已知的。

门170、172中的每一个的细长主体174包括枢转构件180，所述枢转构件180枢转地联接到重载组件18的主体部分20的壳体70的内壁，以将门170、172轴向地固定在壳体70内，同时允许门170、172在壳体70中枢转移动。门170、172的u形构件176中的每一个可以具有接合构件182，所述接合构件182被定位成分别抵接铰接连杆52、56的凸轮表面106、126，如下面进一步详细描述的。在使用中，当工具组件16相对于适配器组件14处于铰接位置时，门170、172增加驱动组件60的柔性主体68的弯曲半径。

再次参照图5和图8，重载组件18还包括吹出板184。吹出板184被定位在驱动组件60的柔性主体68的相对侧上，并且从枢转轴线“y”(图2)的远侧的位置延伸到枢转轴线“y”的近侧的位置。在实施例中，吹出板184的远侧端部被固定在安装组件50中的狭槽186(图8)内。在一些实施例中，吹出板184的近侧端部包括横向部分188，所述横向部分188被接收在主体部分20的壳体70内的凹槽190(图8)内，以允许吹出板184的近侧端部在壳体70内滑动。当曲率半径随着工具组件16围绕枢转轴线“y”铰接而改变时，滑动移动允许吹出板184相应地进行调节。吹出板184被定位成在缝合装置10的接近和击发期间阻止驱动组件60的柔性主体68向外鼓出。对于吹出板184的更详细描述，请参见'361专利。

参照图17-20，当重载件18的工具组件18处于非铰接位置时，驱动组件60的柔性主体68在吹出板184之间沿着重载件18的主体部分20的纵向轴线“x”延伸，并穿过门组件64的通道178。此外，稳定机构62将铰接连杆52和56推动到中立位置。在其中立位置，铰接连杆52、56的凸轮表面106、128被定位成与吹出板184的外壁接合，并且门组件64被定位成使得由门组件64限定的通道178与纵向轴线为“x”对准。应当注意，门组件64的门170、172的接合构件182朝向凸轮表面106、126的近侧端部定位。如上所讨论，凸轮表面106、126限定了在远侧方向上朝向纵向轴线“x”延伸的弯曲表面。

参照图21-23，当通过致动适配器组件14(图1)中的驱动机构，主动铰接连杆52沿图21中的箭头“a”所指示的方向前进时，第一主动铰接连杆52使第二主动铰接连杆54前进，以使安装组件50和工具组件16围绕枢转轴线“y”(图19)枢转。在工具组件16围绕枢转轴线“y”枢转时，第二被动铰接连杆58通过安装组件50的枢转构件136向近侧移动。在第二被动铰接连杆58向近侧移动时，枢转地联接到第二被动铰接连杆58的第一被动铰接连杆56也沿图21中的箭头“b”所指示的方向向近侧移动。

当工具组件16围绕枢转轴线“y”枢转时，驱动组件60的柔性主体68围绕枢转轴线“y”(图19)弯曲。如上所讨论，门组件64的门170、172(图14)限定了接收驱动组件60的柔性主体68的通道178。当第一被动铰接连杆56沿图21中的箭头“b”所指示的方向缩回时，第一被动铰接连杆56的凸轮表面126接合门组件64的接合表面182，以使门组件64围绕枢转构件180沿图21中的箭头“c”所指示的方向枢转。在门组件64围绕枢转构件180枢转时，门组件64接合驱动组件60的柔性主体68，以将柔性主体68朝向第一主动铰接连杆52推动。这通过在与工具组件16的铰接方向相反的方向上重新布置柔性主体68的位置，增加了驱动组件60的柔性主体68的弯曲半径。从图21中可以看出，铰接连杆52的凸轮表面106为驱动组件60的柔性主体68的外表面提供附加的支撑，以防止当工具组件16铰接时柔性主体68的屈曲。

如图23所示，在主动铰接连杆52朝向安装组件50向远侧移动时，第一主动铰接连杆52的远侧部分上的钩108接合安装组件50的内部指状件81，以沿铰接的方向推动安装组件50。

当第一主动铰接连杆52向近侧移动时，如图21所示，第一主动铰接连杆52的衬套接合表面118接合并沿箭头“k”所指示的方向向远侧推动滑动构件142，抵抗弹簧144的推动以压缩弹簧144。如在'703申请中详细描述的，弹簧144的弹力向近侧推动滑动构件142，以将第一主动铰接连杆52朝向安装组件50处于非铰接位置的位置推动。

参照图24，当通过致动适配器组件14(图1)中的驱动机构使主动铰接连杆52沿箭头“d”所指示的方向缩回时，第一主动铰接连杆52使第二主动铰接连杆54缩回以使工具组件16沿相反的方向围绕枢转轴线“y”(图19)枢转。在工具组件16围绕枢转轴线“y”(图19)枢转时，第二被动铰接连杆58向远侧移动并围绕安装组件50的枢转构件136枢转。在第二被动铰接连杆58向远侧移动时，枢转地联接到第二被动铰接连杆58的第一被动铰接连杆56也沿箭头“e”所指示的方向向远侧移动。

当工具组件16围绕枢转轴线“y”枢转时，驱动组件60的柔性主体68围绕枢转轴线“y”弯曲。如上所讨论，门组件64的门170、172(图14)限定了接收驱动组件的柔性主体68的通道178。当第一主动铰接连杆52沿图24中的箭头“d”所指示的方向缩回时，第一主动铰接连杆52的凸轮表面106接合门组件64的接合表面182，以使门组件64沿箭头“f”所指示的方向围绕枢转构件180枢转。在门组件64围绕枢转构件180枢转时，门组件64接合驱动组件60的柔性主体68，以将柔性主体68朝向第一被动铰接连杆52推动。这通过在与工具组件16的铰接方向相反的方向上重新布置柔性主体68的位置，增加了驱动组件60的柔性主体68的弯曲半径。尽管未在图24中示出，但是第一被动铰接连杆56的凸轮表面126支撑吹出板184的外表面，以为驱动组件60的柔性主体68提供附加的支撑，以防止当工具组件16铰接时柔性主体68的屈曲。

在第一被动铰接连杆56朝向安装组件50向远侧移动时，第一被动铰接连杆56的远侧部分上的钩128接合安装组件50的内部指状件81，以沿铰接方向推动安装组件50。

当第一被动铰接连杆56向远侧移动时，第一被动铰接连杆52的衬套接合表面124接合并推动滑动构件142，抵抗弹簧144(图10)的推动以压缩弹簧144。如在'703申请中详细描述的，弹簧144的弹力向近侧推动滑动构件142，以朝向安装组件50处于非铰接位置的位置向近侧推动第一被动铰接连杆56。

本领域的技术人员将理解，在本文中具体地描述且在附图中说明的装置和方法是非限制性的示例性实施例。可以设想，在不脱离本公开的范围的情况下，结合一个示例性实施例说明或描述的元件和特征可与另一个实施例的元件和特征组合。同样，本领域技术人员将基于上述实施例理解本公开的其它特征和优点。因此，除了由所附权利要求书指示之外，本公开不受已特别示出和描述的内容限制。