专利名称：一种十自由度的体操机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种多自由度的人型机器人，属于类人型机器人研究技术领域。
背景技术：
本新型机器人通过对十个自由度结构的编排，使机器人完成360度回旋等一系列高难度的体操动作，具有新颖性和娱乐性，是机器人应用中一个新的领域。通过研究体操表演中机器人身体所作动作的协调性，来探索和解决小型仿人机器人在家庭和社会中完成各种服务工作所需的关键技术及功能，对于推动机器人技术进步、推广机器人进入家庭，都具有重要的意义和作用。传统的类人型机器人大都采用比较简单的机械结构，并且对于多自由度的类人型机器人来说，自由度的多少虽然可能相同，但是自由度在整个机器人的结构中占据什么样 的位置对机器人功能及动作完成的影响相当大，如果自由度的设计安装不合理将直接影响机器人的整体性能。针对于现有技术的水平，本实用新型提供了一种结构简单、性能稳定、可以完成多种动作的体操机器人。
发明内容本实用新型解决其技术和结构设计问题所采用的技术方案是该机器人共由十个舵机组装而成，即机器人的总自由度为十。所述十自由度的体操机器人，包括十个舵机，其特征是十个舵机的整体结构为胸部和腰部各一个，手臂和腿部均是由两个舵机组成。手部及脚部均由硬质塑料板材料制成。其形状分别为正方形和长方形。所述的手臂的两个舵机为顺序联接，两个舵机的有轴侧在安装侧的两端，由铝质部件将两个舵机的无轴侧联接固定。所述胸部和腰部的两个舵机顺序联接，其中安装方式与手臂相同。所述腿部的两个舵机为交叉联接，两个舵机的有轴侧向着同一个方向安装，即第二个舵机有轴侧联接在第一个舵机的无轴侧。上述结构均有铝质原件联接，使得各个结构安装后最终组成机器人的整体结构。本结构的铝质件有质轻强度大的特点，并且整个结构紧密、协调，使得机器人具有质轻、动作灵活、稳定性强等特点。
图I为本实用新型十自由度体操机器人的主视图其中I、头部，2、胸部，3、直板连接件4、手，5、腰部，6、多功能连接件7、脚，8、U型连接件，9、腿，10、手臂。其中阴影部分为航机；头部I为多功能连接件。[0015]其中直板连接件3与多功能连接件6联接的均为舵机的无轴侧。其中U型连接件8联接的为舵机的有轴侧。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明如结构图所示，两手部4分别联接到两手臂10，两手臂10联接到胸部2上，胸部2联接到腰部5。两脚板7分别联接到两腿9，两腿9联接到腰部5。头部I联接到胸部2的联接件上。
权利要求1.十自由度的体操机器人，包括十个舵机，其特征是十个舵机的整体结构为胸部和腰部各一个，手臂和腿部均是由两个舵机组成。
2.如权利要求I所说的十自由度的体操机器人，其特征是手臂和腰与胸部的两个舵机为顺序联接，腿部的两个舵机为交叉联接。
3.如权利要求I和2所述的十自由度的体操机器人，其特征是所述的手臂顺序联接的两个舵机的有轴侧在安装侧的两端，所述的腿部交叉联接的两个舵机的有轴侧向着同一个方向安装，即第二个的有轴侧联接在第一个的无轴侧。
专利摘要十自由度的体操机器人，属于类人型机器人研究技术领域。其中它包括十个舵机，十个舵机的整体结构为胸部和腰部各一个，手臂和腿部均是由两个舵机组成。所述的手臂和腰与胸部的两个舵机为顺序联接，腿部的两个舵机为交叉联接。所述的手臂顺序联接的两个舵机其有轴侧在安装侧的两端，所述的腿部交叉联接的两舵机其有轴侧向着同一个方向安装，即第二个的有轴侧联接在第一个的无轴侧。具有自由度结构编排紧密完整并且稳定性强等优点。
文档编号A63H3/46GK202376753SQ20112037200
公开日2012年8月15日 申请日期2011年9月30日 优先权日2011年9月30日
发明者杨荦源, 裴小丽, 谢显顺, 陈帝伊 申请人:西北农林科技大学