缝制系统、供给装置和缝纫的制造方法

缝制系统、供给装置和缝纫的制造方法
【专利摘要】本发明涉及能够更准确地对保持缝制对象物的保持体进行交接的缝制系统、供给装置和缝纫机。多台缝纫机(1)分别具有送料机构(6)。保持板供给装置(200)具有多个保持板供给机构(230)。保持板具有缝纫机侧端部的一对第一销和保持板供给装置侧端部的一对第二销。送料机构具有能够把持第一销的把持部。保持板供给机构具有能够把持第二销的把持部。缝纫机在自保持板供给机构接收保持板时，在保持板供给机构的把持部解除对第二销的把持之后，用送料机构的把持部把持第一销。保持板供给装置在自送料机构接收保持板时，在送料机构的把持部解除对第一销的把持之后，用保持板供给机构的把持部把持第二销。
【专利说明】缝制系统、供给装置和缝纫机

【技术领域】
[0001]本发明涉及对保持体所保持的缝制对象物进行缝制的缝制系统、供给装置和缝纫机。

【背景技术】
[0002]有的缝制系统对保持体所保持的缝制对象物进行缝制。例如，日本特许公开1990年第55081号公报所记载的缝制系统包括位于以一台输送机器人为中心的圆周上的多台缝纫机。输送机器人能够旋转，将保持有作为缝制对象的布料的夹具输送到多台缝纫机中的任意一台缝纫机。例如，在缝制系统进行第一工序和第二工序这两道缝制工序的缝制作业时，操作者将布料配置于第一工序用夹具。输送机器人将第一工序用夹具交给执行第一工序的缝纫机。执行第一工序的缝纫机对配置于第一工序用夹具上的布料进行缝制。在完成缝制后，输送机器人自缝纫机接收第一工序用夹具，将其输送到作业工作台。操作者自第一工序用夹具取下布料，转而将布料配置于第二工序用夹具。输送机器人将第二工序用夹具交给执行第二工序的缝纫机。执行第二工序的缝纫机对配置于第二工序用夹具上的布料进行缝制。在完成缝制后，输送机器人自缝纫机接收第二工序用夹具。
[0003]夹具包括外框，在外框和内框之间保持布料。外框具有朝两侧方向突出的一对突出片。突出片具有上下贯通的通孔。输送机器人具有夹持突出片而把持夹具的臂。缝纫机具有用于连结夹具的一对连结片。连结片具有能够插入到通孔中的突起。在输送机器人将夹具交给缝纫机时，输送机器人在用臂把持着夹具的状态下使缝纫机的连结片的突起穿过突出片的通孔。在输送机器人自缝纫机接收夹具时，输送机器人用臂把持夹具使突出片自连结片脱离。缝制系统在输送机器人的臂和缝纫机的连结片之间交接夹具时，在臂和连结片中的一者固定着夹具的状态下，由另一者接收夹具。由于臂和连结片中的一者固定有夹具，因此，缝制系统不能容许臂和连结片的相对位置发生一点点错位。因此，臂和连结片中的接收夹具的那一侧可能无法接收夹具。


【发明内容】

[0004]本发明的目的在于，提供能够更准确地对保持缝制对象物的保持体进行交接的缝制系统、供给装置和缝纫机。
[0005]技术方案I的缝制系统包括:缝纫机，其对缝制对象物进行缝制；供给装置，其与上述缝纫机水平相对地设置；以及保持体，其具有能够分别供上述缝纫机和上述供给装置把持的被把持部，固定上述缝制对象物；该缝制系统借助上述被把持部在上述缝纫机和上述供给装置之间交接上述保持体，该缝制系统的特征在于，上述被把持部包括第一被把持部和第二被把持部，该第一被把持部设于上述保持体的上述缝纫机侧端部，该第二被把持部设于上述保持体的上述供给装置侧端部；上述缝纫机包括针杆和第一机构，该针杆能够上下运动，该第一机构设置成能够在上述针杆的下方沿水平方向移动，具有第一把持部，该第一把持部能够把持上述保持体的上述第一被把持部；上述供给装置包括第二机构，该第二机构具有第二把持部，该第二把持部能够把持上述保持体的上述第二被把持部；上述缝纫机还包括第一解除控制部和第一把持控制部，该第一解除控制部在上述第一机构向上述第二机构交出上述保持体时，解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持，该第一把持控制部在上述第一机构自上述第二机构接收上述保持体时，用上述第一把持部把持上述第一被把持部；上述供给装置还包括第二把持控制部和第二解除控制部，该第二把持控制部在上述第二机构自上述第一机构接收上述保持体时，用上述第二把持部把持上述第二被把持部，该第二解除控制部在上述第二机构向上述第一机构交出上述保持体时，解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持；上述第一解除控制部在上述第二把持部在上述第二把持控制部的控制下把持上述第二被把持部之前，解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持；上述第一把持控制部在上述第二把持部在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的把持之后，用上述第一把持部把持上述第一被把持部；上述第二把持控制部在上述第一把持部在上述第一解除控制部的控制下解除对上述第一被把持部的把持之后，用上述第二把持部把持上述第二被把持部；上述第二解除控制部在上述第一把持部在上述第一把持控制部的控制下把持上述第一被把持部之前，解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持。
[0006]在第一把持部和第二把持部中的交出保持体那一侧的把持部解除对被把持部的把持之后，接收保持体那一侧的把持部把持被把持部。因此，即使在接收保持体那一侧的把持部和交出保持体那一侧的把持部的相对位置错位时，接收保持体那一侧的把持部也易于吸收相对位置的错位。缝制系统能够更准确地进行保持体的交接。
[0007]在技术方案2的缝制系统中，上述第二机构包括移动部，该移动部使上述第二把持部能够在交接位置和保持位置之间水平移动，该交接位置是上述第二机构与上述第一机构之间交接上述保持体的位置，该保持位置是上述第二机构自上述交接位置离开上述缝纫机的位置；上述供给装置还包括第一移动控制部，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行把持或在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的保持时，该第一移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部移动到上述交接位置。因此，供给装置能够在预定的交接位置进行保持体的交接。缝制系统能够在第一机构和第二机构之间可靠地交接保持体。
[0008]在技术方案3的缝制系统中，上述供给装置还包括第二移动控制部，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行了把持或在上述第二解除控制部的控制下解除了对上述第二被把持部的保持之后，该第二移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部自上述交接位置移动到上述保持位置。因此，供给装置在第一机构和第二机构之间进行了保持体的交接之后，能够使第二把持部远离缝纫机。缝制系统在交接了保持体之后的动作中，能够防止缝纫机和供给装置发生碰撞。
[0009]在技术方案4、5的缝制系统中，上述缝纫机包括在水平方向上具有上表面的作业台；上述供给装置包括在水平方向上具有上表面的工作台；上述第二机构以使上述第一被把持部位于上述作业台的上方且上述第二被把持部位于上述工作台的上方的方式保持上述保持体。在弟~■机构保持着保持体的状态下，保持体跨在作业台和工作台之间。因此，即使保持体移动，保持体的端部也不会卡在作业台或工作台上。缝制系统能够在第一机构和第二机构之间更可靠地交接保持体。
[0010]在技术方案6的缝制系统中，上述工作台呈大致圆形；上述供给装置还包括使上述工作台旋转的旋转控制部；上述第二机构为多个；上述多个第二机构以上述工作台的旋转轴为中心沿上述工作台上的周向等角度间隔排列配置；上述多个第二机构均能够在上述第一移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的外侧水平移动，和在上述第二移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的内侧水平移动；上述交接位置是上述第二把持部向上述工作台的外侧移动后的位置；上述保持位置是上述第二把持部向上述工作台的内侧移动后的位置；上述缝纫机为多台；上述多台缝纫机排列配置在上述工作台的周围；上述旋转控制部通过在上述多个第二机构各自的第二把持部位于上述保持位置时使上述工作台旋转，将上述多个第二机构的第二把持部配置在与上述多台缝纫机的上述第一机构各自的第一把持部相对的位置。因此，缝制系统能够在多台缝纫机和多个第二机构之间同时进行保持体的交接。多台缝纫机能够同时进行缝制动作。缝制系统能够提高缝制缝制对象物的效率。
[0011]技术方案7的供给装置与缝纫机水平相对地设置，该缝纫机包括第一机构，该第一机构具有第一把持部，该第一把持部能够把持对缝制对象物进行固定的保持体的第一被把持部，并且，该第一机构使上述缝制对象物在与针杆交叉的方向上移动，该供给装置在其与上述缝纫机的第一把持部之间交接上述保持体，该供给装置的特征在于，该供给装置包括与上述缝纫机的第一机构相对的第二机构；上述第二机构具有第二把持部，该第二把持部能够把持上述保持体的设于与第一被把持部不同的位置上的第二被把持部；该供给装置包括:第二把持控制部，其在上述缝纫机解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持之后，用上述第二把持部把持上述第二被把持部；第二解除控制部，其解除在上述第二把持控制部的控制下把持了上述第二被把持部的上述第二把持部的把持；以及第一把持要求部，其在上述第二解除控制部解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持之后，要求上述缝纫机用上述第一把持部把持上述第一被把持部。第二把持部在缝纫机的第一把持部解除对第一被把持部的把持之后把持第二被把持部。供给装置在第二把持部解除对第二被把持部的把持之后，要求缝纫机用第一把持部把持第一被把持部。因此，缝纫机在第二把持部解除对第二被把持部的把持之后，用第一把持部把持第一被把持部。因此，即使在第一把持部和第二把持部的相对位置错位时，接收保持体那一侧的把持部也易于吸收相对位置的错位。供给装置能够在其与缝纫机之间更准确地进行保持体的交接。
[0012]在技术方案8的供给装置中，上述第二机构包括移动部，该移动部使上述第二把持部能够在交接位置和保持位置之间水平移动，该交接位置是上述第二机构与上述第一机构之间交接上述保持体的位置，该保持位置是上述第二机构自上述交接位置离开上述缝纫机的位置；该供给装置还包括第一移动控制部，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行把持或在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的保持时，该第一移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部移动到上述交接位置。因此，供给装置能够在预定的交接位置进行保持体的交接。
[0013]技术方案9的供给装置还包括第二移动控制部，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行了把持或在上述第二解除控制部的控制下解除了对上述第二被把持部的保持之后，该第二移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部自上述交接位置移动到上述保持位置。因此，供给装置在第一机构和第二机构之间进行了保持体的交接之后，能够使第二把持部远离缝纫机。在供给装置将保持体交给缝纫机或自缝纫机接收到保持体之后的动作中，能够防止供给装置与缝纫机发生碰撞。
[0014]技术方案10的供给装置还包括工作台和旋转控制部，该工作台呈大致圆形，在水平方向上具有上表面，该旋转控制部使上述工作台旋转；上述第二机构为多个；上述多个第二机构以上述工作台的旋转轴为中心沿上述工作台上的周向等角度间隔排列配置；上述多个第二机构均能够在上述第一移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的外侧水平移动，和在上述第二移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的内侧水平移动；上述交接位置是上述第二把持部向上述工作台的外侧移动后的位置；上述保持位置是上述第二把持部向上述工作台的内侧移动后的位置；上述旋转控制部通过在上述多个第二机构各自的第二把持部位于上述保持位置时使上述工作台旋转，将上述多个第二机构的第二把持部配置在与排列配置在上述工作台周围的多台缝纫机的上述第一机构各自的第一把持部相对的位置。因此，供给装置能够在其与多台缝纫机之间同时进行保持体的交接。
[0015]技术方案11的缝纫机与供给装置水平相对地设置，该供给装置包括第二机构，该第二机构具有第二把持部，该第二把持部能够把持对缝制对象物进行固定的保持体的第二被把持部，该缝纫机在其与上述供给装置的第二把持部之间交接上述保持体，该缝纫机的特征在于，该缝纫机包括针杆和第一机构，该针杆能够上下运动，该第一机构设置成能够在上述针杆的下方沿水平方向移动，与上述供给装置的第二机构相对；上述第一机构具有第一把持部，该第一把持部能够把持上述保持体的设于与第二被把持部不同的位置上的第一被把持部；该缝纫机包括:第一把持控制部，其在上述供给装置解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持之后，用上述第一把持部把持上述第一被把持部；第一解除控制部，其解除在上述第一把持控制部的控制下把持了上述第一被把持部的上述第一把持部的把持；以及第二把持要求部，其在上述第一解除控制部解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持之后，要求上述供给装置用上述第二把持部把持上述第二被把持部。第一把持部在供给装置的第二把持部解除对第二被把持部的把持之后把持第一被把持部。缝纫机在第一把持部解除对第一被把持部的把持之后，要求供给装置用第二把持部把持第二被把持部。因此，供给装置在第一把持部解除对第一被把持部的把持之后，用第二把持部把持第二被把持部。因此，即使在第一把持部和第二把持部的相对位置错位时，接收保持体那一侧的把持部也易于吸收相对位置的错位。缝纫机能够在其与供给装置之间更准确地进行保持体的交接。

【专利附图】

【附图说明】
[0016]图1是缝制系统300的立体图。
[0017]图2是保持板供给装置200的侧视图。
[0018]图3是保持板供给装置200的俯视图。
[0019]图4是缝纫机I和保持板供给机构230的立体图。
[0020]图5是保持板保持部70的俯视图。
[0021 ]图6是保持板80的俯视图。
[0022]图7是配件供给装置91的主视图。
[0023]图8是配件供给装置91的侧视图。
[0024]图9是保持板供给装置200和配件供给装置91的电气结构的框图。
[0025]图10是缝纫机I的电气结构的框图。
[0026]图11是供给控制处理的流程图。
[0027]图12是配件供给处理的流程图。
[0028]图13是表示保持板80的交接过程的图。
[0029]图14是表示保持板80的交接过程的图。
[0030]图15是表示保持板80的交接过程的图。
[0031 ]图16是表示保持板80的交接过程的图。
[0032]图17是表示保持板80的交接过程的图。
[0033]图18是交接控制处理的流程图。
[0034]图19是与图18相连的流程图。
[0035]图20是缝纫机I的俯视图。
[0036]图21是第二实施方式的保持板801和保持板保持部70、235的俯视图。
[0037]图22是第三实施方式的保持板802和保持板保持部70、235的俯视图。
[0038]图23是第四实施方式的保持板803和保持板保持部70、235的俯视图。

【具体实施方式】
[0039]参照【专利附图】

【附图说明】本发明的第一实施方式。参照图1?图4说明包括缝纫机I在内的缝制系统300的概略结构。图4的左斜下侧、右斜上侧、左斜上侧、右斜下侧为缝制系统300所包括的缝纫机I的前侧、后侧、左侧、右侧。在以下的说明中，使用图中箭头所示的左右、前后、上下。缝制系统300以保持板供给装置200为中心等间隔地配置有多台(在本实施方式中为三台)缝纫机I和两张操作台251、252，该多台缝纫机I和两张操作台251、252配置为以保持板供给装置200为中心在俯视时呈放射状。多台缝纫机I中的一台缝纫机I在侧部配置有配件供给装置91。配件供给装置91向保持板80的贯通孔826 (参照图6)内供给布料或皮革。缝制系统300对被保持于保持板供给装置200所供给的保持板80上的具有特定形状的布料或皮革(缝制对象物)实行缝制动作。缝制动作分为三道缝制工序。缝制系统300是分别用三台缝纫机I执行三道缝制工序的系统。
[0040]如图2所示，保持板供给装置200包括底座部201、旋转工作台202、板构件204、球轴承26、驱动机构25、空气供给部219和操作面板240。底座部201是将金属制的棒材组成立方体状而成的框体。底座部201在下端部具有四个轮子203，能够移动。板构件204是覆盖底座部201的上端的一部分的板状构件。多个球轴承26设于板构件204的上侧。多个球轴承26大致等间隔地配置成以旋转工作台202的旋转轴为中心的圆周状。球轴承26具有圆筒部261和金属球262。圆筒部261设于板构件204上。金属球262设于圆筒部261的内侧。金属球262的上端高于圆筒部261的上端。旋转工作台202设于球轴承26的上侧。球轴承26减轻旋转工作台202旋转时的摩擦且支承旋转工作台202。旋转工作台202上表面的高度与缝纫机I的作业台5(参照图4)上表面的高度大致相同。旋转工作台202上表面的高度也可以稍小于缝纫机I的作业台5上表面的高度。旋转工作台202在俯视时呈大致圆形。旋转工作台202的上表面沿水平方向延伸。当旋转工作台202以沿上下方向延伸的轴为中心进行旋转时，金属球262在圆筒部261内滚动。驱动机构25设于底座部201的内部，驱动旋转工作台202旋转。驱动机构25包括旋转轴265和工作台旋转马达221。旋转轴265沿上下方向延伸，设于底座部201的上部中央。旋转轴265的上端固定于旋转工作台202在俯视状态下的中央。旋转工作台202以旋转轴265为中心进行旋转。工作台旋转马达221设于旋转轴265的侧方，固定于托架220。托架220固定于工作台旋转马达221的上侧和底座部201。工作台旋转马达221借助电气配线与控制箱214内的控制装置210 (参照图9)电连接。控制装置210具有CPU211 (参照图9)，控制旋转工作台202的旋转和对保持板供给机构230 (参照图3)的驱动。工作台旋转马达221的旋转轴突出到工作台旋转马达221的上方。在旋转轴的上端具有驱动齿轮。驱动齿轮借助减速器与旋转齿轮相连接。旋转齿轮设于旋转轴265的周围。驱动齿轮借助减速器和旋转齿轮将工作台旋转马达221的旋转轴的旋转传递到旋转轴265。伴随旋转轴265的旋转，旋转工作台202进行旋转。旋转轴、驱动齿轮和旋转齿轮位于托架220的内侧。托架220覆盖旋转轴265的周围的一部分。空气供给部219设于旋转轴265的下端部周围。多个软管241自空气供给部219的周围朝上方延伸。多个软管241分别连接于多个保持板供给机构230(参照图3)的气缸231和气缸237。空气供给部219伴随旋转轴265的旋转而进行旋转。伴随空气供给部219的旋转，多个软管241在空气供给部219的周围旋转。空气供给部219包括公知的旋转接头。软管241即使在空气供给部219的周围旋转，也能互不交缠地旋转。当工作台旋转马达221驱动时，旋转轴265旋转，旋转工作台202和空气供给部219以旋转轴265为中心旋转。
[0041]保持板供给装置200使旋转工作台202例如绕俯视时的逆时针方向以每次转动的转动角度为72度的方式逐次进行旋转。然后，保持板供给装置200驱动保持板供给机构230，向各缝纫机I和操作台251、252(参照图1)供给保持板80和自各缝纫机I和操作台251,252回收保持板80。操作台251是供操作者进行将缝制前的保持板80配置于能够由保持板供给机构230进行保持的位置的操作的台子。操作台251是供给场所。操作台252是在完成所有的缝制工序后，供操作者进行回收已由保持板供给机构230解除保持的保持板80的操作的台子。操作台252是回收场所。操作台251、252的上表面的高度分别与旋转工作台202上表面的高度大致相同。操作台251、252的上表面的高度也可以分别稍大于旋转工作台202上表面的高度。
[0042]操作面板240位于两张操作台251、252(参照图1)之间。操作者立于两张操作台251,252之间对操作面板240进行操作。操作面板240借助电气配线与控制箱214内的控制装置210 (参照图9)电连接。操作面板240向控制装置210输出基于操作者输入的指示的信号。
[0043]如图1、图3所示，保持板供给装置200在旋转工作台202的上表面具有多个保持板供给机构230。保持板供给机构230的数量大于或等于缝纫机I的送料机构6的数量。在本实施方式中，保持板供给机构230为五个。即，保持板供给机构230的数量等于缝纫机I的数量加上两张操作台251、252的数量。各保持板供给机构230配置成以旋转工作台202的旋转轴为中心在俯视时呈放射状。保持板供给机构230沿旋转工作台202上表面的周向等角度(在本实施方式中，间隔72度)间隔排列。缝纫机I和操作台251、252与保持板供给机构230同样地等角度间隔排列。
[0044]保持板供给机构230分别具有气缸231。气缸231固定于旋转工作台202的上表面。气缸231的活塞杆231A(参照图14)沿旋转工作台202的径向前进和后退。保持板保持部235设于活塞杆23IA在旋转工作台202的径向上的外侧顶端。保持板保持部235能够装卸保持板80。保持板保持部235的结构与缝纫机I所具有的保持板保持部70的结构大致相同，详细说明见后文。
[0045]保持板供给机构230利用压缩机所供给的空气驱动气缸231，使保持板保持部235在交接位置和退避位置之间水平移动。交接位置是保持板保持部235移动到缝纫机I或操作台251、252侧，即移动到旋转工作台202的径向外侧的位置。在交接位置处，保持板供给机构230在其与缝纫机I的送料机构6之间交接保持板80。“交接保持板80”是指接收或交出保持板80。退避位置是保持板保持部235移动到保持板供给机构230侧，即移动到旋转工作台202的径向内侧的位置。在退避位置处，即使旋转工作台202在保持板供给机构230保持着保持板80的状态下旋转，保持板80也不会与缝纫机I发生碰撞。在退避位置处，保持板保持部235比在交接位置处离缝纫机I远。保持板供给装置200在保持板保持部235处于退避位置时，使旋转工作台202旋转，使保持板供给机构230移动到与缝纫机I的送料机构6相对的位置。保持板80将缝纫机I所要缝制的缝制对象物(例如布料或皮革)自上下夹持在上板82和下板81之间而将其固定。保持板80的结构的说明见后文。
[0046]旋转工作台202具有五个上下贯通旋转工作台202的孔部322。孔部322分别位于五个保持板供给机构230之间。在旋转工作台202的下方具有气缸323。在使旋转工作台202旋转到多个保持板供给机构230和多个送料机构6 —一相对的位置的状态下，气缸323位于孔部322的位置的下方。气缸323的活塞杆能够上下伸缩，在活塞杆上端具有上下延伸的固定销324。当气缸323驱动时，固定销324朝上方移动，并从孔部322中穿过。因此，气缸323和固定销324制止旋转工作台202的旋转。气缸323设于五个孔部322中的任意一个孔部的下方位置即可。
[0047]说明缝纫机I的结构。三台缝纫机I的结构大致相同。因此，以下对一台缝纫机I的结构的说明适用于其他缝纫机I的结构的说明。如图4所示，缝纫机I包括机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置于工作台95上。工作台95固定于支承台96 (参照图1)上。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭等。支柱部3自机座部2的后侧朝上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达112(参照图10)等。机臂部4自支柱部3的上端与机座部2的上表面相对地朝前方延伸。机臂部4在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴和针杆驱动机构等。针杆10自前端部7的下端向下方延伸。机针11能够安装于针杆10的下端或自针杆10的下端拆下。缝纫机I在工作台95的下方具有收纳有控制装置100 (参照图10)的控制箱。缝纫机I在机座部2的上方具有作业台5和送料机构6。作业台5位于比针杆10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。作业台5上表面的高度与旋转工作台202上表面的高度一致。作业台5具有针板。针板上表面的高度和作业台5上表面的高度大致相同。针板在安装于针杆10上的机针11的正下方具有容针孔13。机针11的下端能够从各针孔13中芽过。
[0048]送料机构6包括保持板保持部70、框支承部65、臂部64、升降部62、压框63、气缸、X轴移动机构和Y轴移动机构。框支承部65位于作业台5的后方。在框支承部65设有朝前方延伸的臂部64，在臂部64的下方固定有保持板保持部70。保持板保持部70沿左右方向延伸，具有能够装卸保持板80的结构。臂部64在顶端以升降部62能够升降的方式支承有该升降部62。气缸设于臂部64且与升降部62相连接。送料机构6利用压缩机所供给的空气驱动气缸，使升降部62升降。升降部62在下端连结有压框63。压框63是矩形框状的板构件。当升降部62向下方移动时，压框63下降。在缝制时，压框63自上方将保持板保持部70所保持的保持板80压在该压框63和作业台5之间，防止保持板80升起。送料机构6使保持板保持部70和框支承部65所支承的压框63沿X轴方向(左右方向)和Y轴方向(前后方向)水平移动。X轴移动机构和Y轴移动机构设于机座部2的内部。X轴移动机构以X轴马达114 (参照图10)为驱动源，使框支承部65和保持板保持部70向X轴方向移动。Y轴移动机构以Y轴马达116(参照图10)为驱动源，使框支承部65和保持板保持部70向Y轴方向移动。
[0049]说明保持板保持部70、235的结构。图5中fif头所不的左右、如后与将保持板保持部70固定于框支承部65上的状态下的缝纫机I的朝向一致。保持板供给机构230的保持板保持部235具有与保持板保持部70大致相同的结构。因此，保持板保持部235的结构的详细说明套用保持板保持部70的结构的说明。保持板保持部70包括主体部71、气缸73、左右一对的连结部74、左右一对的把持部75和两个保持板传感器76。主体部71沿左右方向延伸。主体部71在左右两端部分别具有支承槽72。支承槽72自主体部71的前端朝向后方去形成为在俯视时呈U字状。支承槽72前端侧的左右方向槽宽大于支承槽72后端侧的左右方向槽宽。保持板80的第一销841 (参照图6)能嵌入于支承槽72。气缸73设于主体部71上表面的左右方向中央部。连结部74自气缸73的左右两端分别向左右延伸。左侧的连结部74固定于气缸73。右侧的连结部74固定于气缸73的活塞杆。
[0050]把持部75的一端部以能够转动的方式连结于连结部74的顶端部。把持部75的另一端部呈钩状。把持部75分别配置于主体部71的左右两端部的下方。把持部75在中央部以能够转动的方式连结于主体部71。当气缸73驱动使活塞杆向外侧移动时，左侧的连结部74向左方移动，右侧的连结部74向右方移动。当一对连结部74与气缸73的驱动相应地分别向左右移动时，一对把持部75分别以与主体部71连结的位置为中心进行转动。左侧的把持部75和右侧的把持部75绕俯视时彼此相反的方向转动。把持部75在开放位置和把持位置之间转动。开放位置是把持部75处于使支承槽72向主体部71的前方开放的状态的位置。把持位置是把持部75封堵支承槽72前端的位置。当把持部75处于把持位置时，把持部75和支承槽72协同把持保持板80的第一销841。两个保持板传感器76分别设于主体部71的比其左右两端部靠中央侧的位置。保持板传感器76是开关型的传感器。当保持板80的端部抵接于开关端子761时，保持板传感器76为ON状态。
[0051]如图13所示，保持板保持部235包括主体部236、气缸237、一对连结部238和一对把持部239。支承槽2361是设于主体部236的延伸方向两端部的槽。保持板80的第二销842能嵌入于支承槽2361。保持板保持部235与保持板保持部70不同，不具有相当于两个保持板传感器76的结构。
[0052]说明保持板80的结构。在以下的说明中，保持板80的朝向与缝纫机I的保持板保持部70保持着保持板80的状态(参照图4)下的缝纫机I的朝向一致。即，图6的左侧、右侧、上侧、下侧、表面侧、背面侧分别为保持板80的左侧、右侧、后侧、前侧、上侧、下侧。如图6所示，保持板80具有矩形板状的下板81和矩形板状的上板82。本实施方式的下板81和上板82由合成树脂制成。下板81和上板82例如也可以由金属制成。上板82的大小小于下板81的大小。上板82配置于下板81的上侧。下板81的后端部突出到上板82后端的后方。金属板831呈沿左右方向延伸的板状，设于下板81的上表面。金属板831的左右方向长度至少大于设于缝纫机I的保持板保持部70上的两个保持板传感器76之间的距离。下板81的前端部突出到上板82前端的前方。金属板832呈沿左右方向延伸的板状，设于下板81的上表面。金属板832的左右方向长度与金属板831的左右方向长度大致相同。上板82在后端用两个铰链824固定于金属板831。铰链824是具有挠性的板材。上板82能够以铰链824为支点使其前端在上下方向上摆动。在要将缝制对象物保持于保持板80时，操作者使上板82的下表面和下板81的上表面分离，将缝制对象物配置于下板81上。然后，操作者使上板82的下表面和下板81的上表面接近，将缝制对象物夹持在上板82和下板81之间。保持板80在后端部811具有一对第一销841。一对第一销841在左右方向上分开。该方向是与后端部811和前端部812相对的方向(前后方向)正交的方向。在本实施方式中，一对第一销841设于金属板831的左右两端部附近。一对第一销841自金属板831的上表面朝上方突出。保持板80在前端部812具有一对第二销842。一对第二销842在左右方向上分开。在本实施方式中，一对第二销842设于金属板832的左右两端部附近。一对第二销842自金属板832的上表面朝上方突出。在本实施方式中,在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，缝纫机I侧的第一销841位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842位于旋转工作台202的上方。因此，在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，保持板80始终跨在作业台5和旋转工作台202之间。
[0053]下板81在中央部具有贯通孔和凹陷部。凹陷部是自下板81的上表面朝下表面凹陷的部分。贯通孔是在上下方向上贯通下板81的孔。贯通孔形成于凹陷部内。保持板80是在缝制具有特定形状的缝制对象物时使用的构件。凹陷部具有与缝制对象物的特定形状相对应的形状。操作者将缝制对象物嵌入到凹陷部中，防止缝制过程中缝制对象物发生错位。贯通孔是在缝制时供机针11穿过的孔。上板82在中央部具有贯通孔825、826。贯通孔825、826与缝制时机针11经过的路径828、829相对应。当重叠配置上板82和下板81时，即上板82的下表面和下板81的上表面接近时,贯通孔825、826处于同下板81的贯通孔重叠的位置。三台缝纫机I中的一台缝纫机I在缝制工序中使机针11相对于保持板80移动，沿着路径828进行缝制。另一台缝纫机I在缝制工序中沿着路径829对配置于贯通孔826内的配件941 (参照图7)缝制图案。配件941是特定形状的布料或皮革。余下的一台缝纫机I在缝制工序中对其他配件(省略图示)缝制特定的图案。保持板80的贯通孔825,826包括在多台缝纫机I各自所执行的缝制工序中进行缝制的图案的全部路径。
[0054]说明配件供给装置91。配件供给装置91是向保持板80的贯通孔826 (参照图6)内配置配件941的装置。缝纫机I将贯通孔826内的配件941缝制于被保持板80夹持在上板82和下板81 (参照图6)之间的缝制对象物。在以下的说明中，图7的左侧、右侧、上侦U、下侧、表面侧、背面侧分别为配件供给装置91的左侧、右侧、上侧、下侧、前侧、后侧。如图1所示，配件供给装置91设于三台缝纫机I中的一台缝纫机I的工作台95。在本实施方式中，配件供给装置91设于与操作台251相邻的缝纫机I的工作台95。如图7、图8所示，配件供给装置91包括第一支承部911、第二支承部912、两条轨道部913、移动部914和配件供给部915。第一支承部911自工作台95上表面朝斜前上方延伸。第一支承部911由螺钉(省略图示)固定于工作台95的右前部。第二支承部912包括延伸壁部931、侧壁部932和侧壁部933。延伸壁部931沿左右方向延伸。延伸壁部931的右端部固定于第一支承部911的前端。侧壁部933和侧壁部932分别自延伸壁部931的左右端部向前侧延伸。两条轨道部913架设于侧壁部932和侧壁部933之间，沿左右方向延伸。移动部914包括板部916、吸引构件918、气缸919和软管920。在图7中，图示中分别位于第二支承部912的左端部和右端部的移动部914,分别表不移动部914的移动范围中的左端位直和右端位置。配件供给装置91具有一个移动部914。移动部914的左端位置为缝纫机I的右前方。
[0055]板部916以能够沿着轨道部913在左右方向上移动的方式与轨道部913卡合。气缸919设于板部916的前表面。气缸919的活塞杆沿上下方向延伸。吸引构件918设于气缸919的下端。气缸919使吸引构件918在上端位置和下端位置(参照图7)之间移动。四根软管920的一端与吸引构件918相连接。软管920的另一端与吸引器相连接。吸引构件918的下端具有吸引口。吸引构件918的吸引口利用吸引器的吸气吸引配件941。移动部914在压缩机所供给的空气的力下沿左右方向移动。
[0056]如图8所示，配件供给部915包括一对第一支承板921、第二支承板922、带轮923和带轮924这一对带轮、皮带925、第一升降板926、第二升降板927、容纳箱928、升降台929 (参照图7)、余量确认窗939 (参照图7)、带轮支承板935和配件供给马达401等。
[0057]上下一对的第一支承板921自工作台95的右前部朝前方向延伸。上侧的第一支承板921的前端部朝上方弯折，下侧的第一支承板921的前端部朝下方弯折。第二支承板922是在上下方向上较长的板，由螺钉固定于上下一对的第一支承板921的前端部。容纳箱928借助支承板固定于第二支承板922的上部的前表面。容纳箱928呈在上下方向上较长的长方体，在内部具有空间。容纳箱928在内部容纳有配件941。容纳箱928的上表面开口，与移动到右端位置的吸引构件918上下相对。
[0058]如图7所示,余量确认窗939形成于容纳箱928的前表面。操作者能够借助余量确认窗939确认容纳箱928内部的配件941的余量。升降台929设于容纳箱928的内侧，能够上下升降。在图7中，升降台929位于比容纳箱928的上端稍靠下侧的位置。多个配件941堆叠在升降台929的上侧。在图7的例子中，堆叠有两个配件941。升降台929自下方上推配件941以使最上侧的配件941位于容纳箱928的上端，将配件941供给到吸引构件918的下方。
[0059]如图8所示，配件供给马达401在第二支承板922的后表面侧设于第一支承板921的下方。配件供给马达401的旋转轴朝右侧延伸。带轮923固定于配件供给马达401的旋转轴的顶端。带轮924设于带轮923的下方。带轮支承板935自第二支承板922的下端朝后方延伸，以带轮924能够旋转的方式支承该带轮924。皮带925架设于带轮923、924。
[0060]第一升降板926固定于上下延伸的皮带925的外周面中的前侧。第一升降板926经过第二支承板922的右侧朝前侧延伸，再于第二支承板922的前侧朝左方延伸(参照图7)。第二支承板922引导第一升降板926向上下方向移动。第一升降板926的前侧上端部与第二升降板927相连结。第二升降板927在容纳箱928的内侧上下延伸。升降台929与第二升降板927的上端相连结。当配件供给马达401驱动时，借助带轮923、924使皮带925上下移动，借助第一升降板926和第二升降板927使升降台929上下移动。向保持板80供给配件941的情形将在后面说明。
[0061]参照图9、图10说明缝纫机1、保持板供给装置200和配件供给装置91的电气结构。如图9所示，保持板供给装置200的控制装置210包括CPU211、R0M212、RAM213、总线215、输入输出接口(I/F)216、驱动电路217、驱动电路308和通信I/F218。CPU21UR0M212及RAM213借助总线215与输入输出I/F216电连接。CPU211负责对保持板供给装置200和配件供给装置91的控制，按照R0M212所存储的各种程序执行处理。R0M212存储各种程序、各种初始设定参数等。RAM213临时存储CPU211的运算结果、各种数据等。驱动电路217、308与输入输出I/F216电连接。驱动电路217与工作台旋转马达221电连接。工作台旋转马达221为步进马达。CPU211控制驱动电路217，驱动工作台旋转马达221。工作台旋转马达221借助旋转轴使旋转工作台202旋转。驱动电路308与配件供给装置91的配件供给马达401电连接。CPU211借助驱动电路308驱动配件供给马达401。配件供给马达401使升降台929 (参照图7)朝上方移动，上推配件941将其供给到吸引构件918的下方。通信I/F218与输入输出I/F216电连接。通信I/F218例如是串行通信用的接口。通信I/F218分别与多台缝纫机I的通信I/F127相连接。
[0062]输入输出I/F216与工作台编码器222、工作台原点传感器223、保持部移动电磁阀224、把持部开闭电磁阀225、工作台固定电磁阀226、工作台固定传感器227、保持板传感器228、投入传感器229及操作面板240电连接。工作台编码器222是检测工作台旋转马达221的旋转轴的旋转角度的传感器。CPU211基于工作台编码器222所输出的旋转角度求出旋转工作台202当前的旋转位置，将其存储于RAM213。工作台原点传感器223是检测旋转工作台202的旋转位置是否处于原点位置的传感器。CPU211以工作台原点传感器223所检测到的原点位置为基准，基于根据工作台编码器222的检测结果获取到的当前的旋转工作台202的旋转位置，驱动工作台旋转马达221，使旋转工作台202旋转到规定的旋转位置。
[0063]保持部移动电磁阀224是设于压缩机向保持板供给机构230的气缸231供给的空气的供给路径中的电磁阀。CPU211开闭保持部移动电磁阀224，控制对气缸231的活塞杆231A的驱动，从而使保持板保持部235移动。把持部开闭电磁阀225是设于压缩机向保持板保持部235的气缸237供给的空气的供给路径中的电磁阀。CPU211开闭把持部开闭电磁阀225，控制对与保持板保持部235的气缸237相连接的左右一对的连结部238的驱动，从而使把持部239在开放位置和把持位置之间转动。
[0064]工作台固定电磁阀226是设于向气缸323 (参照图3)供给的空气的供给路径中的电磁阀。气缸323使固定销324动作。固定销324将旋转工作台202定位于规定的旋转位置。CPU211开闭工作台固定电磁阀226，控制与气缸323相连接的固定销324的动作，从而将旋转工作台202定位于规定的旋转位置或解除对旋转工作台202的定位。工作台固定传感器227是检测固定销324是否将旋转工作台202正确定位在了规定的旋转位置的传感器。CPU211基于工作台固定传感器227的检测结果判断旋转工作台202是否处于规定的旋转位置。
[0065]保持板传感器228设于保持板供给装置200的底座部201的上端侧。保持板传感器228是在保持板保持部235处于移动到退避位置且保持着保持板80的状态时为ON状态的公知的传感器。投入传感器229设于操作台251。投入传感器229是在保持板80处于操作台251的规定位置时为ON状态的公知的传感器。操作台251的规定位置是保持板供给机构230将保持板保持部235移动到交接位置时保持板保持部235能够保持保持板80的位置。在投入传感器229处于ON状态时，CPU211判断为操作者已经将保持板80配置到规定位置。操作面板240包括用于操作缝制系统300的各种键(省略图示)和显示部(省略图示)。CPU211能够检测对各种键的操作。CPU211能够在显示部上显示各种信息。
[0066]配件供给装置91包括配件供给马达401、配件余量传感器402、吸气电磁阀403、吸气压力传感器404、吸引构件上下电磁阀405、吸引构件上下位置传感器406、吸引构件左右电磁阀407和吸引构件左右位置传感器408。配件供给马达401与保持板供给装置200的驱动电路308电连接。配件余量传感器402、吸气电磁阀403、吸气压力传感器404、吸引构件上下电磁阀405、吸引构件上下位置传感器406、吸引构件左右电磁阀407及吸引构件左右位置传感器408与保持板供给装置200的输入输出I/F216电连接。配件余量传感器402检测在容纳箱928内处于最顶上的配件941是否高于规定高度。规定高度是吸引构件918能够吸引配件941的高度，在本实施方式中，作为一例，规定高度是容纳箱928的上端。CPU211参照配件余量传感器402的输出来检测配件941的余量。
[0067]吸气电磁阀403是设于吸引器借助吸引构件918 (参照图7)吸进的空气的路径中的电磁阀。CPU211开闭吸气电磁阀403，使吸引构件918进行吸气和使吸引构件918停止吸气。CPU211使用吸气压力传感器404检测吸引构件918的吸气压力。吸引构件上下电磁阀405是设于向气缸919供给的空气的供给路径中的电磁阀。气缸919使吸引构件918上下运动。CPU211开闭吸引构件上下电磁阀405，使吸引构件918上下运动。CPU211参照吸引构件上下位置传感器406的输出来检测吸引构件918的上下方向位置。吸引构件左右电磁阀407是设于向使移动部914 (参照图7)沿左右方向移动的气缸供给的空气的供给路径中的电磁阀。CPU211开闭吸引构件左右电磁阀407，使移动部914沿左右方向移动。CPU211参照吸引构件左右位置传感器408的输出来检测移动部914的左右方向位置。
[0068]如图10所示，缝纫机I的控制装置100包括CPUlOl、R0M102、RAM103、存储装置104、总线105、输入输出I/F106、驱动电路113、驱动电路115、驱动电路117和通信I/F127。CPU101、R0M102、RAM103及存储装置104借助总线105与输入输出I/F106电连接。CPUlOl负责对缝纫机I的控制，按照R0M102所存储的各种程序执行与缝制相关的各种运算和处理。R0M102存储各种程序、各种初始设定参数等。RAM103临时存储CPUlOl的运算结果、指针、计数值等。存储装置104是存储多个图案(针迹线、针迹图案、刺绣图案等)的缝制数据、操作者所输入的各种设定信息等的非易失性存储装置。
[0069]缝制数据是用于使框支承部65和保持板保持部70移动，以使得用于缝制图案的多个落针点依次位于机针11的正下方的数据。落针点是机针11随针杆10 —同向下方移动时机针11所刺入的缝制对象物上的预定位置。本实施方式的缝制数据是自缝制开始起依次排列落针点的坐标而成的数据。落针点的坐标是以框支承部65和保持板保持部70的原点位置为基准位置的坐标。在本实施方式中，框支承部65和保持板保持部70的原点位置是安装了保持板80时使保持板80的中心点处于机针11的正下方的位置。在框支承部65和保持板保持部70处于原点位置时，保持板80也处于原点位置。框支承部65和保持板保持部70的原点位置不限定于本实施方式的例子。框支承部65和保持板保持部70的原点位置也可以是使保持板80的其他位置处于针孔13的正上方的位置、使框支承部65和保持板保持部70处于可动范围中的左右方向的中心且是处于最后方的位置等其他位置。X轴正方向是朝缝纫机I的右方去的方向。Y轴正方向是朝缝纫机I的后方去的方向。
[0070]驱动电路113、115、117与输入输出I/F106电连接。驱动电路113与缝纫机马达112电连接。CPUlOl控制驱动电路113，驱动缝纫机马达112。缝纫机马达112使主轴旋转。驱动电路115与X轴马达114电连接。驱动电路117与Y轴马达116电连接。CPUlOl控制驱动电路115、117，分别驱动X轴马达114和Y轴马达116。X轴马达114和Y轴马达116均为步进马达。X轴马达114驱动X轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在X轴方向上移动，Y轴马达116驱动Y轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在Y轴方向上移动。
[0071]X轴马达114在输出轴上具有X轴编码器114A，Y轴马达116在输出轴上具有Y轴编码器116A。X轴编码器114A及Y轴编码器116A与输入输出I/F106相连接。X轴编码器114A检测与X轴马达114的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPUlOl，Y轴编码器116A检测与Y轴马达116的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPUlOl。CPUlOl基于X轴编码器114A和Y轴编码器116A所输出的计数值来运算框支承部65和保持板保持部70的当前位置的坐标，并将该坐标存储于RAM103。
[0072]在缝制时，CPUlOl驱动缝纫机马达112使主轴旋转，控制针杆10的上下运动和对垂直梭的驱动。CPUlOl驱动缝纫机马达112，且基于缝制数据驱动X轴马达114和Y轴马达116来控制对送料机构6的驱动，从而对保持板80所保持的缝制对象物进行缝制。通信I/F127与输入输出I/F106电连接。通信I/F127例如是串行通信用的接口。通信I/F127与保持板供给装置200的通信I/F218相连接。
[0073]输入输出I/F106与把持部开闭电磁阀77、X方向原点传感器118、Y方向原点传感器119、框升降电磁阀122及保持板保持部70的保持板传感器76电连接。把持部开闭电磁阀77是设于压缩机向保持板保持部70的气缸73供给的空气的供给路径中的电磁阀。CPUlOl开闭把持部开闭电磁阀77，控制对与气缸73相连接的左右一对连结部74的驱动，从而使把持部75在开放位置和把持位置之间转动。X方向原点传感器118是用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点的公知结构的传感器，设于X轴移动机构上。Y方向原点传感器119是用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点的公知结构的传感器，设于Y轴移动机构上。CPUlOl基于X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测结果控制对X轴马达114和Y轴马达116的驱动，在缝制开始前使框支承部65和保持板保持部70向原点位置移动。框升降电磁阀122是设于压缩机向设于送料机构6的臂部64上的气缸供给的空气的供给路径中的电磁阀。CPUlOl开闭框升降电磁阀122，驱动气缸，使与升降部62相连结的压框63升降。保持板传感器76是0N/0FF的开关型的传感器。在两个保持板传感器76均处于ON状态时，CPUlOl判断为保持板80被保持于保持板保持部70。
[0074]参照图11、图12说明保持板供给装置200的CPU211所执行的供给控制处理。供给控制处理是保持板供给装置200自缝纫机I回收已完成了缝制动作的一道工序后的保持板80，并使旋转工作台202旋转而向进行另一缝制工序的另一缝纫机I供给该保持板80的一系列处理。当操作者接通保持板供给装置200的电源时，CPU211自R0M212读取供给控制程序，并执行处理。另外，在本实施方式中，在切断保持板供给装置200和缝纫机I的电源时，缝纫机I的保持板保持部70处于保持着保持板80的状态。因此，当接通保持板供给装置200的电源时，保持板供给装置200为向缝纫机I供给了保持板80的状态。因此，保持板保持部235的把持部239处于开放位置(参照图13)。保持板保持部235处于退避位置(参照图13)。
[0075]CPU211向所有的缝纫机I发送原点检测指示信号(SI)。在接收到原点检测指示信号之后，缝纫机I的CPUlOl进行使框支承部65和保持板保持部70移动到原点位置的处理。当完成处理时，CPUlOl向保持板供给装置200发送原点检测结束信号(图18的S53)。保持板供给装置200的CPU211判断是否自所有的缝纫机I都接收到了原点检测结束信号
(S2)。在未自所有的缝纫机I接收到原点检测结束信号期间，CPU211使处理待机(S2:否)。当自所有的缝纫机I都接收到了原点检测结束信号时(S2:是)，CPU211进行检测旋转工作台202的原点的处理(S3)。CPU211驱动工作台旋转马达221，基于工作台原点传感器223的检测结果检测旋转工作台202的原点位置。CPU211将存储于RAM213中的旋转工作台202当前的旋转位置复位，以检测到的原点位置为基准校正当前的旋转位置。CPU211驱动工作台旋转马达221，基于工作台编码器222的检测结果使旋转工作台202的旋转位置返回至接通电源时的位置(当前的旋转位置)。
[0076]CPU211判断操作台251的投入传感器229是否为ON状态(S4)。在投入传感器229为OFF状态时，CPU211使处理待机(S4:否)。当操作者将保持有未完成缝制的缝制对象物的保持板80配置在操作台251的规定位置上时，投入传感器229变成ON状态。当投入传感器229为ON状态时(S4:是)，CPU211进行回收保持板80的回收处理。回收处理包括以下的S5?Sll的处理。在回收处理中，CPU211使保持部移动电磁阀224工作，使所有的保持板供给机构230的保持板保持部235同时自退避位置移动到交接位置(参照图14)
(S5)。CPU211向各缝纫机I发送回收准备结束信号(S6)。CPU211判断是否自所有的缝纫机I都接收到了回收要求信号(S7)。在未自所有的缝纫机I接收到回收要求信号期间，CPU211使处理待机(S7:否)。在接收到回收准备结束信号之后，缝纫机I的CPUlOl使保持板保持部70移动到第一待机位置(图19的S64)。当保持板保持部70移动到第一待机位置时，保持板保持部70所保持的保持板80的第二销842位于保持板保持部235的支承槽2361内(参照图14)。在向保持板供给机构230交出保持板80时，CPUlOl使保持板保持部70的把持部75转动到开放位置，解除对两个第一销841的把持(图19的S65)。如图15所示，保持板保持部235的把持部239未把持第二销842，保持板保持部70的把持部75未把持第一销841。在该状态下，CPUlOl向保持板供给装置200发送回收要求信号(图19的S66)。当自所有的缝纫机I都接收到了回收要求信号时(S7:是)，保持板供给装置200的CPU211使把持部开闭电磁阀225工作，使所有的保持板保持部235的把持部239同时转动到把持位置(参照S8、图16)。即，在保持板供给装置200接收保持板80时，在缝纫机I的保持板保持部70的把持部75解除对第一销841的把持之后(参照图15)，保持板供给机构230的保持板保持部235的把持部239把持第二销842 (参照图16)。
[0077]CPU211使保持部移动电磁阀224工作，使所有的保持板供给机构230的保持板保持部235同时移动到退避位置(参照S9、图17)。保持板供给机构230向保持板供给装置200侧回收保持板80。在保持板供给机构230将保持板80回收到保持板供给装置200侧时，缝纫机I侧的第一销841始终位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842始终位于旋转工作台202的上方。保持板80的1/3以上的部分载置于旋转工作台202上。
[0078]CPU211判断保持板传感器228是否为ON状态(SlO)。若保持板传感器228为ON状态(SlO:是)，则保持板保持部235正常保持了保持板80。CPU211结束回收处理并使处理前进到S12。若保持板传感器228为OFF状态(S10:否)，则CPU211进行报错处理(Sll)。在报错处理中，CPU211向操作者告知发生了错误，督促操作者应对错误。具体而言，CPU211可以在操作面板240的显示部显示出报错信息，也可以输出提醒错误的声音。操作者能够迅速意识到发生了错误。CPU211使处理返回S10。若操作者对错误进行了应对，保持板传感器228变成ON状态(S10:是)，则CPU211结束回收处理使处理前进到S12。
[0079]CPU211进行使旋转工作台202旋转的旋转处理(S12、S13)。在旋转处理中，在多个保持板供给机构230保持着保持板80的状态下(参照图17)，CPU211使旋转工作台202旋转(S12)。当旋转工作台202旋转时，多个保持板供给机构230移动到分别与多个送料机构6的保持板保持部70相对的位置。CPU211驱动工作台旋转马达221，基于工作台编码器222的检测结果，使旋转工作台202旋转规定角度(在本实施方式中为72度)。
[0080]待多个保持板供给机构230移动到分别与多个送料机构6的保持板保持部70相对的位置时，CPU211使工作台固定电磁阀226工作，用固定销324(参照图3)制止旋转工作台202 (S13)。当用固定销324制止旋转工作台202时，工作台固定传感器227检测是否将旋转工作台202定位在了正确的位置。CPU211在基于工作台固定传感器227的检测结果判断为将旋转工作台202定位在了正确的位置时，结束旋转处理。虽未图示，当CPU211在S12中使旋转工作台202旋转时，在用固定销324制止了旋转工作台202的情况下，解除固定销324所进行的制止之后再使旋转工作台202旋转。
[0081]CPU211进行配件供给处理(S14)。参照图12说明配件供给处理。配件供给处理是使用配件供给装置91向保持板80供给配件941的处理。在配件供给处理开始时，移动部914处于右端位置。CPU211控制吸引构件上下电磁阀405，使吸引构件918下降到下端位置(S31)。CPU211基于吸引构件上下位置传感器406的输出，检测吸引构件918是否处于下端位置。下降到了下端位置的吸引构件918位于容纳在容纳箱928中的配件941的上侧(参照图7)。
[0082]CPU211使吸气电磁阀403工作，使吸引构件918开始吸气(S32)。当开始吸气时，吸引构件918吸引容纳箱928内处于最顶上的配件941。CPU211基于吸气压力传感器404的输出，检测吸引构件918是否吸住了配件941。
[0083]CPU211使吸引构件上下电磁阀405工作，使吸引构件918上升到上端位置(S33)。CPU211基于吸引构件上下位置传感器406的输出，检测吸引构件918是否处于上端位置。CPU211使吸引构件左右电磁阀407工作，使移动部914移动到左端位置(S34)。CPU211基于吸引构件左右位置传感器408的输出，检测移动部914是否移动到了左端位置。在移动部914处于左端位置时，吸引构件918位于保持板80的贯通孔826的上侧。CPU211与S31同样地使吸引构件918下降(S35)。CPU211使吸气电磁阀403工作，使吸引构件918停止吸气(S36)。CPU211通过使吸引构件918停止吸气而将由吸引构件918吸引着的配件941配置在暴露于保持板80的贯通孔826中的缝制对象物上。
[0084]CPU211与S33同样地使吸引构件918上升到上端位置(S37)。CPU211使吸引构件左右电磁阀407动作，使移动部914移动到右端位置(S38)。CPU211基于吸引构件左右位置传感器408的输出，检测移动部914是否移动到了右端位置。CPU211判断配件余量传感器402的输出是否为0N(S39)。在配件余量传感器402的输出为ON时，容纳箱928内处于最顶上的配件941高于规定的高度。在配件余量传感器402的输出为OFF时，容纳箱928内处于最顶上的配件941低于规定高度，或者容纳箱928内没有配件941。在配件余量传感器402的输出为OFF时(S39:否)，CPU211开始对配件供给马达401的驱动(S40)。升降台929开始上升。虽未图示，但CPU211在S40中开始计量自开始对配件供给马达401的驱动起所经过的时间。可以基于时钟频率来进行时间的计量，也可以设置能够测定时间的电子配件，CPU211基于该电子配件的输出来计量时间。CPU211判断配件余量传感器402的输出是否为0N(S41)。在配件余量传感器402的输出为OFF时(S41:否)，CPU211在S40中判断自开始对配件供给马达401的驱动起是否经过了规定时间(S42)。规定时间例如为5秒。在未经过规定时间时(S42:否)，CPU211使处理返回至S41。在升降台929上升，配件941高于规定高度时，配件余量传感器402的输出变成0N。在配件余量传感器402的输出变成ON时(S41:是)，CPU211停止对配件供给马达401的驱动(S47)。CPU211结束配件供给处理。在容纳箱928中没有配件941时，配件余量传感器402的输出未变成0N，并经过了规定时间(S41:否、S42:是)。此时，CPU211使配件供给马达401停止(S43)。CPU211执行无配件报错处理(S44)。在无配件报错处理中，CPU211可以在操作面板240的显示部显示出报错信息，也可以输出提醒错误的声音。操作者能够迅速意识到没有配件941。操作者能够进行向容纳箱928中补充配件941等迅速的应对。
[0085]CPU211判断容纳箱928中是否有配件941 (S45)。操作者向容纳箱928中补充配件941。然后,操作者使用操作面板240进行表示已向容纳箱928中配置了配件941的操作。在操作者未对操作面板240进行操作时，CPU211判断为容纳箱928中没有配件941 (S45:否)，反复进行S45的处理。在操作者对操作面板240进行了操作时，CPU211判断为容纳箱928中有配件941 (S45:是)。CPU211结束无配件报错处理(S46)。CPU211使处理返回至S39。无配件报错处理也可以基于配件余量传感器402的输出来判断容纳箱928中是否有配件941。在配件余量传感器402的输出为ON时(S39:是)，CPU211结束配件供给处理，进行向各缝纟刃机I供给保持板80的供给处理。供给处理包括图11所示的S15?S20的处理。CPU211向各缝纫机I发送接收开始信号(S15)。缝纫机I的CPUlOl在接收到接收开始信号之后，使保持板保持部70移动到第一待机位置。在该状态下，缝纫机I能够接收保持板供给装置200所供给的保持板80。保持板供给装置200的CPU211使保持部移动电磁阀224工作，使多个保持板供给机构230的保持板保持部235同时移动到交接位置(参照S16、图16)。CPU211使把持部开闭电磁阀225工作，使多个保持板供给机构230的把持部239同时转动到开放位置，从而解除保持板保持部235对保持板80的保持(参照S17、图15)。即，在保持板供给装置200向缝纫机I交出保持板80时，在缝纫机I用保持板保持部70的把持部75把持第一销841之前，保持板供给装置200要解除保持板供给机构230的保持板保持部235的把持部239对第二销842的把持。如图15所示，保持板供给装置200的保持板保持部235的把持部239未把持第二销842，缝纫机I的保持板保持部70的把持部75未把持第一销841。在该状态下，CPU211向各缝纫机I发送接收要求信号(S18)。CPU211判断是否自所有的缝纫机I都接收到了接收结束信号(S19)。在未自所有的缝纫机I接收到接收结束信号期间，CPU211使处理待机(S19:否)。缝纫机I的CPUlOl在接收到接收要求信号之后，进行用保持板保持部70保持保持板80的处理。缝纫机I使把持部75转动到把持位置，把持两个第一销841 (参照图18的S58、图14)。在保持板保持部70通过用支承槽72和把持部75把持保持板80的第一销841而保持保持板80之后，缝纫机I向保持板供给装置200发送接收结束信号。当自所有的缝纫机I都接收到了接收结束信号时(S19:是)，保持板供给装置200的CPU211使保持部移动电磁阀224工作，使保持板保持部235移动到退避位置(参照图13) (S20)。CPU211完成向缝纫机I供给保持板80，结束供给处理。这样，在本实施方式中，CPU211在使旋转工作台202旋转之后(S12)，控制对多个保持板供给机构230的驱动，从而向多个送料机构6交出保持板80 (S16、S17)。
[0086]CPU211向各缝纫机I发送缝制开始指示信号(S21)。各缝纫机I的CPUlOl在接收到缝制开始指示信号之后开始缝制动作(图19的S69)。缝制动作是对自保持板供给装置200接收到的保持板80所保持的缝制对象物进行预先程序化了的缝制动作的一工序的处理。当完成缝制动作时，CPUlOl向保持板供给装置200发送缝制结束信号。保持板供给装置200的CPU211判断是否自所有的缝纫机I都接收到了缝制结束信号(S22)。在未自所有的缝纫机I接收到缝制结束信号期间，CPU211使处理待机(S22:否)。当自所有的缝纫机I都接收到了缝制结束信号时(S22:是)，CPU211使处理返回至S4。S卩，在缝纫机I的CPUlOl进行了缝制工序之后(图19的S69、图11的S22:是)，CPU211控制对保持板供给机构230的驱动(S5、S8)，自送料机构6接收在缝制工序中使用完的保持板80。CPU211回收缝制后的保持板80，反复进行向进行接下来的缝制工序的缝纫机I供给保持板80的一系列处理(S4?S22)。当保持板供给装置200的电源变成切断状态时，供给控制处理结束。
[0087]参照图18、图19说明缝纫机I的CPUlOl所执行的交接控制处理。交接控制处理是用于执行保持板80在缝纫机I和保持板供给机构230之间的交接和对保持板80所保持的缝制对象物的缝制等的处理。在以下的说明中，第一待机位置是缝纫机I在其与保持板供给机构230之间进行保持板80的交接时保持板保持部70的位置(参照图20所示的Pl位置)。第二待机位置是自第一待机位置向Y轴正方向(缝纫机的工作台95侧)错开规定坐标后的位置(参照图20所示的P2位置)，是用于确认是否正常保持了保持板80的位置。第一待机位置和第二待机位置基于框支承部65和保持板保持部70的位置坐标。
[0088]如图18所示，当操作者接通缝纫机I的电源时，CPUlOl自R0M102读取交接控制程序并执行处理。
[0089]CPUlOl判断是否接收到CPU211所发送的原点检测指示信号(S51)。在未接收到原点检测指示信号期间，CPUlOl使处理待机(S51:否)。CPU211在图11所示的供给控制处理的Si中发送原点检测指示信号。在缝纫机I的电源接通的时刻，CPUlOl并不清楚保持板保持部70的位置。因此，在接收到原点检测指示信号时(S51:是)，CPUlOl执行保持板保持部70的原点检测(S52)。CPUlOl驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到原点位置。具体而言，CPUlOl借助驱动电路115向X轴马达114发送一个个脉冲，借助驱动电路117向Y轴马达116各发送一个个脉冲，从而使保持板保持部70移动。在保持板保持部70到达原点位置时，X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119 (参照图10)输出检测信号。CPUlOl在识别到来自X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测信号时，判断为保持板保持部70完成了向原点位置的移动，结束保持板保持部70的移动。CPUlOl将当前位置的坐标设定为表示原点位置的坐标,例如设定为(Χ,Υ) = (0,0) OCPUlOl向保持板供给装置200的CPU211发送原点检测结束信号(S53)。
[0090]CPUlOl判断是否自保持板供给装置200的CPU211接收到了接收开始信号、回收准备结束信号或缝制开始指示信号(参照图18的S54、图19的S63、图19的S67)。CPU211在图11所示的供给控制处理的S15中发送接收开始信号。CPU211在供给控制处理的S6中发送回收准备结束信号。CPU211在供给控制处理的S21中发送缝制开始指示信号。在未接收到任何信号时(S54:否、S63:否、S67:否)，CPUlOl使处理返回至S54，进行待机直到接收到某一信号。
[0091]在自保持板供给装置200的CPU211接收到接收开始信号时(S54:是)，CPUlOl判断保持板保持部70的当前位置是否为第一待机位置(参照图20所示的Pl位置)(S55)。CPU211要求缝纫机I接收保持板保持部235所保持的保持板80。在发送接收开始信号之后，CPU211使保持板保持部235移动到交接位置。为了自保持板保持部235接收保持板80，缝纫机I的保持板保持部70需要处于第一待机位置。在保持板保持部70的当前位置不是第一待机位置时(S55:否)，CPUlOl驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第一待机位置(参照S56、图16)。在该状态下，缝纫机I能够接收保持板保持部235所保持的保持板80。CPUlOl使处理前进到S57。在保持板保持部70的当前位置是第一待机位置时(S55:是)，CPUlOl使处理前进到S57。CPUlOl判断是否自保持板供给装置200的CPU211接收到了接收要求信号(S57)。保持板保持部235移动到交接位置，保持板保持部235的把持部239开放(参照图11的S16、S17、图15)。保持板80的两个第一销841分别位于保持板保持部70的两个支承槽72内(参照图15)。在未接收到接收要求信号期间，CPUlOl使处理待机(S57:否)。在接收到接收要求信号时(S57:是)，CPUlOl使把持部开闭电磁阀77工作，使把持部75分别转动到把持位置(参照图14)，把持部75把持保持板80的两个第一销841 (S58)。即，CPUlOl对控制对送料机构6的驱动(S56、S58)，接收保持板供给机构230所交出的保持板80。图5所示的两个保持板传感器76在主体部71的左右两侧检测保持板80。CPUlOl驱动Y轴马达116，使保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置(参照图20所示的P2位置)(S59)。CPUlOl判断两个保持板传感器76是否均为ON状态(S60)。在保持板保持部70处于第一待机位置时，两个把持部75分别正常把持保持板80的两个第一销841的情况下，在保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置时，保持板保持部70也会正常保持保持板80。因此，两个保持板传感器76均为ON状态。与此相对，在保持板保持部70处于第一待机位置时，例如两个把持部75中的一个把持部75未能正常把持保持板80的第一销841的情况下，在保持板保持部70自第一待机位置向第二待机位置移动的过程中，第一销841会自把持不牢靠的那一侧的支承槽72脱离。与脱离了的第一销841侧相对应的保持板传感器76为OFF状态。此外，在保持板保持部70处于第一待机位置时，两个把持部75两者都未能正常把持保持板80的两个第一销841的情况下，在保持板保持部70自第一待机位置向第二待机位置移动的过程中，两个第一销841分别自两个支承槽72脱离。两个保持板传感器76均为OFF状态。在两个保持板传感器76均为ON状态时(S60:是)，保持板保持部70正常保持了保持板80。CPUlOl向保持板供给装置200的CPU211发送接收结束信号(S62)。与此相对，在两个保持板传感器76中的至少一者为OFF状态时(S60:否)，保持板保持部70未正常保持保持板80。因此，CPUlOl执行报错处理(S61)。在报错处理中，CPUlOl例如可以在操作面板240的显示部显示报错信息，也可以输出提醒错误的声音等。操作者能够通过操作面板240的报错显示迅速意识到保持板保持部70接收保持板80失败。操作者能够进行重新向保持板保持部70保持保持板80等迅速的应对。然后，操作者用操作面板240进行报错解除的操作。CPUlOl使处理返回至S60，若两个保持板传感器76均为ON状态(S60:是)，则向保持板供给装置200的CPU211发送接收结束信号(S62)。CPUlOl使处理返回至S54。在CPUlOl自保持板供给装置200的CPU211接收到回收准备结束信号时(图18的S54:否、图19的S63:是)，在保持板供给机构230中,保持板保持部235移动到交接位直，完成保持板80的接收准备。CPU211要求从缝纫机I回收保持板保持部70所保持的保持板80。CPUlOl驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第一待机位置(参照S64、图14)。CPUlOl使把持部开闭电磁阀77工作，使保持板保持部70的把持部75开放(参照图15)，解除对第一销841的把持，从而向保持板保持部235交出保持板80 (S65)。CPUlOl向保持板供给装置200的CPU211发送回收要求信号(S66)，使处理返回至图18的S54。保持板保持部235的两个把持部239转动到把持位置，把持两个第二销842 (参照图16)。保持板供给装置200使保持板保持部235后退到退避位置(参照图17)。在将保持板80交给保持板保持部235之后，缝纫机I不使保持板保持部70自第一待机位置移动。因此，缝纫机I能够用保持板保持部70迅速地接收保持板供给机构230接下来供给来的保持板80。
[0092]在自保持板供给装置200的CPU211接收到缝制开始指示信号时(图18的S54:否、图19的S63:否、S67:是)，CPUlOl判断两个保持板传感器76是否均为ON状态(S68)。在两个保持板传感器76中的至少一者为OFF状态时(S68:否)，保持板保持部70有可能未保持保持板80，或以不牢靠的状态保持着保持板80。CPUlOl不执行缝制动作而使处理返回至图18的S54。在两个保持板传感器76中的至少一者为OFF状态时，CPUlOl也可以执行与图18的S61的处理同样的报错处理。与此相对，在两个保持板传感器76均为ON状态时(S68:是)，CPUlOl基于存储于存储装置104中的缝制数据，对保持板80所保持的缝制对象物进行缝制(S69)。多台缝纫机I的CPUlOl使用在S58中接收到的保持板80执行各自的缝制工序。在缝制动作结束后，CPUlOl驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第二待机位置(S70)。保持板保持部70所保持的保持板80位于缝纫机I侧(参照图20所示的P2位置)。因此，在保持板供给装置200在缝制动作结束后进行动作时，保持板80不会与保持板供给装置200发生碰撞。在保持板供给装置200在缝制动作结束后进行动作时，缝制系统300能够确保避免保持板供给装置200和保持板80之间发生碰撞的区域。因此，缝制系统300能实现紧凑的结构。CPUlOl在向保持板供给装置200的CPU211发送缝制结束信号之后(S71)，使处理返回至图18的S54。在进行了缝制工序之后(S69)，CPUlOl通过自保持板供给装置200的CPU211接收回收准备结束信号(S63:是)而控制对送料机构6的驱动(S64、S65)，向保持板供给机构230交出保持板80。
[0093]如以上说明的那样，本实施方式的缝制系统300能够将多个保持板供给机构230配置在分别与多台缝纫机I的送料机构6相对的位置(图11的S12)。因此，缝制系统300能够在多台缝纫机I和保持板供给装置200之间同时进行保持板80的交接(图11的S5、S8、S16、S17、图18的S56、S58、图19的S64、S65)。因此，接收到保持板80后的多台缝纫机I能够同时进行缝制工序(图19的S69)。缝制系统300能够提高缝制效率。
[0094]保持板供给机构230的数量大于或等于送料机构6的数量。多个保持板供给机构230能够自多个送料机构6中的所有送料机构6接收保持板80和向多个送料机构6中的所有送料机构6交出保持板80 (图11的S5、S8、S16、S17)。多台缝纫机I中的所有缝纫机I能够同时执行各自的缝制工序(图19的S69)。因此，与保持板供给机构230为一个而多台缝纫机I不能同时进行缝制工序时相比，缝制系统300能够有效率地进行缝制。多个保持板供给机构230在S5或S16中移动到交接位置。缝制系统300能够在预定的交接位置进行保持板80的交接。因此，缝制系统300能够在多个保持板供给机构230和多个送料机构6之间可靠地交接保持板80。在多个保持板供给机构230和多个送料机构6移动到了彼此相对的位置的状态下，保持板供给装置200能够用气缸323和固定销324(参照图3)制止旋转工作台202的旋转，从而能够防止多个保持板供给机构230和多个送料机构6之间发生错位(图11的S13)。因此，缝制系统300能够在多个保持板供给机构230和多个送料机构6之间可靠地交接保持板80。CPU211同时控制对多个保持板供给机构230中的各保持板供给机构的驱动而进行保持板80的交接(图11的S5、S8、S16、S17)。CPU211不需要一个一个地控制多个保持板供给机构230。因此，缝制系统300能够使交接保持板80时对多个保持板供给机构230的控制变得简单。在多台缝纫机各自的缝制工序全部结束后(图11的S22:是)，CPU211控制对多个保持板供给机构230的驱动而接收保持板80 (图11的S5、S8)。因此，能够同时控制对多个保持板供给机构230的各保持板供给机构230的驱动。缝制系统300不需要一个一个地控制多个保持板供给机构230中的各保持板供给机构230。因此，缝制系统300能够使接收保持板80时对多个保持板供给机构230的控制变得简单。
[0095]多个保持板供给机构230沿大致圆形的旋转工作台202的周向彼此等角度间隔排列。缝纫机I与保持板供给机构230相对应地排列。缝制系统300能够使旋转工作台202的大小为最小限度。因此，缝制系统300在配置旋转工作台202和多台缝纫机I时能够实现省空间化。例如，现有的保持板需要在缝纫机所执行的每道缝制工序中进行更换。在本实施方式中，保持板80形成为能够执彳丁多台缝纟刃机I所执彳丁的各自的缝制工序中的所有工序。因此，操作者不需要根据各缝制工序更换保持板80并重装缝制对象物。因此，缝制系统300能够更有效率地进行缝制。
[0096]缝制系统300包括配件供给装置91。CPU211控制配件供给装置91，向保持板80供给配件941 (S31?S36)。CPUlOl使用由配件供给装置91供给了配件941的保持板80执行缝制工序(S69)。由于是由配件供给装置91来供给配件941，因此，不需要由操作者来向保持板80配置配件941。因此，缝制系统300能够减少操作者的作业量。
[0097]在配件供给装置91的移动部914处于右端位置时，吸引构件918位于容纳于容纳箱928中的配件941的上侧。此时，吸引构件918吸引容纳箱928内处于最顶上的配件941。在移动部914处于左端位置时，吸引构件918位于保持板80的贯通孔826的上侧。此时，吸引构件918将其所吸引着的配件941配置到暴露于保持板80的贯通孔826中的缝制对象物上。因此，仅使移动部914在右端位置和左端位置之间移动即可借助吸引构件918向保持板80供给配件941。因此，缝制系统300能够使配件供给装置91形成为简单的结构。
[0098]在保持板保持部70的把持部75和保持板保持部235的把持部239中的交出保持板80那一侧的把持部解除对第一销841或第二销842的把持之后(参照S17、S65、图15)，接收保持板80那一侧的把持部把持第一销841或第二销842 (参照S8、S58、图14、图16)。因此，在交出保持板80那一侧的把持部解除对第一销841或第二销842的把持时，即使在接收保持板80那一侧的把持部和保持板80之间的相对位置稍稍错位的情况下，把持部也易于吸收相对位置的错位。因此，缝制系统300能够更准确地进行保持板80的交接。缝制系统300能够减小保持板80的交接失败的可能性，能够减少操作者用于再次配置保持板80的作业量。因此，例如，缝制系统300能够减少用缝制系统300进行作业的操作者的人数。
[0099]在现有的缝制系统中，输送机器人侧的固定部和缝纫机侧的固定部都一样是固定保持体的被固定部。因此，在固定被固定部时，输送机器人侧的固定部和缝纫机侧的固定部可能会发生碰撞，从而无法正常进行保持体的交接。在本实施方式的缝制系统300中，送料机构6的保持板保持部70保持保持板80的后端部811,保持板供给机构230的保持板保持部235保持保持板80的处于与后端部811相反的一侧的前端部812。因此，缝制系统300能够防止送料机构6和保持板供给机构230之间发生碰撞。因此，缝制系统300能够用送料机构6和保持板供给机构230正常地进行保持板80的交接。
[0100]在保持板保持部235处于交接位置时，保持板供给装置200对保持板供给装置200侧的第二销842进行把持或解除对第二销842的把持(参照S5、S8、S16、S17、图14、图16)。缝制系统300能够用处于预定的交接位置的保持板保持部235进行保持板80的交接。因此，缝制系统300能够在保持板供给机构230和送料机构6之间可靠地交接保持板80。
[0101]在保持板保持部235处于交接位置时，在保持板供给装置200于交接位置对保持板供给装置200侧的第二销842进行了把持或解除了对第二销842的把持之后(参照图11的S5、S8、S16、S17、图14、图16)，CPU211驱动气缸231，使保持板保持部235移动到退避位置(S9、S20)。保持板供给装置200在将保持板80交给缝纫机I之后，能够使保持板保持部235远离缝纫机I。因此，缝制系统300在交接了保持板80之后的动作中，能够防止缝纫机I和保持板供给装置200之间发生碰撞。
[0102]在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，保持板80的缝纫机I侧的第一销841位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842位于旋转工作台202的上方。在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，保持板80始终跨在作业台5和旋转工作台202之间。因此，即使保持板80移动，保持板80的后端部811和前端部812也不会卡在作业台5或旋转工作台202上。因此，缝制系统300能够在送料机构6和保持板供给机构230之间更可靠地交接保持板80。例如沿着直线状的传送带的路线排列的多台缝纫机在执行缝制工序时，各缝纫机在直线上隔开间隔。因此，需要多位监视缝纫机的操作人员。在本实施方式中，缝纫机I沿旋转工作台202上的周向排列，操作台251和操作台252相邻。在缝制系统300中，在操作台251和操作台252之间安排操作者即可，不需要在每台缝纫机I处都安排操作者。因此，缝制系统300能够减少操作者的人数。
[0103]在本实施方式中，保持板供给装置200是本发明的供给装置的一例。保持板80是本发明的保持体的一例。第一销841和第二销842是本发明的被把持部的一例。第一销841是本发明的第一被把持部的一例。第二销842是本发明的第二被把持部的一例。送料机构6是本发明的第一机构的一例。保持板保持部70的把持部75是本发明的第一把持部的一例。保持板供给机构230是本发明的第二机构的一例。保持板保持部235的把持部239是本发明的第二把持部的一例。旋转工作台202是本发明的工作台的一例。进行图19的S65的处理的CPUlOl是本发明的第一解除控制部的一例。进行图18的S58的处理的CPUlOl是本发明的第一把持控制部的一例。进行图11的S8的处理的CPU211是本发明的第二把持控制部的一例。进行图11的S17的处理的CPU211是本发明的第二解除控制部的一例。具有把持部239的保持板供给机构230的退避位置是本发明的保持位置的一例。进行图11的S12的处理的CPU211是本发明的旋转控制部的一例。气缸231是本发明的移动部的一例。进行图11的S5和S16的处理的CPU211是本发明的第一移动控制部的一例。进行图11的S9和S20的处理的CPU211是本发明的第二移动控制部的一例。进行图11的S18的处理的CPU211是本发明的第一把持要求部的一例。进行图19的S66的处理的CPUlOl是本发明的第二把持要求部的一例。
[0104]本发明不限定于上述实施方式，可以进行各种变更。例如，可以不设置制止旋转工作台202的旋转的气缸323和固定销324。保持板供给机构230也可以不使保持板保持部235在退避位置和交接位置之间移动。例如，保持板供给机构230可以将保持板保持部235固定于退避位置和交接位置中的任意一个位置。缝制系统300也可以不同时在多台缝纫机I和保持板供给装置200之间进行保持板80的交接。保持板供给装置200也可以在交接位置以外的位置对保持板供给装置200侧的第二销842进行把持或解除对第二销842的保持。CPU211也可以在多台缝纫机I的各自的缝制工序全部结束之前开始控制对多个保持板供给机构230的驱动。多个保持板供给机构230也可以在与多个保持板供给机构230中的各保持板供给机构230相对应的缝纫机I的缝制工序结束的时刻使保持板保持部235开始移动。旋转工作台202也可以不是圆形，例如可以是椭圆形或五边形等多边形。保持板80的贯通孔825、826也可以包括多台缝纫机I各自在所执行的缝制工序中所缝制的图案的路径中的至少一条路径。配件供给装置91也可以通过驱动马达而使移动部914在右端位置和左端位置之间移动。配件供给装置91也可以不具有吸引构件918。此时，配件供给装置91可以用左右一对销自上方刺入容纳箱928内的配件941而保持配件941。配件供给装置91也可以用上下一对销夹持容纳箱928内的配件941而保持配件941。缝制系统300也可以不具有配件供给装置91。保持板80的缝纫机I侧的第一销841也可以不始终位于作业台5的上方。保持板供给装置200侧的第二销842也可以不始终位于旋转工作台202的上方。缝纫机I的数量也可以少于三台或为四台以上。保持板供给机构230的数量也可以多于缝纫机I的数量加上两张操作台251、252的数量。缝纫机I侧的保持板保持部70的结构和保持板供给装置200侧的保持板保持部235的结构也可以不同。保持板供给装置200只要与缝纫机I的送料机构6相对即可。保持板供给装置200例如可以具有传送带。
[0105]保持板80的后端部811和前端部812也可以以保持板80的中心部为中心彼此外观或材质不同。以下说明的保持板80的第二实施方式?第四实施方式的保持板801?保持板803各自的后端部811和如端部812以保持板801?保持板803的中心部为中心彼此外观或材质不冋。在以下的说明中，将保持板供给机构230保持保持板801?保持板803的前端部812或送料机构6保持保持板801?保持板803的后端部811的状态称为正连接。将保持板801?保持板803的朝向为俯视时在前后方向上与正连接相反的朝向的状态称为逆连接。
[0106]参照图21说明第二实施方式的保持板801。在图21中，为了便于说明，以前后排列的方式表示保持板保持部70、保持板801和保持板保持部235。图22和图23也是同样。如图21所示，保持板801包括一对缺口部86A和一对非缺口部86B。一对缺口部86A和一对非缺口部86B是以保持板801的中心部为中心彼此外观不同的非对称部85。一对缺口部86A是往朝向后端部811去的方向切掉保持板801的前端部812而成的部位。缺口部86A切掉金属板831和下板81双方。一对缺口部86A在左右方向上彼此分离。一对非缺口部86B在保持板801的后端部811设于与一对缺口部86A相反的一侧。一对非缺口部86B与一对缺口部86A不同，不具有缺口部位。非缺口部86B没有切掉金属板831和下板81双方。
[0107]参照图18说明第二实施方式的CPU211和CPUlOl的处理。以下仅说明与第一实施方式不同的那部分处理。假设操作者将保持有缝制对象物的保持板801以其前端部812朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为正连接。一对非缺口部86B均与保持板保持部70的保持板传感器76的开关端子761相抵接，保持板传感器76变成ON状态。CPUlOl判断为保持板传感器76为ON状态(S60:是)，因此不执行报错处理(S61)。CPUlOl不执行报错处理(S60:是)而执行S62以后的处理，从而告知保持板801相对于保持板保持部70正连接。另一方面，假设操作者将保持有缝制对象物的保持板801以其后端部811朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为逆连接。保持板保持部70的保持板传感器76的开关端子761进入到缺口部86A的内侧。缺口部86A并不推压开关端子761。因此，保持板传感器76为OFF状态。CPUlOl判断为保持板传感器76为OFF状态(S60:否)，执行报错处理(S61)。即，CPUlOl告知保持板801相对于保持板供给机构230为逆连接(S61)。
[0108]参照图22说明第三实施方式的保持板802。保持板802包括金属板833和非金属板834。金属板833和非金属板834是以保持板802的中心部为中心彼此材质不同的非对称部86。金属板833在后端部811固定于下板81的上侧。非金属板834在前端部812固定于下板81的上侧。第三实施方式的保持板保持部70取代保持板传感器76(参照图5)而具有金属传感器762。金属传感器762用于检测金属。
[0109]参照图18说明第三实施方式的处理。以下仅说明与第一实施方式不同的那部分处理。假设操作者将保持有缝制对象物的保持板802以其前端部812朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为正连接。金属板833接近金属传感器762，金属传感器762变成ON状态。CPUlOl判断为金属传感器762为ON状态(S60:是)，因此不执行报错处理(S61)。CPUlOl不执行报错处理(S60:是)而执行S62以后的处理，从而告知保持板802相对于保持板供给机构230为正连接。另一方面，假设操作者将保持有缝制对象物的保持板802以其后端部811朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为逆连接。非金属板834接近金属传感器762，金属传感器762不变成ON状态，而为OFF状态。CPUlOl判断为保持板传感器76为OFF状态(S60:否)，执行报错处理(S61)。S卩，CPUlOl告知保持板802相对于保持板保持部70为逆连接(S61)。
[0110]在第二实施方式、第三实施方式中，CPUlOl告知保持板801、802相对于保持板保持部70为正连接或逆连接。操作者能够容易地判断配置保持板801、802的朝向是否正确。缝制系统300能够减小缝纫机I以保持板801、802相对于保持板保持部70、235逆连接的状态执彳丁缝制的可能性。因此，缝制系统300能够减小在缝制动作中保持板801、802发生破损的可能性。
[0111]参照图23说明第四实施方式的保持板803。保持板803包括一对第一销841和一对第二销843。一对第一销841和一对第二销843是以保持板803的中心部为中心彼此外观不同的非对称部87。一对第一销841设于后端部811。一对第一销841在与后端部811和前端部812相对的前后方向正交的左右方向上分离。一对第二销843设于前端部812。一对第二销843在与后端部811和前端部812相对的前后方向正交的左右方向上分离。一对第一销841间的距离LI不等于一对第二销843间的距离L2，而是大于距离L2。一对第一销841间的距离LI与第一实施方式的一对第一销841 (参照图6)间的距离相同。一对第二销843间的距离L2小于第一实施方式的一对第二销842 (参照图6)间的距离。
[0112]保持板保持部70在与一对第一销841相对应的位置具有把持部75。把持部75能够把持第一销841。保持板保持部235在与一对第二销843相对应的位置具有把持部239。把持部239能够把持第二销843。本实施方式的保持板保持部235的左右方向宽度小于第一实施方式的保持板保持部235的左右方向宽度。
[0113]在第四实施方式中，假设操作者将保持有缝制对象物的保持板803以其前端部812朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为正连接。在该情况下，保持板保持部235的把持部239把持第二销843，由此，保持板供给机构230告知保持板803相对于保持板保持部70、235为正连接。此外，保持板保持部70的把持部75把持第一销841，由此，送料机构6告知保持板803为正连接。另一方面，假设操作者将保持有缝制对象物的保持板803以其后端部811朝向旋转工作台202侧的方式配置在了操作台251的规定位置。该情况为逆连接。在该情况下，保持板保持部235的把持部239的位置与第一销841的位置不对应。当保持板保持部235移动到交接位置时(图11的S5)，保持板保持部235以保持板保持部235的把持部239不能把持保持板803的状态与保持板803相抵接。保持板保持部235以把持部239不能把持保持板803的状态与保持板803抵接，由此，保持板供给机构230告知保持板803为逆连接。
[0114]操作者在向送料机构6安装保持板803时，使其前端部812朝向缝纫机I侧地进行安装。该情况为逆连接。在该情况下，保持板保持部70的把持部75的位置与第二销843的位置不对应。保持板保持部70以把持部75不能把持保持板803的状态与保持板803相抵接。保持板保持部70以把持部75不能把持保持板803的状态与保持板803相抵接，由此，送料机构6告知保持板803为逆连接。
[0115]在第四实施方式中，保持板供给机构230和送料机构6告知保持板803为正连接或逆连接。操作者能够容易地判断配置保持板803的朝向是否正确。在保持板803为逆连接时，保持板供给机构230和送料机构6以不能把持保持板803的状态与保持板803抵接。因此，操作者无法将保持板803连接到保持板供给机构230和送料机构6上。缝制系统300能够减小缝纫机I以保持板803相对于送料机构6逆连接的状态执行缝制的可能性。因此，缝制系统300能够减小在缝制动作中保持板803发生破损的可能性。
[0116]第二实施方式的保持板801?第四实施方式的保持板803具有在后端部811和前端部812外观或材质不同的非对称部85?非对称部87。操作者通过确认非对称部85?非对称部87能够容易地确认保持板801?保持板803的朝向。操作者易于使保持板801?保持板803为正连接。保持板801?保持板803能够减小缝纫机I以保持板801?保持板803相对于送料机构6逆连接的状态执行缝制的可能性。因此，保持板801?保持板803能够减小在缝制动作中保持板801?保持板803发生破损的可能性。
[0117]上述第二实施方式?第四实施方式可以进行各种变更。例如，缝纫机I和保持板供给装置200中的至少一者能够告知保持板801?保持板803是正连接或逆连接即可。在第二实施方式中，保持板供给机构230和送料机构6双方也可以都具有保持板传感器76。也可以将缺口部86A设于后端部811，将非缺口部86B设于前端部812。在第三实施方式中，保持板供给机构230也可以具有金属传感器762。
[0118]在上述实施方式中，保持板801?保持板803是本发明的保持体的一例。第二销843是本发明的被把持部的一个例子，是本发明的第二被把持部的一个例子。
【权利要求】
1.一种缝制系统，其包括: 缝纫机(I)，其对缝制对象物进行缝制； 供给装置(200)，其与上述缝纫机水平相对地设置；以及 保持体(80、801、802、803)，其具有能够分别供上述缝纫机和上述供给装置把持的被把持部(841、842、843)，固定上述缝制对象物； 该缝制系统(300)借助上述被把持部在上述缝纫机和上述供给装置之间交接上述保持体，该缝制系统的特征在于， 上述被把持部包括第一被把持部(841)和第二被把持部(842、843)，该第一被把持部设于上述保持体的上述缝纫机侧端部，该第二被把持部设于上述保持体的上述供给装置侧端部； 上述缝纫机包括针杆(10)和第一机构￠)，该针杆能够上下运动，该第一机构设置成能够在上述针杆的下方沿水平方向移动，具有第一把持部(75),该第一把持部能够把持上述保持体的上述第一被把持部； 上述供给装置包括第二机构(230)，该第二机构具有第二把持部(239)，该第二把持部能够把持上述保持体的上述第二被把持部； 上述缝纫机还包括第一解除控制部(101)和第一把持控制部(101)，该第一解除控制部在上述第一机构向上述第二机构交出上述保持体时，解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持，该第一把持控制部在上述第一机构自上述第二机构接收上述保持体时，用上述第一把持部把持上述第一被把持部； 上述供给装置还包括第二把持控制部(211)和第二解除控制部(211)，该第二把持控制部在上述第二机构自上述第一机构接收上述保持体时，用上述第二把持部把持上述第二被把持部，该第二解除控制部在上述第二机构向上述第一机构交出上述保持体时，解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持； 上述第一解除控制部在上述第二把持部在上述第二把持控制部的控制下把持上述第二被把持部之前，解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持； 上述第一把持控制部在上述第二把持部在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的把持之后，用上述第一把持部把持上述第一被把持部； 上述第二把持控制部在上述第一把持部在上述第一解除控制部的控制下解除对上述第一被把持部的把持之后，用上述第二把持部把持上述第二被把持部； 上述第二解除控制部在上述第一把持部在上述第一把持控制部的控制下把持上述第一被把持部之前，解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持。
2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于， 上述第二机构包括移动部(231)，该移动部使上述第二把持部能够在交接位置和保持位置之间水平移动，该交接位置是上述第二机构与上述第一机构之间交接上述保持体的位置，该保持位置是上述第二机构自上述交接位置离开上述缝纫机的位置； 上述供给装置还包括第一移动控制部(211)，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行把持或在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的保持时，该第一移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部移动到上述交接位置。
3.根据权利要求2所述的缝制系统，其特征在于， 上述供给装置还包括第二移动控制部(211)，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行了把持或在上述第二解除控制部的控制下解除了对上述第二被把持部的保持之后，该第二移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部自上述交接位置移动到上述保持位置。
4.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于， 上述缝纫机包括在水平方向上具有上表面的作业台(5)； 上述供给装置包括在水平方向上具有上表面的工作台(202)； 上述第二机构以使上述第一被把持部位于上述作业台的上方且上述第二被把持部位于上述工作台的上方的方式保持上述保持体。
5.根据权利要求2或3所述的缝制系统，其特征在于， 上述缝纫机包括在水平方向上具有上表面的作业台(5)； 上述供给装置包括在水平方向上具有上表面的工作台(202)； 上述第二机构以使上述第一被把持部位于上述作业台的上方且上述第二被把持部位于上述工作台的上方的方式保持上述保持体。
6.根据权利要求5所述的缝制系统，其特征在于， 上述工作台呈大致圆形； 上述供给装置还包括使上述工作台旋转的旋转控制部(211)； 上述第二机构为多个； 上述多个第二机构以上述工作台的旋转轴为中心沿上述工作台上的周向等角度间隔排列配置； 上述多个第二机构均能够在上述第一移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的外侧水平移动，和在上述第二移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的内侧水平移动； 上述交接位置是上述第二把持部向上述工作台的外侧移动后的位置； 上述保持位置是上述第二把持部向上述工作台的内侧移动后的位置； 上述缝纫机为多台； 上述多台缝纫机排列配置在上述工作台的周围； 上述旋转控制部通过在上述多个第二机构各自的第二把持部位于上述保持位置时使上述工作台旋转，将上述多个第二机构的第二把持部配置在与上述多台缝纫机的上述第一机构各自的第一把持部相对的位置。
7.一种供给装置，其与缝纫机(I)水平相对地设置，该缝纫机包括第一机构(6)，该第一机构具有第一把持部(75)，该第一把持部能够把持对缝制对象物进行固定的保持体(80、801、802、803)的第一被把持部(841)，并且，该第一机构使上述缝制对象物在与针杆交叉的方向上移动，该供给装置(200)在其与上述缝纫机的第一把持部之间交接上述保持体，该供给装置的特征在于， 该供给装置包括与上述缝纫机的第一机构(6)相对的第二机构(230)； 上述第二机构具有第二把持部(239)，该第二把持部能够把持上述保持体的设于与第一被把持部不同的位置上的第二被把持部(842、843)； 该供给装置包括: 第二把持控制部(211)，其在上述缝纫机解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持之后，用上述第二把持部把持上述第二被把持部； 第二解除控制部(211)，其解除在上述第二把持控制部的控制下把持了上述第二被把持部的上述第二把持部的把持；以及 第一把持要求部(211)，其在上述第二解除控制部解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持之后，要求上述缝纫机用上述第一把持部把持上述第一被把持部。
8.根据权利要求7所述的供给装置，其特征在于， 上述第二机构包括移动部(231)，该移动部使上述第二把持部能够在交接位置和保持位置之间水平移动，该交接位置是上述第二机构与上述第一机构之间交接上述保持体的位置，该保持位置是上述第二机构自上述交接位置离开上述缝纫机的位置； 该供给装置还包括第一移动控制部(211)，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行把持或在上述第二解除控制部的控制下解除对上述第二被把持部的保持时，该第一移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部移动到上述交接位置。
9.根据权利要求8所述的供给装置，其特征在于， 该供给装置还包括第二移动控制部(211)，在上述第二把持控制部的控制下对上述第二被把持部进行了把持或在上述第二解除控制部的控制下解除了对上述第二被把持部的保持之后，该第二移动控制部控制上述移动部使上述第二把持部自上述交接位置移动到上述保持位置。
10.根据权利要求8或9所述的供给装置，其特征在于， 该供给装置还包括工作台(202)和旋转控制部(211)，该工作台呈大致圆形，在水平方向上具有上表面，该旋转控制部使上述工作台旋转； 上述第二机构为多个； 上述多个第二机构以上述工作台的旋转轴为中心沿上述工作台上的周向等角度间隔排列配置； 上述多个第二机构均能够在上述第一移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的外侧水平移动，和在上述第二移动控制部的控制下使上述第二把持部向上述工作台的内侧水平移动； 上述交接位置是上述第二把持部向上述工作台的外侧移动后的位置； 上述保持位置是上述第二把持部向上述工作台的内侧移动后的位置； 上述旋转控制部通过在上述多个第二机构各自的第二把持部位于上述保持位置时使上述工作台旋转，将上述多个第二机构的第二把持部配置在与排列配置在上述工作台周围的多台缝纫机的上述第一机构各自的第一把持部相对的位置。
11.一种缝纫机，其与供给装置(200)水平相对地设置，该供给装置包括第二机构(230)，该第二机构具有第二把持部(239)，该第二把持部能够把持对缝制对象物进行固定的保持体(80、801、802、803)的第二被把持部(842、843)，该缝纫机(I)在其与上述供给装置的第二把持部之间交接上述保持体，该缝纫机的特征在于， 该缝纫机包括针杆(10)和第一机构出)，该针杆能够上下运动，该第一机构设置成能够在上述针杆的下方沿水平方向移动，与上述供给装置的第二机构相对； 上述第一机构具有第一把持部(75)，该第一把持部能够把持上述保持体的设于与第二被把持部不同的位置上的第一被把持部(841)； 该缝纫机包括: 第一把持控制部(101)，其在上述供给装置解除上述第二把持部对上述第二被把持部的把持之后，用上述第一把持部把持上述第一被把持部； 第一解除控制部(101)，其解除在上述第一把持控制部的控制下把持了上述第一被把持部的上述第一把持部的把持；以及 第二把持要求部(101)，其在上述第一解除控制部解除上述第一把持部对上述第一被把持部的把持之后，要求上述供给装置用上述第二把持部把持上述第二被把持部。
【文档编号】D05B33/00GK104514102SQ201410514739
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月29日 优先权日:2013年9月30日
【发明者】早川范一 申请人:兄弟工业株式会社